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[发明专利]一种软体机器人及控制方法-CN202311022326.X在审
发明人：高振儒;郑健;宋梅利;杨力;李裕春;赵杰;张胜;蔡文祥;周守强;黄骏逸;武双章;陈学杰 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学;南京克烈瑞智能科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体机器人及控制方法，其中软体机器人包括外壳，所述外壳设置有若干个弹性足，及外壳内部设置有用于运动的单元节；所述单元节包括运动单元节，所述运动单元节设置为若干个且通过连接杆及销轴活动连接，通过相邻运动单元节间的转动实现外壳的蜿蜒移动，本发明通过设置至少2个互为正交关系的中间连接单元，仰视运动单元节及横摆运动接设置的牵引绳通过互为正交关系的中间连接单元的连接杆与对方连接，结合中间连接单元节及运动单元节实现机器人的仰视运动及横摆运动，增加了机器人对复杂环境的适应能力。
一种软体机器人控制方法

[发明专利]一种钻入地下的机器人及控制系统-CN202310882347.2在审
发明人：张胜;高振儒;李裕春;黄骏逸;杨力;武双章;赵云凯;赵杰;丁文;陈勇;吴家祥 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钻入地下的机器人及控制系统，机器人包括车体，车体端部连接有柔性机械臂，车体还连接有用于对柔性机械臂导向运动的导向机构；所述导向机构包括折叠臂，所述折叠臂端部连接有连接头，所述连接头连接有导向架，所述导向架设置有用于连接固定的固定杆，所述导向架及固定杆连接有至少两组导向轮组件，两组所述导向轮组件设置有容纳柔性机械臂贯穿导向的导流通道，本发明通过设置导向机构形成导流通道实现柔性机械臂可以沿导流通道导出，且导流机构包括两组导向轮组件实现柔性机械臂的夹持导向，通过设置在柔性机械臂中设置空心钻头及驱动轮带动柔性机械臂的运动，通过在空心钻头中设置聚能销毁器实现未爆弹的销毁。
一种地下机器人控制系统

[发明专利]一种水下目标磁法探测方法-CN201710272334.8有效
发明人：张胜;方向;李裕春;杨力;郭涛;武双章;张健令;况懿;尹照华;刘冠华 -专利权人：中国人民解放军理工大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下目标磁法探测方法，其中使用的测网结构包括缆绳、锚绳、浮标和铅锚，所述缆绳为防水绳，通过活扣垂直连接一条锚绳；锚绳为防水绳，一端连接缆绳，另一端连接铅锚；浮球为泡沫球，浮球依次固定在每一个缆绳和锚绳连接点；铅锚为球形金属铅锭，固定在锚绳一端，相邻的铅锚之间通过缆绳连接。本发明能够在水深不超过5m的水域布置水下目标探测定位测网，特点是作业速度快，简单可靠，能够将水下铁磁性目标定位在1m×1m范围内，布置间隔1m×1m、大小20m×20m的测网仅需要一艘冲锋舟连续作业20分钟。本发明能够大大提高水下铁磁目标探测的效率。
一种水下目标探测方法

[发明专利]一种以氢化钽为改性填料的反应材料及其制备方法-CN202011339135.2在审
发明人：任鑫鑫;李裕春;吴家祥;黄骏逸;武双章;王瑞琪 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： C06D5/00 文献下载
摘要：一种以氢化钽为改性填料的反应材料及其制备方法，涉及添加填充改性填料的反应材料的技术领域。包括平均粒径为1μm‑50μm、密度为2.2g·cm‑3的PTFE，平均粒径为1μm‑50μm、密度为2.7g·cm‑3的Al粉，平均粒径为1μm‑50μm、密度为15.1g·cm‑3的HTa粉，其中HTa质量比为0％‑60％。经过湿法混合、模压、烧结后得到以氢化钽为改性填料的反应材料。本发明的反应材料具有高密度、屈服强度、高抗压强度、高能量释放率和毁伤后效，实现除对目标造成动能打击、引起物理破坏以外，还具有化学能，对目标进行双重毁伤，提高战斗部的杀伤效果。
一种氢化改性填料反应材料及其制备方法

