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[发明专利]一种水下目标磁法探测方法-CN201710272334.8有效
发明人：张胜;方向;李裕春;杨力;郭涛;武双章;张健令;况懿;尹照华;刘冠华 -专利权人：中国人民解放军理工大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下目标磁法探测方法，其中使用的测网结构包括缆绳、锚绳、浮标和铅锚，所述缆绳为防水绳，通过活扣垂直连接一条锚绳；锚绳为防水绳，一端连接缆绳，另一端连接铅锚；浮球为泡沫球，浮球依次固定在每一个缆绳和锚绳连接点；铅锚为球形金属铅锭，固定在锚绳一端，相邻的铅锚之间通过缆绳连接。本发明能够在水深不超过5m的水域布置水下目标探测定位测网，特点是作业速度快，简单可靠，能够将水下铁磁性目标定位在1m×1m范围内，布置间隔1m×1m、大小20m×20m的测网仅需要一艘冲锋舟连续作业20分钟。本发明能够大大提高水下铁磁目标探测的效率。
一种水下目标探测方法

[实用新型]一种用于水下目标磁法探测的测网-CN201720439809.3有效
发明人：张胜;方向;李裕春;杨力;郭涛;武双章;张健令;况懿;尹照华;刘冠华 -专利权人：中国人民解放军理工大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水下目标磁法探测的测网，包括缆绳、锚绳、浮标和铅锚，所述缆绳为防水绳，通过活扣垂直连接一条锚绳；锚绳为防水绳，一端连接缆绳，另一端连接铅锚；浮球为泡沫球，浮球依次固定在每一个缆绳和锚绳连接点；铅锚为球形金属铅锭，固定在锚绳一端，相邻的铅锚之间通过缆绳连接。本实用新型能够在水深不超过5m的水域布置水下目标探测定位测网，特点是作业速度快，简单可靠，能够将水下铁磁性目标定位在1m×1m范围内，布置间隔1m×1m、大小20m×20m的测网仅需要一艘冲锋舟连续作业20分钟。本实用新型能够大大提高水下铁磁目标探测的效率。
锚绳缆绳本实用新型水下目标一端连接防水绳磁法浮球探测水下目标探测铁磁性目标垂直连接缆绳连接连续作业目标探测球形金属冲锋舟连接点泡沫球浮标活扣铅锭铁磁水深水域

[实用新型]一种自充气球形机器人-CN201720632962.8有效
发明人：张胜;尹照华;方向;李裕春;武双章;罗先南;刘冠华;况懿;张健令 -专利权人：中国人民解放军理工大学
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自充气球形机器人，包括中空长轴，中空长轴位于气囊球形壳内部，中空长轴两端对称设置左直行驱动电机和右直行驱动电机，其中左直行驱动电机的输出轴与左传动轴的一端相连，左传动轴的另一端通过左压盘与气囊球形壳的内壁相连，右直行驱动电机的输出轴与右传动轴一端相连，右传动轴的另一端通过右压盘与气囊球形壳的内壁相连，气囊球形壳充满气体后，中空长轴的轴线与气囊球形壳的直径重合。本实用新型采用气体发生器作为充气机构，实现软壳球形机器人自带气源，在水中、地面都可以快速充气，减轻充气机构的体积和球形机器人的质量，便于携带，能够利用抛投的方式，越过人员无法通行的障碍物进行作业。
一种充气球形机器人

[发明专利]一种自充气球形机器人-CN201710408542.6在审
发明人：张胜;尹照华;方向;李裕春;武双章;罗先南;刘冠华;况懿;张健令 -专利权人：中国人民解放军理工大学
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自充气球形机器人，包括中空长轴，中空长轴位于气囊球形壳内部，中空长轴两端对称设置左直行驱动电机和右直行驱动电机，其中左直行驱动电机的输出轴与左传动轴的一端相连，左传动轴的另一端通过左压盘与气囊球形壳的内壁相连，右直行驱动电机的输出轴与右传动轴一端相连，右传动轴的另一端通过右压盘与气囊球形壳的内壁相连，气囊球形壳充满气体后，中空长轴的轴线与气囊球形壳的直径重合。本发明采用气体发生器作为充气机构，实现软壳球形机器人自带气源，在水中、地面都可以快速充气，减轻充气机构的体积和球形机器人的质量，便于携带，能够利用抛投的方式，越过人员无法通行的障碍物进行作业。
一种充气球形机器人