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[实用新型]一种无人物流车用快速更换托盘结构-CN202320359910.3有效
发明人：张亮;刘国才;范凌凌 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B65D19/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人物流车用快速更换托盘结构，包括托盘、轮胎、导轨滑块、导轨座、减震弹簧、快拆螺钉、把手等结构，托盘底部装有轮胎和导轨滑块，导轨滑块可以沿导轨座左右移动，导轨座固定在无人物流车的物流柜底部，导轨座两端均装有减震弹簧，减震弹簧通过快拆螺钉安装在导轨座上，托盘两侧配有把手，方便推拉，拆开一端的快拆螺钉和减震弹簧后，可以将托盘沿导轨座整体拉出；沿导轨座将托盘推入物流柜内，锁紧快拆螺钉和减震弹簧可以将托盘固定在物流柜的底部，整体结构简单，成本低廉，占用空间少，运输方便，操作简单，能快速方便的拆出或安装托盘。
一种无人物流快速更换托盘结构

[实用新型]一种便携式地图采集装置-CN202320804739.2有效
发明人：卫罗珩;柳杨凯;梁淦;金大卫 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及地图采集技术领域，且公开了一种便携式地图采集装置，包括移动机构，用于带动地图采集装置进行移动；移动机构包括收纳篮，能够对地图采集装置的电器件进行收纳，同时能够对工作人员随身携带的物品进行收纳。该便携式地图采集装置，在使用时，通过收纳篮能够对采集机构进行收纳、保护，同时减小地图采集装置的体积，以便于对地图采集装置进行携带，在使用时，通过锁定机构对安装架进行锁定，使得采集机构脱离收纳篮，在调整推动机构的高度后，工作人员可将随身携带的物品放入到收纳篮内，以减轻工作人员的负重，翻转推板，并通过支撑件对推板进行支撑，此时工作人员可坐在推板上休息，以方便工作人员的使用。
一种便携式地图采集装置

[发明专利]一种基于无人巡逻车的360度视频采集装置-CN202110923704.6在审
发明人：郭星 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2021-08-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人巡逻车的360度视频采集装置，所述视频采集装置包括两个视频采集摄像头、摄像头固定底座、旋转动力步进电机、导电滑环、视频融合计算单元。所述视频采集摄像头采集瞬时图像，摄像头固定底座确定旋转重心，旋转动力步进电机提供装置旋转动力，导电滑环使得旋转环境下能够给摄像头供电及信号传输，视频融合计算单元对采集的图像进行融合并输出视频信号，达到无人巡逻车360°视频监控的目的。
一种基于无人巡逻车 360 视频采集装置

[发明专利]一种园区无人驾驶巡逻车交通监测方法及设备-CN202110611929.8在审
发明人：卫罗珩 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本发明提出了一种园区无人驾驶巡逻车交通监测方法及设备，系统包含一路多线激光雷达，4组环视摄像头，1组测速云台摄像头，计算单元及网联单元。多线激光雷达及4组环视摄像头进行标定，用于全角度探测周边车辆位置信息。测速云台摄像头用于拍摄对应车辆，检测对象是否存在违章行为。网联单元用于与数据后台通信并上报监测信息。本发明依托园区无人巡逻车为园区内部的交通监测提供了一种新的方法，有效解决了公共设施建设无法全面覆盖的问题，有效改善园区内部交通环境。
一种无人驾驶巡逻车交通监测方法设备

[发明专利]一种园区交通监测方法及设备-CN202110611930.0在审
发明人：周莹;王昕;卫罗珩 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本发明提出了一种园区交通监测方法及设备，系统包含一路多线激光雷达，1组球机摄像头，1组云台摄像头，园区高精度地图单元，计算单元及网联单元。多线激光雷达和球机摄像头进行标定，用于全方位探测周边车辆位置信息。云台摄像头用于抓拍违章车辆。园区高精度地图辅助判断车辆是否存在违规行为。计算单元用于获取车辆信息和违规车辆的详细信息。网联单元用于与数据后台通信并上报监测信息。本发明为园区交通监测提供了一种新的方法，有效解决了使用有限的设备进行全面的园区交通监测，有效改善园区交通环境。
一种交通监测方法设备

[实用新型]一种无人物流车高空间利用率格口结构-CN202123213922.5有效
发明人：范凌凌;刘国才;张亮;高泽晋;梁淦 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B62D33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人物流车高空间利用率格口结构，包括导轨，格口柜、格口门、分度插销、减震弹簧等结构。导轨固定在物流柜内部，由两根平行的导轨座和四个导轨滑块组成，格口柜与导轨滑块固定沿导轨座前后滑动，格口门通过合页铰接在格口柜前方，格口门上装有把手方便推拉格口柜，分度插销用于固定格口柜与格口门，减震弹簧通过螺钉固定在导轨座前后两端，用于限位和缓冲。
一种无人物流空间利用率结构

[实用新型]一种具有防撞功能可调节清扫宽度的边刷结构-CN202121225667.3有效
发明人：康军豪;刘国才 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种结构简单，维护方便的具有减震功能可调节清扫宽度的边刷结构，此结构包含吊耳，托臂，连杆，直线推杆电机，边刷电机，边刷，弹簧等构成。通过控制直线推杆电机工作，带动连杆，推动托臂，实现边刷清扫宽度可调节功能。当边刷结构发生撞击时，托臂部分会向扫地车外侧旋转，通过障碍物之后，弹簧会把边刷拉到原来位置，继续清扫，不损坏边刷整体架构。
一种具有功能调节清扫宽度结构

