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[发明专利]一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法-CN202310550143.9在审
发明人：宋晓娜;吴承霖;宋帅;张雷鸣;冯博洋;李阁强;孙鹏;郑丹菁 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法，包括：建立含有外部未知扰动和执行器故障的四旋翼无人机动力学模型，引入有限时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，基于自适应指令滤波反推控制技术，构造坐标变换，将四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统分解为两级子系统，构建两级子系统相应的李雅普诺夫函数，设计虚拟控制函数、误差补偿信号、自适应律和有限时间预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统的所有信号都是有限时间有界，能有效改善四旋翼无人机系统的暂态性能和稳态性能，能保证在四旋翼无人机发生执行器故障的情况下，仍然迅速、精准地跟踪参考轨迹。
一种四旋翼无人机跟踪控制器设计方法

[发明专利]一种液压泵的柱塞与缸体摩擦力测量装置及测量方法-CN202310889032.0在审
发明人：李东林;刘明伟;马先帅;郭富航;李聚波;彭建军;李阁强;闫有朋;梁超宇 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F04B51/00 文献下载
摘要：本发明涉及容积式液压泵领域，尤其涉及一种液压泵的柱塞与缸体摩擦力测量装置及测量方法。液压泵的柱塞与缸体摩擦力测量装置包括用于与插配连接的柱塞件和缸体件两者中的其中一个传动连接以驱动其旋转的动力结构，还包括用于检测所述的柱塞件和缸体件两者中的另外一个的转动情况的检测结构。通过设置动力结构用于对柱塞件和滑靴件两者中的其中一个进行驱动，在其中一个进行转动的过程中，另一个也会进行转动，由于设置有检测结构，也就是说将两者之间的摩擦力转化为另一个件的转动情况，便于进行测量，进而解决了现有技术中柱塞与缸体接触面处于缸体内由缸体和缸体内的油液包围导致柱塞与缸体摩擦力测量较为困难的问题。
一种液压泵柱塞缸体摩擦力测量装置测量方法

[发明专利]实现主泵自反馈且补油同步变量的液压控制系统-CN202310841841.4在审
发明人：王华帅;张彦斌;周鑫;李阁强;刘荣升 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F15B11/17 文献下载
摘要：本发明关于实现主泵自反馈且补油同步变量的液压控制系统，其包括液压系统、泵控系统、冲洗系统以及过载保护系统，其中泵控系统包括补油泵压力控制单元和变量泵排量控制单元，可通过补油泵压力控制单元调节补油泵的出口压力，以适应系统在不同工况下所需求的补油量；补油泵也可通过变量泵控制单元控制变量泵的排量输出；过载保护系统用于系统保护，防止系统过载造成压力冲击产生对系统元器件的损害。冲洗系统根据液压系统的温度和补油泵压力设定冲洗流量，能够根据不同实际负载工况及系统本身油液温度来调节补油压力和实时需要冲洗系统流量，以此实现系统热平衡，达到节能的目的。
实现反馈同步变量液压控制系统

[发明专利]一种隧道二极管电路系统的性能跟踪控制器设计方法-CN202310644488.0在审
发明人：宋晓娜;张俊杰;宋帅;吴承霖;李阁强;张雷鸣;孙鹏;冯博洋 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道二极管电路系统的性能跟踪控制器设计方法，具体步骤为：基于隧道二极管电路系统的数学模型，采用指令滤波反步法，结合均方实际有限时间稳定理论、预设性能控制技术和事件触发控制机制，设计有限时间预设性能跟踪控制器。本发明可使隧道二极管电路系统的输出信号在有限时间内跟踪期望信号，也可使闭环系统的所有信号为有限时间有界，同时解决了“复杂性爆炸”问题，消除了滤波器误差，还可使跟踪性能在任意设定时间内满足预设的需求，并结合了事件触发机制，有效地减少了通信资源浪费，缓解了网络带宽压力。
一种隧道二极管电路系统性能跟踪控制器设计方法

