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[发明专利]基于分布式共识机制的无人机集群领航者选择方法-CN202210004853.7有效
发明人：左源;姚雯;桂健钧;邓宝松;沈嘉男 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式共识机制的无人机集群领航者选择方法，包括：S1，领航者向跟随者发送心跳信号；S2，当未接收到心跳信号时，跟随者计算资质值，发送投票请求；S3，比较自身资质值和接收到的资质值，若自身资质值不小于其他资质值，则对自身投票，若其他资质值大于自身资质值，则对资质值最高的跟随者投票；S4，统计获得的投票，若获得大于一半的投票，则发送领航者确认状态信息，若未获得大于一半的投票，且未接收到信息，则计算投票请求再次发送时间；S5，在发送时间之前若接收到投票请求，则对相应的跟随者投票，若未接收投票请求，则发送投票请求，对自身投票，进行S4。本发明能够完成领航者的共识选举，保证集群的稳定性和鲁棒性。
基于分布式共识机制无人机集群领航选择方法

[发明专利]用于无人车的箱体推动控制方法-CN202310597231.4在审
发明人：祝海;朱效洲;桂健钧;姚雯 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人车的箱体推动控制方法，该方法包括：基于无人车与箱体间的相对作用、以及箱体的结构，建立无人车动力学模型和箱体推动运动模型；基于箱体推动运动模型、以及推动过程中无人车与箱体间的相对位置关系和相对作用，确定无人车与箱体保持稳定接触时的无人车运动约束；基于无人车动力学模型和无人车运动约束，构造无人车的滚动时域轨迹优化问题，求解滚动时域轨迹优化问题获取无人车的控制输入，根据控制输入对无人车进行控制。本发明的方法通过分析计算无人车与箱体保持稳定接触所需要的运动约束，并将其显式地引入无人车的控制中，能够实现无人车对箱体的稳定推动控制，保证推动过程中无人车与箱体的稳定接触。
用于无人箱体推动控制方法

[发明专利]一种在行为克隆框架下基于群体方向一致性和稳定性的蜂拥涌现控制方法-CN202110954578.0有效
发明人：左源;朱效洲;刘圣洋;桂健钧;鹿迎;涂龙 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06N3/008 文献下载
摘要：本发明公开了一种在行为克隆框架下基于群体方向一致性和稳定性的蜂拥涌现控制方法，该方法用于控制智能体集群蜂拥运动，包括：确定智能体的感知范围内的所有邻域智能体；根据智能体的状态信息及智能体的所有邻域智能体的状态信息，构建智能体对应的虚拟邻域中心，确定虚拟邻域中心的状态信息；利用预设深度神经网络提取当前时刻的智能体的状态信息和虚拟邻域中心的状态信息的隐性特征，获取下一时刻的智能体的控制输出量，其中，预设深度神经网络的各个权重参数利用基于群体方向一致性和群体系统稳定性构建的代价函数训练确定。本发明能够基于局部感知信息，控制智能体集群产生满足群体方向一致性和群体系统稳定性要求的智能体集群蜂拥运动。
一种行为克隆框架基于群体方向一致性稳定性蜂拥涌现控制方法

[发明专利]基于改进市场法的多机器人快速协同建图方法-CN202111252038.4有效
发明人： 桂健钧;喻天佑;姚雯;朱效洲;邓宝松 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进市场法的多机器人快速协同建图方法，该方法包括：随机选择一个机器人，并生成初始主地图；机器人对环境进行扫描，对初始主地图进行迭代更新，生成新的主地图；获取新的主地图中的已知区域与未知区域之间的边界点，将边界点加入到待拍卖任务集合中；机器人竞拍待拍卖任务集合中的任务，其出价方式基于路径距离和机器人的位置，机器人将竞拍所得的任务进行排序得到任务列表，将任务列表中的第一项任务设定为当前目标点；每个机器人向各自的当前目标点行进；当到达当前目标点后，对环境进行扫描，如此循环。由此，该方法能够提升多机器人协同搜索效率，能够实现对大型室内结构化及空旷环境的高效协同搜索。
基于改进市场机器人快速协同方法

[发明专利]一种基于径向基函数拟合的局部自适应误匹配点剔除方法-CN201910157461.2有效
发明人：邓宝松;李靖;印二威;张周;桂健钧;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于径向基函数拟合的局部自适应误匹配点剔除方法，包括以下步骤：根据两图像中给定的匹配点，建立图像间的全局投影变换关系，并计算每一对投影点在全局投影下的投影偏差；基于所述匹配点投影偏差，利用径向基函数拟合得到图像任意位置的偏差函数及其权系数；根据权系数的概率分布特征，以循环逼近的方式逐步剔除误匹配点。本发明基于全局投影变换下匹配点间的投影误差，通过基于径向基函数的核函数平滑，能够拟合得到图像任意位置的投影偏差函数，并利用投影偏差函数中权系数的概率分布特征，实现了局部自适应的误匹配点剔除。
一种基于径向函数拟合局部自适应匹配剔除方法