[发明专利]一种以增强碳纤维为改性填料的反应活性材料制备方法-CN202011335353.9在审
发明人：任鑫鑫;李裕春;吴家祥;黄骏逸;武双章;王瑞琪 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： C08L27/18 文献下载
摘要：一种以增强碳纤维为改性填料的反应活性材料制备方法，属于填充改性含能材料的技术领域。包括如下步骤：混药：先将纤维、Al粉、PTFE混合，经机械搅拌得到混合物；模压：将混合好的材料按照计算的质量称取材料，置于压制模具，在液压机上以240MPa压力、保压时间20s模压成型；烧结：将模压成型试件置于密闭环境中放置24小时后放入真空烧结炉内，得到反应活性材料。利用本发明的制备方法得到的反应活性材料具有高屈服强度、高抗压强度、低屈服/失效应变、毁伤后效，可实现加工高精密度，除对目标造成动能打击、引起物理破坏以外，还具有化学能和短路电子元器件作用，对目标进行双重毁伤，提高战斗部的杀伤效果。
一种增强碳纤维改性填料反应活性材料制备方法

[实用新型]模块化导爆索传爆或起爆连接块-CN201921656404.0有效
发明人：武双章;张军;李裕春;李丹;高振儒;于钟深;刘强;吴家祥;张胜;黄骏逸;纪冲;杨力;姚淼;毛益明 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： C06C5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化导爆索传爆或起爆连接块，包括延长单元模块，其包括两个延长单元，两个延长单元上均沿各自的长度方向设有贯穿延长单元的凹槽，凹槽的两端各设有一个挡板，挡板上设有N个相切的缺口；基本单元模块，其与上述延长单元模块的结构相同，且还包括：两个基本单元上均沿各自的宽度方向设有贯穿基本单元的缺槽；每个模块中的两个单元之间可开合，闭合时，两者的凹槽之间、缺槽之间、缺口之间均形成中空结构；任意两个模块之间可连接。本实用新型适合于导爆索起爆训练，亦可用于工程爆破、训练及演练等领域，可将多根导爆索或多根导爆索与一发雷管快速可靠地连接在一起，具有安全可靠、高效快速、使用方便等优点。
模块化导爆索传爆起爆连接

[实用新型]用于连接导爆索或起爆导爆索的传爆接头或连接块-CN201921195232.1有效
发明人：武双章;李裕春;李丹;张军;高振儒;刘强;于钟深;吴家祥;纪冲;黄骏逸;杨力;姚淼;毛益明;张胜 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-07-27 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： F42D1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于连接导爆索或起爆导爆索的传爆接头或连接块，包括上盖和下盖，上盖、下盖内侧的相对位置处均沿各自的长度方向设置多个挡板，上盖的挡板上朝向下盖的一侧设置N个相切的缺槽，同时下盖的挡板上朝向上盖一侧的相对位置处设置N个相切的缺槽；上盖和下盖之间可开合，闭合时，两者间由缺槽形成中空结构，用于放置多根导爆索或多根导爆索、一发雷管以实现导爆索之间或导爆索与雷管之间的紧密连接。本实用新型适合于导爆索起爆训练，亦可用于工程爆破、训练及演练等领域，可将多根导爆索或多根导爆索与一发雷管快速可靠地连接在一起，具有安全可靠、高效快速、使用方便等优点。
用于连接导爆索起爆接头

[实用新型]一种用于战后扫雷的地雷安全挖掘装置-CN201821537952.7有效
发明人：杨力;奎嘉莹;周守强;高振儒;季茂荣;沈蔚;李裕春;杨贵丽 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;南京克烈瑞智能科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： F41H11/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于战后扫雷的地雷安全挖掘装置，包括电机、压盘、设置在刷辊上的刷头、把手、电源；所述电机与把手固连；所述刷头的刷辊套在电机的转动轴上；刷辊两侧均连接有压盘，所述压盘与电机的转动轴固定，两个压盘将刷头的刷辊固定；电源与把手固定，用以为电机提供驱动力；所述电源为电机供电时，电机旋转带动压盘旋转，压盘旋转带动刷头旋转，刷头旋转清除雷体伪装层土壤和异物。所述把手后端还连接有升降机构，压力传感器检测到力大小变化，通过传感反馈，控制升降机构下降，使得整个装置自动下降，实现刷头清除深度的自动调节；本实用新型的扫雷装置可代替现有的人工挖掘作业方式，实现对埋设地雷更加安全、高效的挖掘。
刷头电机刷辊把手压盘地雷电源本实用新型挖掘装置转动轴扫雷盘旋压力传感器检测大小变化电机旋转控制升降扫雷装置升降机构自动下降作业方式驱动力伪装层挖掘异物安全传感固连雷体套在有压埋设反馈供电土壤

