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[实用新型]180度开合电动夹爪-CN202321691328.3有效
发明人： 李相清;孙娜;费玥姣 -专利权人：西湖大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型一种180度开合电动夹爪，包括贯通丝杆电机、设置在贯通丝杆电机输出端的固定座、设置在固定座上的顶座、滑动配合设置在顶座内的推头及活动设置在顶座内的手指；所述贯通丝杆电机的丝杆穿设在固定座上，且与推头固定连接，所述手指对称设置在推头两侧，且与推头活动限位卡接；本实用新型通过丝杆前段的腰型柱和固定座上的腰型孔配合，使得丝杆无法做旋转运动，只能沿腰型孔做直线运动，有效的带动推头上下运动，进而带动两个手指实现90+90度翻转运动。
180 度开合电动

[发明专利]一种旋转刷头式法兰焊缝自动清洁机-CN201811003665.2有效
发明人：闾川阳;王永刚;杨学顺;宋宇轩;郑文健;李相清 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转刷头式法兰焊缝自动清洁机，包括固定架、夹具、自动清洁头、驱动装置和清洗装置；其中，自动清洁头包括自动调节装置和伸缩清洁头；驱动装置包括横向移动装置和旋转装置；清洗装置包括存液箱和自动升降装置。本发明设计巧妙，结构合理，自动化程度高，使用方便。应用本发明清洁法兰焊缝，实现自动化操作，大幅减少工人劳动强度，减少人员成本，清洁效率高，清洁效果好，提高焊接法兰使用寿命和安全。
一种旋转头式法兰焊缝自动清洁

[发明专利]一种具有蜂窝结构双导热网络的柔性复合相变材料及其制备方法-CN202310825532.8在审
发明人：孙娜;李相清;罗倩倩;王志韬;张国煜 -专利权人：山东第一医科大学（山东省医学科学院）
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： C08L75/04 文献下载
摘要：本发明公开一种具有蜂窝结构双导热网络的柔性复合相变材料及其制备方法，利用Pickering乳液的形成机理，以第一导热填料为稳定剂，制备导热填料包覆固体相变材料的复合微球；将上述复合微球与第二导热填料石墨烯纳米片加入水性聚氨酯乳液中，经真空搅拌脱泡、浇注固化后获得具备蜂窝结构双导热网络的柔性复合相变材料。本发明中，第一导热填料和第二导热填料在复合材料基体中呈连续的蜂窝三维网状结构，相变材料则以微球的形成束缚在三维双导热网络中，本发明实现了在较低导热填料含量下复合相变材料热导率的大幅提高，同时具备弹性聚合物良好的可延展柔性，拓宽了现有相变材料在柔性电子器件热管理方面的应用。
一种具有蜂窝结构导热网络柔性复合相变材料及其制备方法

[发明专利]一种同步与非同步运动机构-CN201710054935.1有效
发明人：宋宇轩;闾川阳;李进;李相清;丁振宇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F16H19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种同步与非同步运动机构，它包括部分齿轮和若干条平行设置的齿条，部分齿轮圆周由部分全齿、部分半齿、部分全根圆光面及部分半根圆光面构成，部分半根圆光面个数与部分半齿个数相同，且与齿条条数相同，部分齿轮中心设有安装孔，齿条两端设置在左支座和右支座之间，部分齿轮安装于齿条间，齿条内壁设有下齿条和上齿条，齿条与部分半齿上的齿能相对啮合连接，左支座、右支座、安装孔位于相对固定。本发明采用部分齿轮上的齿或光滑面与齿条交替连接，实现的齿条之间作同步与非同步运动机构，通过齿轮啮合的多少能精确计算执行机构向左或向右运动的距离，实现瓶盖顶出的精密控制，结构简单可靠。
一种同步运动机构

[发明专利]一种针灸机器人用视触融合微型持针装置-CN202310665719.6在审
发明人： 李相清;孙娜;于长斌;王志韬;罗倩倩;张国煜 -专利权人：山东第一医科大学（山东省医学科学院）
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种针灸机器人用视触融合微型持针装置，包括持针装置、夹持于持针装置下部的针灸针、分别设于持针装置表面的视觉相机、所述的持针装置通过六维力传感器与多自由度机器人相连，电机组件包括竖向平行间隔设置的第一电机、第二电机、分别与第一电机和第二电机相连的第一驱控器和第二驱动器，所述第二电机的电机轴与第一齿轮相连，本发明将电机轴推拉孔和持针推拉组件主受力孔，拉块U型凹槽偏置设置，能够有效减小电机尺寸的同时还能实现推拉组件的整体贯穿孔设计，也不会与电机发生干涉，巧妙的解决了贯穿孔设计难题，而且该结构也可以不设贯穿孔亦可以实现夹持和无限旋转动作。
一种针灸机器人用视触融合微型装置