[发明专利]一种低速无人驾驶系统-CN201911004789.7在审
发明人：何育军;张亮;李雪峰;卫罗珩 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种低速无人驾驶系统，包括：无人驾驶装置，无人驾驶装置包括：多线激光雷达，设置于车辆的顶部；单线激光雷达，设置于车辆的前端；两个差分GPS天线，设置于车辆的顶部；两个4G天线，设置于车辆的顶部；云台变焦摄像头，设置于车辆的顶部；4个定焦摄像头，分别设置于车辆的前端、两侧、后端；多个超声波雷达，分别设置于车辆的前端、两侧、后端；姿态传感器，设置于车辆的内部；决策控制单元，设置于车辆的内部；车辆控制单元，设置于车辆的内部。本发明通过多种传感器融合的方式，实现自主路径规划、红绿灯检测、障碍物识别、自动避障、自动紧急停车等无人驾驶功能，并且可以结合清扫装置，实现自动清扫功能。
一种低速无人驾驶系统

[发明专利]无人天车自动控制系统-CN202010570979.1在审
发明人：何育军;张亮;卫罗珩;李雪峰 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人天车自动控制系统，包括：感知决策系统、底层控制系统。所述感知决策系统包括无人驾驶控制器，以及与无人驾驶控制器电连接的UWB测距组件、编码器测距组件、激光组件。所述UWB测距组件和编码器测距组件用于确定小车、大车和吊钩的位置，所述激光组件用于感知天车周围环境，所述无人驾驶控制器根据UWB测距组件、编码器测距组件、激光组件的信息进行路径规划，并将规划指令发送给底层控制系统。所述底层控制系统包括PLC控制器，以及与PLC控制器电连接的功能组件、遥控组件，所述功能组件用于完成天车的运动控制，遥控组件用于对天车进行遥控控制。本系统可以自动控制天车运行，提高了天车的工作效率，降低了人工成本。
无人天车自动控制系统

[外观设计]自动驾驶清扫车-CN202030412013.6有效
发明人：刘国才;张亮;程子杰;康军豪;王亮 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶清扫车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于地面的自动清扫。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动驾驶清扫

[发明专利]一种自动驾驶驻车系统-CN201910479039.9在审
发明人：程子杰;何育军;刘国才 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明专利提供一种自动驾驶汽车自动驻车系统，整套系统利用失电型电磁铁在断电的情况下具有强磁性，在强磁力的作用下，弹簧钢板发生轻微的变形，失电型电磁铁将牢牢的吸附在刹车盘上而强制整车处于静止状态。本发明通过继电器控制，可实现自动驾驶上的自动驻车的目的。
一种自动驾驶系统

[发明专利]一种导航定位及数据采集设备-CN201910246014.4在审
发明人：张亮;秦伦;宁海宽 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航定位及数据采集设备，所述导航定位及数据采集设备包括安装臂，GPS天线，安装座，惯性导航单元，双目相机和激光雷达。所述惯性导航单元、双目相机和激光雷达，至少选取其中两种可组成数据采集设备进行高精度点云数据的采集；至少选取其中一种可组成导航定位设备。所述安装座的背部设有走线槽，可隐藏安装时的线缆。本发明提供的导航定位及数据采集设备，可根据需要自由组合搭配传感器，具有结构简单，操作方便的特点。
一种导航定位数据采集设备

[发明专利]一种惯性导航设备与激光雷达的标定方法-CN201910246704.X在审
发明人：张亮;秦伦;宁海宽 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性导航设备与激光雷达的标定方法，可用来获取惯性导航设备和激光雷达之间的坐标转换关系，从而在用于无人驾驶车辆的定位时，根据该转换关系将惯性导航设备的坐标系和激光雷达的坐标系统一起来，为无人车提供准确可靠的定位坐标和姿态。本发明提供的标定方法操作简单，对于刚接触的从业人员来说易于上手。
一种惯性导航设备激光雷达标定方法

[发明专利]一种基于4路定焦摄像头和1路云台变焦摄像头的无人驾驶车辆监控和接管方案-CN201910246705.4在审
发明人：李雪峰;池贤士;胡正明 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于4路定焦摄像头和1路云台变焦摄像头的无人驾驶车辆监控和接管方案，如图所示，方案包括车辆监控数据采集系统终端、图像处理平台、接收分发服务器、监控平台。数据处理平台通过云台摄像头和4路定焦摄像头采集图像数据，图像数据经过特殊的压缩编码转换，通过移动网络通信上传至服务器端。服务器保存并将数据分发至各个对应的监控平台，监控平台通过选择对应的终端ID来获取目标数据，将获取到的多个方向上的视频数据拼接成环视图，并显示车辆状态信息。其中4路定焦摄像头用作常规环境下的无死角监控，当4路定焦摄像头检测到周围环境异常时，由后台监控人员通过监控平台操作云台摄像头对指定目标进行精准监控。必要时监控人员和通过监控平台接管车辆运行，控制自动驾驶车辆脱离高危环境。
一种基于路定焦摄像头路云台变焦无人驾驶车辆监控接管方案

[发明专利]一种基于多传感器融合的无人车定位方法-CN201910246791.9在审
发明人：张亮;宁海宽;秦伦 -专利权人： 武汉小狮科技有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的无人车定位方法，主要基于GPS、IMU、三维激光雷达传感器实现城市级的无人车定位。整个方法整体上是基于一个无迹卡尔曼滤波器实现，能够很好的拟合非线性系统，并且对高阶项的损失很小，计算复杂度低。状态预测部分利用IMU测量的运动信息来估计前后时刻的状态变化，校正部分则是利用每帧激光点云数据计算与地图的匹配位置来对IMU的估计状态进行校正，避免IMU随时间不断偏移，最终实现了一种低成本的可用于城市级定位的解决方案。
一种基于传感器融合无人定位方法

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