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[发明专利]车辆检测系统方法、装置、系统和车辆-CN202310728839.6在审
发明人：周文彬;刘平;李佳恒;李逸岳;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆检测方法、装置、系统和车辆。该车辆检测方法，包括：获取目标车辆的图像检测信息和激光雷达数据；根据图像检测信息和激光雷达数据，确定图像检测信息对应的车辆点云；将车辆点云与预设模板点云进行匹配，确定车辆的位姿以及车辆的卸料区域；根据车辆点云、车辆的位姿以及车辆的卸料区域，确定车辆的卸料位置。本发明实施例提供的车辆检测方法、装置、系统和车辆，能够实现车辆的位姿和卸料区域以及卸料点的检测。
车辆检测系统方法装置

[发明专利]激光点云数据集增广方法、装置及可读存储介质-CN201810561450.6有效
发明人：刘新;宋朝忠;陈潇;李逸岳 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明提供一种激光点云数据集增广方法，所述方法包括以下步骤：获取激光点云目标数据集；其中，所述激光点云目标数据集包含已标注的激光点云数据；在所述目标数据集中选取需要进行处理的激光点云数据；基于预设的数据处理方式，处理已选取的所述激光点云数据；获取处理后的激光点云数据，以生成对应的激光点云增广数据集。本发明还提供了一种激光点云数据集增广装置及可读存储介质。本发明解决了现有激光点云人工标注的方式导致激光点云标注效率低下的问题。
激光数据增广方法装置可读存储介质

[发明专利]一种激光雷达点云提取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310066067.4在审
发明人：周文彬;李佳恒;蔡登胜;孙金泉;刘平;李逸岳 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达点云提取方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：确定第一公式，第一公式用于将相机坐标系转换到激光雷达坐标系，基于激光雷达与相机坐标系构建虚拟坐标系；基于虚拟坐标系，确定出图像像素点坐标与角度的对应关系；根据对应关系将图像感兴趣区域的坐标转换到虚拟坐标系下得到第一角度，以及第一角度中的最大值和最小值；遍历激光雷达点云坐标，将激光雷达点云坐标转换到虚拟坐标系下得到第二角度；基于每个激光雷达点云对应的第二角度以及第一角度中的最大值和最小值从图像感兴趣区域中提取出激光雷达点云感兴趣区域。该方法通过引入虚拟坐标系以及图像像素点坐标与角度的关系，能实时的将点云与图像进行融合感知。
一种激光雷达提取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质-CN202310300559.5在审
发明人：周文彬;李佳恒;蔡登胜;孙金泉;刘平;李逸岳 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质。方法包括：根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息确定料堆点云数据；根据料堆点云数据确定至少一个候选铲装点和每个候选铲装点的铲装信息，并将每个候选铲装点和所对应铲装信息作为待铲装料仓对应的铲装信息更新至全局铲装信息中；在检测到铲装指令时，从当前全局铲装信息中获取待铲装料仓对应的铲装信息。该方法通过根据所确定的料堆点云数据确定至少一个铲装点和对应铲装信息，并基于此更新全局铲装信息，以在检测到铲装指令时能够自动获取到铲装信息进行料堆铲装，从而避免了人工控制铲装的问题，降低了人工成本，提高了铲装效率。
一种料堆铲装方法装置电子设备介质

[发明专利]危险提示方法和装置-CN202011475385.9在审
发明人：陈海波;李逸岳 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种危险提示方法和装置，所述危险提示方法包括：通过雷达获取雷达数据，通过摄像头获取视频数据；对所述雷达数据和所述视频数据进行参数调整；基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过参数调整的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物类别信息；基于所述障碍物类别信息，确定危险提示指令。本申请提供的危险提示方法和装置，通过对雷达数据和视频数据进行匹配，并基于两者的权重特征进行融合，根据融合结果确定障碍物类别信息，从而得到危险提示指令，使得置信度更加客观，能够提升车辆驾驶安全性能。
危险提示方法装置

[发明专利]车辆避障方法和装置-CN202011476676.X在审
发明人：陈海波;李逸岳 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆避障方法和装置，车辆避障方法包括：基于雷达采集雷达数据，基于摄像头采集视频数据；对雷达数据和视频数据进行预处理；基于雷达数据的权重特征和视频数据的权重特征，对经过预处理的雷达数据和视频数据进行融合，确定障碍物距离信息和障碍物方位信息；基于车辆宽度信息、车辆行驶速度、障碍物距离信息和障碍物方位信息，确定方向调整指令。本申请提供的车辆避障方法和装置，通过对雷达数据和视频数据进行匹配，并基于两者的权重特征进行融合，根据融合结果确定障碍物距离信息和障碍物方位信息，从而结合车辆宽度信息和车辆行驶速度得到方向调整指令，能够实现车辆的准确避障，提高车辆的驾驶安全性能。
车辆方法装置

