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[发明专利]一种自主导航机器人环境感知控制方法及系统-CN202311002736.8有效
发明人： 桑胜举;冯斌;吴月英;李芳;刘永强;陆浩帅 -专利权人：泰山学院
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G08B17/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主导航机器人环境感知控制方法及系统，涉及自主导航机器人技术领域，该系统包括数据采集模块、处理模块以及执行模块；所述处理模块用于对环境数据和各个传感器检测数值的准确度完成加权处理，并对获取到火灾预警系数Hzx进行分析，得到对应的加工厂房内环境分析状态结果；所述执行模块根据加工厂房内环境分析状态结果来执行相应的策略；其技术要点为：依据各个准确度进行加权处理得到的加权平均值Jpo和环境数据，可以得出火灾预警系数Hzx，通过与设置的阈值进行直观对比，可以有效的获取到实际运用场景中不确定的情况，即火灾隐患，提醒工作人员进行及时检修，大大的提高了安全性。
一种自主导航机器人环境感知控制方法系统

[发明专利]一种智能巡逻机器人路径规划方法及系统-CN202311031956.3在审
发明人： 桑胜举;吴月英;冯斌;李芳;贾明超;冉令鑫 -专利权人：泰山学院
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能巡逻机器人路径规划方法及系统，涉及巡逻机器人技术领域，该系统包括数据监测模块、路径生成模块以及执行模块；路径生成模块用于在三维地图上规划并执行最短路径，根据路径中遇到不同障碍物的情况；执行模块用于根据实际巡逻机器人的运行情况，获取并执行对应的应对策略；其技术要点为：通过结合自身因素和环境因素，完成对各个方向上红外传感器的检测精度进行分析和评估，能够获取实际运行中红外传感器的检测精度，结合后续仿真训练单元和执行模块进行处理，能够同时规避实际障碍物和动态障碍物，并根据情况进行自主报修，大大提高了巡逻机器人在应对突发故障时的工作效率，具有极高的调节性。
一种智能巡逻机器人路径规划方法系统

[发明专利]基于多模态视觉信息的人脸识别安全防御方法及系统-CN202210055626.7在审
发明人：房桦;李滢;孙田晖;李健源;王正林;安隆宇;侯婧;张瑞原;冯斌;张国锋;桑胜举;梁昭 -专利权人：泰山学院
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多模态视觉信息的人脸识别安全防御方法及系统，获取待识别人脸的可见光图像、深度信息图像和红外热图像；在所述可见光图像中进行人脸区域检测，将人脸区域坐标映射至所述深度信息图像和所述红外热图像；依据所述深度信息图像获取人脸区域的距离深度信息，用于二维假脸的攻击防御；针对获取的人脸区域的距离深度信息，依据所述红外热图像获取人脸面部温度值曲线，用于三维假脸的攻击防御；本发明利用视觉深度信息与红外热成像人脸温度曲线统计图，有效解决了基于二维平面的假脸攻击与基于三维假脸模型、面具等假脸攻击的防御技术，提高了人脸识别系统的可信度，避免了假借人脸进行信息安全攻击的违法行为。
基于多模态视觉信息识别安全防御方法系统

[发明专利]流体驱动球形机器人-CN201210076968.3有效
发明人： 桑胜举;沈丁;安琦;赵继超;王军;周琼 -专利权人：泰山学院
申请日： 2012-03-22 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机电技术领域，涉及球形移动机器人，具体地说，涉及一种流体驱动球形机器人，包括球壳、环形密封容器、轴流装置、内驱转动机构、主轴；其特征在于：球壳由左、右两半球壳组成；环形密封容器位于球壳内部，容器外环面与球壳球面同心，容器内部盛装流体，流体体积为容器容积的1/2，环形密封容器内部对称安装两个轴流装置，轴流装置驱动液体在环形密封容器内流动，从而改变球形机器人质心，由此实现球形机器人的前进和后退；位于球壳内部的内驱转动机构主要包括：内驱托架、电机、电机支架、飞轮轴、飞轮、供电电源以及控制器等；主轴通过轴承与球壳连接，内驱转动机构的其它部件过内驱托架悬挂于主轴上，电机通过电机支架与内驱托架固定连接，飞轮通过轴承安装在内驱托架上，电机轴与飞轮通过联轴器连接，电机带动其下部与主轴垂的飞轮轴和飞轮一起旋转，利用角动量守恒原理实现流体驱动球形机器人的转向。
流体驱动球形机器人