[实用新型]一种组合式未爆弹药聚能销毁器-CN201821522291.0有效
发明人： 李裕春;武双章;王辛;张胜;毛益明;谢兴博;任俊凯;张军;陈勇;罗先南;姚淼;杨贵丽 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： F42D5/04 文献下载
摘要：本实用新型属于未爆弹药销毁领域，具体地公开了一种组合式未爆弹药聚能销毁器，包括：端盖、壳体、主装药、金属药型罩以及可拆卸的头部射流能量调整器；所述端盖位于壳体顶部并与壳体连接，壳体内下部设有金属药型罩，壳体内装有主装药，主装药的底部与金属药型罩的顶部相接触；采用冲击诱爆方式销毁未爆弹药时，壳体底部不设置头部射流能量调整器；采用爆燃解体或引燃烧毁方式销毁未爆弹药时，壳体底部连接头部射流能量调整器。本实用新型的组合式未爆弹药聚能销毁器对未爆弹药采用非接触模式进行就地销毁，可根据未爆弹药类型和销毁环境条件进行组合使用，实现对未爆弹药冲击诱爆、爆燃解体或引燃烧毁的处置效果。
弹药金属药型罩销毁射流能量调整器销毁器主装药组合式聚能壳体本实用新型爆燃端盖引燃烧毁解体体内非接触模式底部连接壳体顶部壳体连接可拆卸的

[发明专利]一种定向爆破中目标建筑物倒塌过程数据记录仪-CN201710044849.2有效
发明人：夏卫国;武双章;方向;刘晓峰;丁文;李裕春;张胜 -专利权人：中国人民解放军理工大学
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G01D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种定向爆破中目标建筑物倒塌过程数据记录仪，包括遥控器、外壳主体、内部测试装置；外壳主体包括底壳、上盖、挂耳；上盖安装在底壳上，挂耳安装在底壳的两端；内部测试装置包括电源、遥控开关、九轴传感器、电路板、单片机和SD卡；内部测试装置安装在外壳主体的内部，底壳内设有用于固定测试装置电路板的安装座；单片机、九轴传感器、SD卡和遥控开关均安装在电路板上，九轴传感器、SD卡和遥控开关均与单片机相连，遥控开关另一端与电源相连；遥控器通过无线信号与遥控开关相连；本发明的数据记录仪具有结构简单、便于安装、加工成本低，具有抗破坏性及测试稳定的可靠性，同时便于准确定位和夜间搜寻。
一种定向爆破目标建筑物倒塌过程数据记录仪

[实用新型]一种聚能射流二次碰撞型面对称切割器-CN201821080315.1有效
发明人：武双章;李裕春;方向;高振儒;张胜;纪冲;黄骏逸;张军;于钟深;杨力;刘强;谢兴博;陈勇;毛益明;姚淼 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： F42D3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种聚能射流二次碰撞型面对称切割器，包括起爆装置1、壳体2、传爆药3、中心隔板4、主装药5、装药隔板6和药型罩7，起爆装置1包括两个，分别位于切割器顶部中心线两侧，壳体2包括外壳体2‑1和内壳体2‑2，外壳体2‑1位于切割器的最外侧，传爆药3的上部分位于外壳体2‑1和中心隔板4之间。本实用新型能够使装药爆炸后形成的初始聚能射流在其整体对称轴上形成聚能射流的二次碰撞，通过调节药型罩角平分线间的夹角，可以调节聚能射流二次碰撞点的位置，从而可以调节焦点及炸高，并且聚能射流的二次碰撞能大幅提高聚能射流的整体速度和质量，最终能大幅提升聚能射流对目标的侵彻能力。
聚能射流二次碰撞切割器外壳体本实用新型起爆装置中心隔板传爆药面对称药型罩壳体装药隔板顶部中心角平分线对称轴内壳体主装药焦点爆炸

[实用新型]一种聚能射流二次碰撞型轴对称穿孔器-CN201821081005.1有效
发明人：武双章;黄骏逸;方向;李裕春;高振儒;刘强;谢兴博;张军;于钟深;纪冲;张胜;杨力;陈勇;毛益明;姚淼 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： F42D3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种聚能射流二次碰撞型轴对称穿孔器，包括起爆装置1、壳体2、传爆药3、中心隔板4、主装药5、装药隔板6和药型罩7，壳体2包括外壳体2‑1和内壳体2‑2，外壳体2‑1位于所述穿孔器的最外侧，传爆药3的上部分位于所述外壳体2‑1和中心隔板4之间，传爆药3的下部分位于所述内壳体2‑2和外壳体2‑1之间。本实用新型能够使初始聚能射流在其整体对称轴上形成聚能射流的二次碰撞，通过调节药型罩角平分线间的夹角，可以调节聚能射流二次碰撞点的位置，从而可以调节焦点及炸高，聚能射流的二次碰撞能大幅提高聚能射流的整体速度和质量，大幅提升聚能射流对目标的侵彻能力。
聚能射流二次碰撞外壳体穿孔器传爆药本实用新型中心隔板内壳体药型罩轴对称壳体隔板角平分线起爆装置对称轴主装药装药焦点