[发明专利]障碍物速度检测方法和装置-CN202011476736.8在审
发明人：陈海波;李逸岳 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物速度检测方法和装置，所述障碍物速度检测方法包括：获取雷达采集的雷达数据和摄像头采集的视频数据；对所述雷达数据和所述视频数据进行匹配处理；基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过匹配处理的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物方位信息；基于目标时间阈值以及与所述目标时间阈值对应的所述障碍物方位信息，确定障碍物速度。本申请提供的障碍物速度检测方法和装置，通过对雷达数据和视频数据进行匹配，并基于两者的权重特征进行融合，根据融合结果确定障碍物方位信息，从而得到目标时间阈值内的障碍物速度，使得置信度更加客观，能够提升对障碍物速度检测的准确度。
障碍物速度检测方法装置

[发明专利]碰撞风险确定方法和装置-CN202011475516.3在审
发明人：陈海波;李逸岳 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请提供一种碰撞风险确定方法和装置，所述碰撞风险确定方法包括：通过雷达和摄像头分别采集雷达数据和视频数据；对所述雷达数据和所述视频数据进行对齐处理；基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过对齐处理的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物高度信息和障碍物方位信息；基于车辆底盘高度、所述障碍物高度信息以及所述障碍物方位信息，确定车辆碰撞风险信息。本申请提供的碰撞风险确定方法和装置，通过对雷达数据和视频数据进行匹配，并基于两者的权重特征进行融合，根据融合结果确定障碍物高度信息和障碍物方位信息，从而得到车辆碰撞风险信息，使得置信度更加客观，能够提升对碰撞风险确定的准确度。
碰撞风险确定方法装置

[发明专利]环视车道线识别方法、装置及计算机可读存储介质-CN201711042023.9在审
发明人：刘新;宋朝忠;郭烽;李逸岳 -专利权人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种环视车道线识别方法，所述环视车道线识别方法应用于鱼眼环视装置，所述鱼眼环视装置包括多个安装于车身同一水平面的鱼眼相机，且多个所述鱼眼相机的俯仰角一致；所述环视车道线识别方法包括实时获取全景鱼眼相机采集到的环境图像，并抓取环境图像中的车道线信息，生成车道线轨迹；将车辆行驶轨迹与生成的车道线轨迹比对，以确定车辆行驶轨迹与车道线轨迹是否发生偏移；在确认车辆行驶轨迹与车道线轨迹发生偏移时，输出行驶轨迹偏移车道线的提示信息。本发明还公开了一种环视车道线识别装置、计算机可读存储介质。本发明通过实时获取车道线轨迹，实现了根据车道线轨迹实时监控车辆行驶，提高车辆安全行驶的有益效果。
环视车道识别方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]基于自然能蓄电的无线充电平台-CN201410178154.X有效
发明人：胡斌;王飞跃;鲁沛;熊刚;田滨;田秋常;蒋剑;李逸岳 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2014-04-29 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： H02J7/35 文献下载
摘要：本发明公开了基于自然能蓄电的无线充电平台。该无线充电平台包括太阳能供电模块、风能供电模块、无线充电停靠平台模块和防护模块，其中，太阳能供电模块通过光电效应将光能转化为电能储存在蓄电池中；风能供电模块把动能转变成机械能，再将机械能转化为电能储存在蓄电池中；无线充电停靠平台模块使用无线充电技术为停靠的带有无线充电电池的飞行器充电；防护模块安装于无线充电平台的外围，以对其进行密封保护。本发明以自然能转化为电能作为充电电量来源，基于无线充电技术对飞行器进行无线充电，解决了飞行器充电麻烦以及持续航行电力不足的问题，利用本发明的无线充电平台，飞行器可应用于森林巡逻、危险地带侦查、农牧业监控和军事等领域。
基于自然能蓄电无线充电平台