[发明专利]双流体环驱动全方位球形机器人-CN201210076967.9无效
发明人： 桑胜举;沈丁;安琦;赵继超;冯兴明;王军;张志明 -专利权人：泰山学院
申请日： 2012-03-22 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种双流体环驱动全方位球形机器人，包括球壳、环形密封容器、轴流装置、半球离合机构、丝杠轴；其特征在于：球壳由左、右两半球壳组成；每个半球内均有一个以上环形密封容器，环形密封容器外环面与球壳球面共轴于丝杠轴，环形密封容器内部盛装流体，流体体积为环形密封容器容积的1/2，环形密封容器内部安装一个以上轴流装置，轴流装置驱动液体在环形密封容器内流动，从而改变球形机器人的半球质心位置；位于球内的半球离合机构主要由左离合部件、中心离合部件、右离合部件、舵机部件等组成。本发明通过对左右半球质心位置和方向进行控制，即可实现球形机器人的全向滚动。
双流驱动全方位球形机器人

[发明专利]电磁驱动球形机器人-CN201010615231.5无效
发明人： 桑胜举;沈丁;安琦;赵继超;王军;周琼 -专利权人：泰山学院
申请日： 2010-12-30 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁驱动球形机器人，其特征在于：包括球壳，所述球壳内壁上竖向中间位置环形均匀设置有磁铁，相邻磁铁的极向相反设置；所述球壳内横向转动设置有主轴，主轴上固联有托架，托架上设置有至少一组电磁线圈，所述每组电磁线圈包括两个相对于主轴对称设置的电磁线圈。本发明通过控制两个电磁线圈的极性交替变化，控制电磁线圈的磁芯与球壳内壁上的磁铁间的吸引和排斥，带动托架绕主轴旋转，利用电磁步进的原理实现球形机器人的前进和后退；与传统的球形机器人相比，结构简单可靠，运动稳定灵活，可控性强。同时本发明的驱动方式较以往的球形机器人大为简化，使得球形机器人的内部空间利用率大，可根据不同的用途制作不同尺寸的球形机器人，提高了球形机器人的承载能力，易于形成系列化。
电磁驱动球形机器人

[实用新型]一种球形机器人-CN200920213229.8无效
发明人：胡家扬;鄢泽耀;杨玉磊;桑胜举;安琦 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2009-12-17 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种球形机器人，包括：一个双轴电机的两端伸出轴通过联轴器分别与两根连接轴相连，使双轴电机的伸出轴和连接轴11同轴，连接轴通过铜螺母、管接头、接头盖子固连在球壳上；上层板、中层板和下层板通过四根长螺栓固定连接，双轴电机的定子固定连接在位于中层板上的双轴电机座上，单轴电机的伸出轴通过一个联轴器17与旋转配重盘7相连。当双轴电机接通电源并输入控制脉冲，其定子带动其下方零件相对于球壳的水平直径方向发生转动，造成重心的偏移，使球形机器人向前运动；单轴电机接通电源并输入控制脉冲，电机转子带动旋转配重盘开始转动，电机定子及球壳内部的其他结构与球壳一起向相反方向转动，实现原地转向运动。
一种球形机器人

[实用新型]温室CO₂计算机控制系统-CN200720027390.7无效
发明人：徐成志;沈丁;朱向彩;桑胜举 -专利权人：泰山学院
申请日： 2007-09-10 - 公布日： 2008-08-13 - 主分类号： A01G9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种温室CO₂计算机控制系统，包括通过气体通道依次连接的CO₂气体源(3)、CO₂传输控制器(2)和温室(1)，CO₂气体源(3)内设有气体压力变送器(5)，温室(1)内设有气体浓度变送器(4)，气体浓度变送器(4)和气体压力变送器(5)通过信号线分别与多功能卡(6)连接，微型计算机(7)通过数据接口连接多功能卡(6)控制CO₂传输控制器(2)。该系统由于在向温室中补充CO₂气体之前就能确定应当补充的CO₂气体的体积量，并以精确的数量向温室中补充CO₂气体，从而精确控制温室中CO₂气体的浓度，而整个过程都是由计算机自动控制完成的，无需人为干预，节省了人力和时间。
温室 co sub 计算机控制系统

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