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[发明专利]用于电机的控制方法、处理器、纯电驱动系统及存储介质-CN202310279843.9在审
发明人：欧彪;付玲;刘熙;刘延斌;杨超淞;何强;李伟;罗贤智;张玉柱 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请涉及电动工程装备领域，具体涉及一种用于电机的控制方法、处理器、纯电驱动系统及存储介质。方法包括：确定电机的峰值扭矩；根据动力电池的当前状态确定电机的允许驱动功率；根据峰值扭矩和允许驱动功率确定电机的最大允许速度；获取电机在当前时刻的当前速度和当前扭矩；根据当前扭矩确定电机的当前允许速度；在最大允许速度与当前速度、当前允许速度之间的差值分别符合对应的预设范围时，更新峰值扭矩；根据更新后的峰值扭矩重新确定电机的最大允许速度。上述方案，根据动力电池的允许驱动功率和电机的峰值扭矩确定电机的速度限制，避免动力电池发生超功率的情况。并对电机的速度限制进行不断更新，保障了功率限制条件下的工作效率。
用于电机控制方法处理器驱动系统存储介质

[发明专利]一种设施大棚除虫机器人-CN201810440955.7有效
发明人：陈勇;郝淼;洪晓玮;杨婕;杨超淞 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A01M5/04 文献下载
摘要：本发明提供提供一种设施大棚除虫机器人，包括：机器人框架，机器人框架上设置Y线性模组，Y线性模组上设置两组爬虫位置检测设备，爬虫位置检测设备包括：相机以及线激光三维测量装置；线激光三维测量装置包括：步进电机、旋转台及线激光发生器。通过相机拍摄爬虫平面位置，通过线激光三维测量装置获取叶菜表面爬虫与末端执行器之间的距离，准确检测出叶菜表面爬虫的三维坐标信息，并通过末端执行器抓取爬虫，有效提高防除蜗牛等爬行害虫的时效，检测准确，侧重抓取爬虫，且不会损坏植物；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。
一种设施大棚除虫机器人

[实用新型]一种用于蔬菜大棚除草机器人的控制电路-CN202020170038.4有效
发明人： 杨超淞;陈勇;杨婕;刘俊锋;徐涛;洪晓玮 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： A01M21/02 文献下载
摘要：一种用于蔬菜大棚除草机器人的控制电路，包括主控芯片，以及分别与所述主控芯片连接的移动平台及转向机构接口电路、供电电路、磁信号处理电路、线性模组及机械爪接口电路，采用事件管理单元EVA和EVB产生PWM波控制移动平台的轮毂电机，通过中断功能控制转向机构的4个步进电机；采用其内部定时器T1、T2、T3、T4分别控制线性模组X轴和Y轴的步进电机、Z轴的伺服电机以及机械爪的步进电机；利用串行通讯端口UART1与定位模块通信实现定位功能；通过串行通讯端口UART2与目标识别装置通信接收被除杂草的坐标；通过设置相关通用输入输出GPIO端口的复用功能完成磁传感器信号的采集以便实现自主导航功能，实现对蔬菜大棚除草机器人的电路控制。
一种用于蔬菜大棚除草机器人控制电路

[实用新型]一种设施大棚除虫机器人-CN201820690307.2有效
发明人：陈勇;郝淼;洪晓玮;杨婕;杨超淞 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： A01M5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种设施大棚除虫机器人，包括：机器人框架，机器人框架上设置Y线性模组，Y线性模组上设置两组爬虫位置检测设备，爬虫位置检测设备包括：相机以及线激光三维测量装置；线激光三维测量装置包括：步进电机、旋转台及线激光发生器。通过相机拍摄爬虫平面位置，通过线激光三维测量装置获取叶菜表面爬虫与末端执行器之间的距离，准确检测出叶菜表面爬虫的三维坐标信息，并通过末端执行器抓取爬虫，有效提高防除蜗牛等爬行害虫的时效，检测准确，侧重抓取爬虫，且不会损坏植物；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。
爬虫线激光三维测量装置设施大棚位置检测设备抓取机器人框架末端执行器线性模组除虫叶菜三维坐标信息步进电机爬行害虫平面位置相机拍摄准确检测发生器旋转台智能化两组蜗牛机器人相机检测