[发明专利]水面无人艇的跟踪控制器设计方法-CN202310671825.5在审
发明人：宋帅;吴承霖;宋晓娜;冯博洋;王新勇;李阁强;宋雨龙 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水面无人艇的跟踪控制器设计方法，包括：构建带有外部未知扰动和执行器故障的水面无人艇的动力学模型，引入固定时间预设性能函数调节水面无人艇的暂态性能和稳态性能；采用带有神经网络逼近的串并联估计模型获得预测误差调节复合参数更新律；构建扰动观测器观测复合扰动；构建两种自适应律补偿未知执行器故障；结合自触发控制机制设计基于学习预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明提高了对外部未知扰动和模型不确定部分的估计精度；有效降低水面无人艇对执行器故障的敏感程度；确保在执行器故障和网络带宽受限的情况下，仍然精准地跟踪参考轨迹；并且跟踪性能指标可以根据需求调节。
水面无人跟踪控制器设计方法

[发明专利]一种外骨骼旋转关节康复训练机器人-CN202310512615.1在审
发明人：董振东;段义壮;张政;李阁强;王帅 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及康复训练设备技术领域，且公开了一种外骨骼旋转关节康复训练机器人，包括控制组件，控制组件包括固定安装在第二支架一侧内部的外壳体，外壳体内部的顶端开设有与其内腔相连通的内环槽，并在内环槽的内部设有与内环槽内壁形成密封结构的弹性膜，弹性膜的内部设有导电块，外壳体外表面一侧的顶部开设有连通至其内腔中的连通孔，而连通孔的另一端通过软管固定安装有弹性气囊。本申请提供的一种外骨骼旋转关节康复训练机器人，对于控制组件及其上结构的设置，患者可通过手握的弹性气囊可自主地控制该康复训练机器人的摆动幅度及频率，并在患者发生不适时，可及时地根据自身的实际情况调整其摆动的幅度及频率。
一种骨骼旋转关节康复训练机器人

[发明专利]一种车载复合电源用高压配电单元及其控制方法-CN202210224532.8有效
发明人：黄昌富;李建旺;祁文睿;张庆军;肖清安;焦雷;吴康;栾焕强;李阁强;邱泽刚;董振乐;潘恒宇;田国文 -专利权人：中铁十五局集团有限公司;河南科技大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载复合电源用高压配电单元及其控制方法，其结构上包括电源配电回路、负载配电回路、绝缘检测回路、传感器、高压控制单元等；其控制方法通过复合电源系统回路单独控制及并联耦合，实现系统高冗余度，通过高压接触器反馈信号及连接器反馈信号等实现系统实时状态监控及故障诊断，通过系统分步式上电控制实现系统绝缘检测，同时具备回路电流检测等功能。该技术方案，可实现匹配复合电源的纯电动、混合动力、燃料电池等车辆高安全性、高冗余性高压配电及控制。
一种车载复合电源高压配电单元及其控制方法

[发明专利]矿用宽体车液压制动系统及其控制方法-CN202310547802.3在审
发明人：雷贤卿;南迪;靳航;周鑫;王华帅;涂鲜萍;李阁强;胡斌;王永强;李新 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60T13/14 文献下载
摘要：本发明关于一种矿用宽体车液压制动系统及其控制方法，该制动系统其包括供能单元、控制单元和制动单元，控制单元包括驻车制动控制单元和行车制动控制单元，供能单元直接为驻车制动控制单元供给压力油，通过优先阀为行车制动控制单元供给压力油，行车制动控制单元包括行车制动阀、装卸/紧急制动阀和缓行控制阀，其中供能单元连接优先阀的P口，行车制动阀和装卸/紧急制动阀连接优先阀的CF口，缓行控制阀的P口连接优先阀的EF口，且行车制动阀和装卸/紧急制动阀的出口压力油反馈至优先阀LS口；采取行车制动或紧急制动时，LS口的压力增大，使得CF口压力增大，EF口压力减小，能够在高压油不足时，优先保证行车制动与紧急制动的需求，保证行车安全。
宽体液压制动系统及其控制方法