[发明专利]一种用于战后扫雷的地雷安全挖掘装置-CN201811098356.8在审
发明人：杨力;奎嘉莹;周守强;高振儒;季茂荣;沈蔚;李裕春;杨贵丽 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;南京克烈瑞智能科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： F41H11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于战后扫雷的地雷安全挖掘装置，包括电机、压盘、设置在刷辊上的刷头、把手、电源；所述电机与把手固连；所述刷头的刷辊套在电机的转动轴上；刷辊两侧均连接有压盘，所述压盘与电机的转动轴固定，两个压盘将刷头的刷辊固定；电源与把手固定，用以为电机提供驱动力；所述电源为电机供电时，电机旋转带动压盘旋转，压盘旋转带动刷头旋转，刷头旋转清除雷体伪装层土壤和异物。所述把手后端还连接有升降机构，压力传感器检测到力大小变化，通过传感反馈，控制升降机构下降，使得真个装置自动下降，实现刷头清除深度的自动调节；本发明的扫雷装置可代替现有的人工挖掘作业方式，实现对埋设地雷更加安全、高效的挖掘。
刷头电机刷辊把手压盘地雷电源挖掘装置转动轴扫雷盘旋压力传感器检测大小变化电机旋转控制升降扫雷装置升降机构自动下降作业方式驱动力伪装层挖掘异物安全传感固连雷体套在有压埋设反馈供电土壤

[发明专利]一种聚能射流二次碰撞型面对称切割器及其制造和切割方法-CN201810746425.5在审
发明人：武双章;李裕春;方向;高振儒;张胜;纪冲;黄骏逸;张军;于钟深;杨力;刘强;谢兴博;陈勇;毛益明;姚淼 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： F42D3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种聚能射流二次碰撞型面对称切割器及其制作和切割方法，包括起爆装置1、壳体2、传爆药3、中心隔板4、主装药5、装药隔板6和药型罩7，起爆装置1包括两个，分别位于切割器顶部中心线两侧，壳体2包括外壳体2‑1和内壳体2‑2，外壳体2‑1位于切割器的最外侧，传爆药3的上部分位于外壳体2‑1和中心隔板4之间。本发明能够使装药爆炸后形成的初始聚能射流在其整体对称轴上形成聚能射流的二次碰撞，通过调节药型罩角平分线间的夹角，可以调节聚能射流二次碰撞点的位置，从而可以调节焦点及炸高，并且聚能射流的二次碰撞能大幅提高聚能射流的整体速度和质量，最终能大幅提升聚能射流对目标的侵彻能力。
聚能射流二次碰撞切割器外壳体起爆装置中心隔板传爆药面对称药型罩壳体装药切割隔板顶部中心角平分线对称轴内壳体主装药焦点爆炸制造制作

[发明专利]一种聚能射流二次碰撞型轴对称穿孔器及其制造和穿孔方法-CN201810746427.4在审
发明人：武双章;黄骏逸;方向;李裕春;高振儒;刘强;谢兴博;张军;于钟深;纪冲;张胜;杨力;陈勇;毛益明;姚淼 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： F42D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种聚能射流二次碰撞型轴对称穿孔器及其制造和穿孔方法，包括起爆装置1、壳体2、传爆药3、中心隔板4、主装药5、装药隔板6和药型罩7，壳体2包括外壳体2‑1和内壳体2‑2，外壳体2‑1位于所述穿孔器的最外侧，传爆药3的上部分位于所述外壳体2‑1和中心隔板4之间，传爆药3的下部分位于所述内壳体2‑2和外壳体2‑1之间。本发明能够使初始聚能射流在其整体对称轴上形成聚能射流的二次碰撞，通过调节药型罩角平分线间的夹角，可以调节聚能射流二次碰撞点的位置，从而可以调节焦点及炸高，聚能射流的二次碰撞能大幅提高聚能射流的整体速度和质量，大幅提升聚能射流对目标的侵彻能力。
聚能射流二次碰撞外壳体穿孔器传爆药中心隔板内壳体药型罩轴对称穿孔壳体隔板角平分线起爆装置对称轴主装药装药制造焦点

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