[发明专利]特异目标物的识别方法及装置-CN202011402645.X有效
发明人：杨楚乐;邓宝松;郄志鹏;桂健钧;唐荣富;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开一种特异目标物的识别方法及装置，涉及信息处理技术领域，主要目的在于解决现有的特异目标识别方法中，仅考虑目标运动速率且未考虑目标物体接触方面的特异性的问题。主要技术方案包括：基于深度卷积神经网络提取每帧图像中待识别目标物体的边界框和预设关键物体的边界框；计算每个待识别目标物体的边界框与预设关键物体边界框之间的交叉面积占预设关键物体面积的比例，得到待识别目标物体的语义交互特征；计算待识别目标物体的帧间目标的位置变化，得到待识别目标物体的时空运动特征；根据待识别目标物体的语义交互特征以及时空运动特征，计算每个待识别目标物体的特异值，并将特异值超过预设阈值的待识别目标物体确定为特异目标。
特异目标识别方法装置

[发明专利]在双通道环境下基于DQN算法的信道切换系统及方法-CN202011436120.8有效
发明人：张周;赵润森;秦伟;闫野;桂健钧;郄志鹏;王彤彤;谢佳 -专利权人：天津（滨海）人工智能军民融合创新中心;中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04W36/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种在双通道环境下基于DQN算法的信道切换系统及方法。每个簇的次用户节点用于进行信道切换的系统结构包括频谱感知模块、频谱任务处理器、强化学习模块。首先建网并寻找当前工作信道；进行信道切换的判决：每个感知时隙内频谱感知模块对当前工作信道进行频谱感知，如果当前工作信道空闲，则当前信道进行数据传输，强化学习模块初始化，频谱感知信息经过处理放入经验池作为训练样本集，强化学习模块实时调取样本进行学习并更新权重参数；如果忙碌，则当前信道参数作为强化学习模块输入并进行最优信道预测，上传优选信道至频谱管理器并进行信道切换决策。本发明提高了信道切换的实时性和所选信道的质量，保障了通信业务的持续进行。
双通道环境基于 dqn 算法信道切换系统方法

[发明专利]一种基于增强现实技术的可见光相机与雷达联合探测方法-CN202011019752.4有效
发明人：唐荣富;邓宝松;李靖;郄志鹏;杨楚乐;鹿迎;桂健钧 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强现实技术的可见光相机与雷达联合探测方法，利用双目相机模块、雷达模块、信息综合处理模块、增强现实融合显示模块来实现，双目相机模块包括分别放置于左侧和右侧的两个单目相机，利用双目相机模块感知环境的可见光信息，利用雷达模块感知环境的距离探测信息；利用信息综合处理模块完成双目相机模块和雷达模块的感知信息的融合处理，包括标定、校正、配准、目标识别，利用增强现实融合显示模块完成感知信息的融合显示。本发明利用增强现实技术，实现了雷达传感器和可见光相机传感器的环境感知数据的有效融合，从而使本系统具有全天候、信息丰富、易于解译的优点，可广泛应用于各类车载的环境感知和侦察应用。
一种基于增强现实技术可见光相机雷达联合探测方法

[发明专利]基于天牛须搜索算法的多无人机协同目标搜索方法-CN202211130698.X在审
发明人：刘圣洋;朱效洲;桂健钧;左源;杨绍卿;管绍华 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于天牛须搜索算法的多无人机协同目标搜索方法，该方法包括：将任务区域划分为多个栅格单元；构建栅格单元的目标存在概率及目标存在概率更新机制；构建栅格单元的信息素及信息素更新机制；构建能够同时考虑环境收益、目标搜索收益、避免重复搜索收益和避障收益的适应度函数；针对无人机，随机生成探测主方向；分别计算探测主方向所指的邻域栅格单元及其两侧的邻域栅格单元对应的适应度函数值，选取适应度函数值最高的栅格单元；将选取的栅格单元作为无人机下一个进行搜索的栅格单元，控制无人机向选取的栅格单元运动。本发明能够利用环境信息、无人机自身物理特性和历史搜索信息，实现任务区域的高效覆盖搜索和目标搜索。
基于天牛搜索算法无人机协同目标方法

[发明专利]基于涌现的异构无人集群协同搜索方法-CN202211142748.6在审
发明人：刘圣洋;朱效洲;桂健钧;周彬;左源;姚雯 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于涌现的异构无人集群协同搜索方法，包括：将任务区域划分为多个栅格单元；构建栅格单元的目标存在概率及其更新机制；构建异构无人集群对应的所有栅格单元的数字信息素及其更新机制；设定集群单体与其邻近的同一集群单体间的相互作用规则；设定集群单体与环境间的相互作用规则；设定集群单体与异构无人集群间的相互作用规则；根据集群单体与其邻近的同一集群单体间的相互作用、集群单体与环境间的相互作用、集群单体与异构无人集群间的相互作用，计算集群单体的运动方向和速度，并控制集群单体进行移动搜索。本发明能实现异构无人集群彼此互补协同搜索，实现对任务区域的高效全覆盖搜索以及提高异构无人集群协同目标搜索效率。
基于涌现无人集群协同搜索方法