[发明专利]一种具有自清洁功能的液压油箱-CN202111307450.1有效
发明人：周鑫;雷贤卿;涂鲜萍;李阁强;徐顺利;田迎春;孙柏露 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F15B1/26 文献下载
摘要：一种具有自清洁功能的液压油箱，油箱内设有两块隔板，将油箱分隔为回油稳流区、呼吸平静区和吸油过滤区，隔板上间隔开设有多个斜孔，回油稳流区的顶部设有回油过滤器，回油稳流区的侧壁上连接有多块导流板，回油稳流区的底面设有沉积槽，沉积槽内设有电磁线圈，油箱底部连接有吸油管和多个排污管，油箱外部设有侧吸油管，侧吸油管的顶端从油箱上方伸入过滤筒内，侧吸油管的底端与多个排污管同时连接，侧吸油管上安装有吸油泵，吸油泵能够将油箱底部沉积的液压油和污物吸附至过滤筒内进行过滤。本发明能够对液压油先后进行三次过滤，有效提升了液压油箱的自清洁能力，并且还能有效对液压油进行减速，起到稳定整个液压系统的作用。
一种具有清洁功能液压油箱

[发明专利]一种液压柱塞泵-CN202111290424.2有效
发明人：李东林;李聚波;彭建军;刘明伟;王帅;王军华;李阁强;徐莉萍;张良 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F04B1/2014 文献下载
摘要：本发明属于液压泵技术领域，具体涉及一种液压柱塞泵。液压柱塞泵包括泵体，泵体内通过滑动轴承转动装配有缸体，缸体内设有柱塞孔，柱塞孔内滑动装配有柱塞，所述缸体与泵体之间依次布置有浮动盘和配流盘，所述缸体的中心位置设有弹簧安装槽，弹簧安装槽内设有用于将浮动盘顶压在配流盘上的弹簧；所述弹簧安装槽与泵体的内腔连通，柱塞泵内设有连通弹簧安装槽和缸体外部的冷却流道，所述冷却流道流经滑动轴承，所述冷却流道包括沿缸体的径向延伸布置的通流孔，通流孔与弹簧安装槽连通，以在缸体转动时将弹簧安装槽内的液体甩向滑动轴承。
一种液压柱塞

[发明专利]一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法-CN202211091863.5在审
发明人：宋晓娜;吴承霖;宋帅;莫凡;韩超杰;孙鹏;李灵晓;李阁强 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法，所述方法包括：使用径向基神经网络对三自由度水面无人艇包含的未知动态和外部时变扰动的非线性项进行估计；构建有限时间预设性能函数改善系统输出在收敛过程中的暂态性能和稳态性能；设计事件/自触发两种自适应控制器，结合事件/自触发机制的触发条件构建1位编码解码通信机制，减少通信通道的占用，缓解通讯压力，显著降低了通讯成本。该控制方法不仅保证了闭环系统的所有信号固定时间半全局最终一致有界，而且系统输出在有限的时间被限制在预设的范围内。
一种用于自由度水面无人跟踪控制方法

[发明专利]一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法-CN202310236667.0在审
发明人：宋晓娜;宋帅;吴承霖;仲志丹;田园;李阁强;孙鹏 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种二自由度机械臂的预设性能轨迹跟踪控制器设计方法，基于二自由度机械臂的动力学模型建立状态空间方程；依据输出轨迹跟踪参考轨迹，产生跟踪误差，将跟踪误差限制在固定时间预设性能函数的包络线内，将受不等式约束的跟踪误差转换为不受约束的等效误差；将二自由度机械臂系统分为两级子系统,设计使第一级子系统固定时间稳定的虚拟控制器和第一自适应律；设计使整个二自由度机械臂系统固定时间稳定的固定时间自触发预设性能轨迹跟踪控制器和第二自适应律，确定控制器增益,完成固定时间自触发预设性能轨迹跟踪控制器设计。本轨迹跟踪控制器提升了二自由度机械臂系统的抗干扰性以及响应速度，在任意的时间内，满足预设的跟踪性能需求。
一种自由度机械预设性能轨迹跟踪控制器设计方法