[发明专利]基于嵌入式系统的遗留物和遗失物实时检测方法-CN201310745099.3有效
发明人：胡斌;王飞跃;熊刚;李逸岳;陈鹏;蒋剑;田秋常 -专利权人：中国科学院自动化研究所;东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式系统的遗留物和遗失物检测方法，该方法包括以下步骤获取视频数据；基于长短周期混合高斯模型学习视频数据待检测图像中的背景，提取可疑静止目标物区域，并得到目标前景二值图；根据目标前景二值图对于可疑静止目标物区域的存留时间进行累积计时，在预设报警时间内，若存留时间超过一预定阈值，则触发报警，并把可疑静止目标物的大小尺寸和具体位置信息在原图像中标示出来；通过分析可疑静止目标物区域的边缘抖动情况确定该区域是否包含检测目标，最终得到目标矩形区域；对包含有检测目标的目标矩形区域进行遗留物和遗失物的区分，并进行报警。本发明运算开销较小，可在嵌入式SOC前端实现，能够满足实时性检测的要求。
基于嵌入式系统遗留遗失实时检测方法

[发明专利]一种基于嵌入式系统的实时出租车识别方法-CN201310746005.4有效
发明人：王飞跃;胡斌;熊刚;周维斯;李逸岳;田秋常 -专利权人：中国科学院自动化研究所;东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式系统的实时出租车识别方法，该方法包括以下步骤在视频图像中设定若干检测区域；将检测区域映射为矩阵图像；判断检测区域中是否存在车牌，若是进入下一步骤，若否，对其它检测区域进行判断；得到存在车牌的检测区域中的车顶区域，并提取其特征向量；提取车身颜色分布特征向量；拟合得到关于出租车特征向量的回归方程；根据所述回归方程，以及车顶区域特征向量和车身颜色特征向量组合构成的复合特征向量，来对于出租车进行识别。本发明时空间花销小，故能满足嵌入式系统对于出租车的实时识别要求。
一种基于嵌入式系统实时出租车识别方法

[发明专利]一种基于智能分析摄像机的客流统计方法和系统-CN201410213387.9在审
发明人：王飞跃;胡斌;李逸岳;熊刚;田秋常;田滨;刘思益 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2014-05-20 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能分析摄像机的客流统计方法，该方法包括以下步骤：获取视频序列图像，并进行灰度化处理，得到相应的灰度图像；设定图像检测区域，并对图像检测区域在统计方向上设置触发计数的标识线；确定视频序列图像中运动目标位置区域；对运动目标区域进行目标检测，对于识别得到的目标，存储其位置信息；对检测得到的目标进行运动预测和跟踪，并根据目标运动轨迹和标识线触发进行客流量的统计。本发明还公开了一种基于智能分析摄像机的客流统计系统。本发明通过机器学习训练得到分类器来检测目标，有效地解决了识别率低及漏检、误检等问题，并且运算开销较小，可以满足实时性的需要，适用于各种场景下的客流量统计应用。
一种基于智能分析摄像机客流统计方法系统

[发明专利]基于机器视觉和场地防滑道的粪量检测方法-CN201410213459.X有效
发明人：胡斌;王飞跃;熊刚;朱凤华;田秋常;蒋剑;李逸岳 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2014-05-20 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G01B11/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种饲养场粪量检测方法，该方法包括：将饲养场中的地板防滑道进行直线划分得到条状防滑道；在饲养场监控图像中设置感兴趣区域，并计算其面积A；计算所有防滑线在感兴趣区域内的长度和L；得到场地监控图像中前景区域总面积D；检测感兴趣区域中防滑线未被遮挡的有效线段长度和l；根据以上参数计算得到场地监控图像中被粪便遮挡的面积S。本发明通过现场实时监控录像检测饲养场中地板被粪便掩盖的比例，并及时预警清理，从而实现了基于机器视觉的饲养场粪便遮挡面积检测的功能。
基于机器视觉场地滑道检测方法

[发明专利]基于无线充电奇数轴飞行器的智能巡航机器人-CN201310746177.1有效
发明人：胡斌;王飞跃;熊刚;鲁沛;蒋剑;李逸岳;田秋常 -专利权人：中国科学院自动化研究所;东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无线充电奇数轴飞行器的智能巡航机器人该机器人包括：奇数轴飞行器和后端控制模块，奇数轴飞行器包括：升力提供模块，根据后端飞行控制模式模块的飞行模式控制指令为奇数轴飞行器提供升力；主控制模块，采集环境和位置数据；后端飞行控制模式模块，对于奇数轴飞行器的飞行模式进行控制；云台摄像头模块，采集视频数据；无线充电模块为奇数轴飞行器进行无线充电；后端控制模块，对接收到的数据进行处理或分析。本发明使用导航定位和无线充电技术，通过控制奇数轴飞行器飞行，代替人巡逻、进入人难以到达的地方监控或者进入危险地带进行侦查和搜寻，减轻了人为巡逻、监控的工作强度，提高了危险地带侦查、搜寻和营救的安全性。
基于无线充电数轴飞行器智能巡航机器人

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