[发明专利]基于无人机平台的多传感器联合探测和显示方法-CN202011025439.1有效
发明人：唐荣富;邓宝松;李靖;郄志鹏;杨楚乐;鹿迎;桂健钧 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机平台的多传感器联合探测和显示方法，其利用双目相机模块、红外热成像仪模块、信息融合处理模块、增强现实呈现模块来实现，其中双目可见光相机模块和红外热成像仪模块均挂载于无人机平台上，双目相机模块包括分别放置于左侧和右侧的两个单目相机模块，利用双目相机模块感知环境的可见光信息，利用红外热成像仪模块感知环境的红外信息，利用信息综合处理模块完成双目相机模块和红外热成像仪模块的感知信息的融合处理，包括标定、校正、配准、目标识别，利用增强现实融合显示模块完成感知信息的融合显示。本发明能更有效检测和定位目标，对于复杂环境下的目标探测具有很大优势，可广泛应用于灾区搜救、军事侦察等。
基于无人机平台传感器联合探测显示方法

[发明专利]通信与高精度三维定位一体化模块的测试方法和装置-CN202110111270.X有效
发明人：张周;闫野;赵润森;郄志鹏;王彤彤;桂健钧;李靖 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H04W4/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种通信与高精度三维定位一体化模块的测试方法和装置。本发明装置包括一体化模块、终端路由、后台显示终端、测试辅助设备，该装置搭建测试环境，通过设置通一体化模块的本地IP地址、主从属性、传输模式、工作频段等属性，实现对其相对测距精度、室内相对定位精度、室内外三维定位无缝切换能力、室内外绝对定位精度和协同定位能力、网络自适应能力、最大通信速率、传输距离、全网端到端通信能力以及单跳时延的性能测试。该方法适用于室内和室外两种定位情景，能够有效的观测室内外两种环境无缝切换时的定位和通信情况；并将通信测试与定位测试相结合，实现了两个领域的同时测试，有效的降低了测试成本，提升了测试效率与灵活性。
通信高精度三维定位一体化模块测试方法装置

[发明专利]一种基于近红外光圆斑检测的多指尖定位方法-CN201910156822.1有效
发明人：闫野;李靖;邓宝松;张周;鹿迎;桂健钧 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明基于计算机视觉中的双目视觉原理，提出一种基于近红外光圆斑检测的多指尖定位方法。利用包含近红外波段的彩色双目相机配合可见光截止滤光片，对附着于指尖上的红外光源进行拍摄，得到指尖的三维空间位置。通过在镜头前加装可见光截止滤光片，能够排除环境中可见光的影响，直接得到红外光源的圆斑图像，对圆斑特征点进行检测和匹配后，可利用双目视图几何原理，计算得到红外光源的空间位置，完成准确，高效的多指尖定位。
一种基于红外光检测指尖定位方法

[发明专利]基于视觉的多无人机协同目标定位方法-CN202210227357.8在审
发明人：邓宝松;潘廷伟;桂健钧;朱效洲;鹿迎 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的多无人机协同目标定位方法，包括：将待侦察区域划分为多个子区域；分别利用至少一个无人机对一个子区域进行目标搜索检测；当无人机检测到目标时，利用当前无人机对目标的状态进行判断，若目标为静止目标，则利用当前无人机对目标进行定位，若目标为移动目标，则利用当前无人机对目标进行实时粗定位，确定目标的空间位置坐标粗略值，根据目标的空间位置坐标粗略值实时确定协同定位的无人机数量，并基于确定的无人机数量向其他无人机发送协同定位请求，利用协同定位的无人机对目标进行定位。本发明的方法能够根据目标的不同状态采用不同的目标定位方式，能够实现目标的快速定位和精确定位。
基于视觉无人机协同目标定位方法

[发明专利]异构无人机集群运载发射无人平台-CN202210146346.7在审
发明人：郄志鹏;鹿迎;邓宝松;朱效洲;桂健钧;王鹏 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B64F1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构无人机集群运载发射无人平台，包括运载无人车、后置旋翼无人机发射组件、上部旋翼无人机发射组件、折叠翼无人机发射组件、前置旋翼无人机发射组件，后置、上部和前置旋翼无人机发射组件均为抽屉式结构，包括收纳舱、承载板、挡板、舱内滑槽、承载板滑轨、驱动装置、电动推杆，折叠翼无人机发射组件包括两个转轴套筒、支架、底座、多个发射筒、两个丝杠、两个丝杠架、两个滑块、伺服电机、同步带。本发明将地面运载无人车与旋翼无人机、折叠翼无人机相结合，形成异构无人机集群的协同运载发射，具备侦察和打击一体能力，具有设计合理、操作简单、安全性高、机动性强、可发射多种机型等优点。
无人机集群运载发射无人平台

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