[发明专利]一种具有能量应急模块的液压控制系统的控制方法-CN202310018933.2在审
发明人：雷贤卿;南迪;靳航;周鑫;李阁强;涂鲜萍;李明;李道玉 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D5/30 文献下载
摘要：一种具有能量应急模块的液压控制系统的控制方法，包括能量供给单元、转向单元、能量应急单元、行车控制单元、驻车控制单元、车桥制动单元；能量供给单元为整个液压系统常态供能；转向单元输出油液量并实现车辆转向；当转向油缸被轮毂冲击，超过限定压力时，液压油输入蓄能器，实现高压油回收，能量供给单元损坏时，能量应急单元为系统供能，在液压系统压力不足时，能量应急单元、能量供给单元双泵供能为系统提供压力油；行车控制单元控制车辆行车制动、紧急制动、液力缓行制动；驻车控制单元控制制动锁定、驻车制动。本发明可有效避免重载车辆的制动单元或者转向单元出现故障时车辆无法正常作业的问题。
一种具有能量应急模块液压控制系统控制方法

[发明专利]一种全断面竖井掘进机刀盘-CN202211589816.3在审
发明人：王帅;刘鹏远;李阁强;焦雷;刘雨昌;郭庚鑫;董振乐;李东林;许增健;陈智浩;刘云达;晏宇泽;王浩;郝振超 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E21D1/03 文献下载
摘要：一种全断面竖井掘进机刀盘，包括刀盘主体以及设置在刀盘主体上的刀具，刀盘主体包括依次同轴且呈锥状设置的第一上圈梁、下梁、下圈梁和下支撑板，上圈梁和下梁同轴设有中心加固管，在第一上圈梁上设有多个可拆卸的刀盘拼装模块，多个刀盘拼装模块在刀盘工作过程中所形成的外轮廓直径大于第一上圈梁的外轮廓直径。本发明的全断面竖井掘进机刀盘能够在竖井内轻易拆卸掉刀盘拼装模块，使刀盘主体能够顺利吊出竖井，实现刀盘的回收利用，降低全断面竖井掘进的施工成本。
一种断面竖井掘进机

[发明专利]一种油气悬架液压系统-CN202211387502.5在审
发明人：雷贤卿;靳航;周鑫;南迪;王华帅;李阁强;涂鲜萍;孙柏露 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60G17/04 文献下载
摘要：一种油气悬架液压系统，包括能量供给单元、车姿调节单元以及蓄能器单元，所述车姿调节单元设有两组，用于调整前桥和后桥的位姿，包括换向阀Ⅰ、换向阀Ⅱ、双向液压马达Ⅰ、双向液压马达Ⅱ、节流阀Ⅰ、节流阀Ⅱ、双液控单向阀Ⅰ、双液控单向阀Ⅱ、左前/后桥悬架油缸、右前/后桥悬架油缸，通过刚性连接的双向液压马达Ⅰ和双向液压马达Ⅱ在回路中作为流量分配装置，把等量的油液输入左前/后桥悬架油缸和右前/后桥悬架油缸，与双向液压马达Ⅰ和双向液压马达Ⅱ分别并联的节流阀Ⅰ和节流阀Ⅱ用于修正同步误差以实现悬架油缸同步升降；本发明通过优化油气悬架液压系统中的各个组成单元，可实现灵活调整车辆在各个工况下的位姿，提高车辆行驶稳定性。
一种油气悬架液压系统

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