[发明专利]一种轴流风机故障模拟试验台-CN201810016212.7有效
发明人：高增梁;江肖禹;徐英杰;阮文豪;李相清 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： F04D27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴流风机故障模拟试验台，包括扇叶，联轴器，电机，风筒和台架；所述扇叶的扇叶主轴和电机的电机主轴通过联轴器相连，电机通过螺栓螺母与风筒相连，风筒通过螺栓螺母与台架相连。与现有技术相比，本发明的有益效果体现在：1、可模拟轴流风机的轴角向不对中和平行不对中两种类型的单一故障和复合故障。2、操作便利，结构简单，成本较低，具有很高的实用价值。
一种轴流风机故障模拟试验台

[发明专利]中空型无限旋转电动夹爪-CN202111604790.0有效
发明人：孙娜;李相清;于长斌;弥鹏;王志韬;张国煜 -专利权人：山东第一医科大学（山东省医学科学院）
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了中空型无限旋转电动夹爪，包括电动旋转组件、中空电动推拉组件、中空夹爪组件及控制组件，所述电动旋转组件与中空夹爪组件相连，用于驱动中空夹爪组件进行旋转动作；所述中空电动推拉组件与中空夹爪组件相连且相通，并用于驱动中空夹爪组件进行抓夹动作；所述控制组件分别与电动旋转组件及中空电动推拉组件电信号连接，用于控制电动旋转组件及中空电动推拉组件动作；本发明的有益效果是：中空推拉组件与中空夹爪之间相通，在整个电动夹爪纵向形成了一个通孔，能够实现该电动夹爪与灌装设备的完美匹配，在灌装完成后能够快速进行封盖动作，最大程度降低污染。
中空无限旋转电动

[发明专利]一种新型弯扭耦合的柔性夹爪-CN202010549599.X有效
发明人：于长斌;李相清;孙娜;宋曜先;费玥姣;于长军;于凤敏;罗云 -专利权人：南京众智未来人工智能研究院有限公司;杭州义顺科技有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种新型弯扭耦合的柔性夹爪，属于机械夹具技术领域。它包括转接座、固定在转接座两侧的第一刚性座和匹配固定在第一刚性座下部的弯扭耦合柔性手指；所述弯扭耦合柔性手指左右两侧对称设置有若干个第一气室、气室通道及连通左右两侧气室的第二气室，单侧若干个第一气室之间通过气室通道相连通，左右两侧的气室通道通过第二气室相连通，所述第一气室与第二气室之间、每两个第一气室之间均设有气室间距。本发明通过左右对称倾斜设置的第一气室，通过进气量的不同而实现弯扭耦合柔性手指内侧的平面在工作状态下自动形成弯曲变化的V型夹角，有利于物体的稳定抓持，特别是复杂曲面物体的抓取，可以有效防止目标物体被破坏；且结构紧凑。
一种新型耦合柔性

[发明专利]新冠病毒采样管智能开盖机器人-CN202110165700.6有效
发明人： 李相清;于长斌;孙娜;弥鹏;宋曜先;孙晓彤;靳伟;于长军 -专利权人：杭州义顺科技有限公司;南京众智未来人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B67B7/15 文献下载
摘要：本发明公开了新冠病毒采样管智能开盖机器人，包括底板，所述底板上设有多自由度机器人，所述多自由度机器人上设有驱控一体开盖装置，所述底板上在与驱控一体开盖装置对应位置设有驱控一体夹持装置，所述底板上在靠近驱控一体夹持装置位置设有信息采集传感器；多自由度机器人通过驱控一体开盖装置将试管架上的试管移至驱控一体夹持装置内，然后对试管进行旋转，通过信息采集传感器对试管上的标签码进行识别，然后驱控一体夹持装置将试管夹紧，并通过驱控一体开盖装置将试管盖旋拧开来。本发明的有益效果是：该新冠病毒采样管智能开盖机器人结构及布局设计巧妙，通过控制手指张开的大小能够夹紧并开启不同直径的试管，应用范围广，作业效率高。
病毒采样智能机器人

[实用新型]一种瓶底检测的视觉机器用照明单元-CN202122800493.5有效
发明人：李晨;李相清;丁一;余兰林 -专利权人：西湖大学
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种瓶底检测的视觉机器用照明单元，包括两个圆弧板、灯源和玻璃板，灯源和玻璃板固定卡接于两个圆弧板之间，两个圆弧板之间的两侧均设置有连接装置；连接装置包括第一连接块和第二连接块，第一连接块与其中一个圆弧板固定连接，第二连接块与其中另一个圆弧板固定连接，第一连接块与第二连接块相互卡接，灯源位于两个承载板的顶部，玻璃板位于两个定位弧板的底。本实用新型利用两个圆弧板、灯源、玻璃板的配合使用，两个圆弧板在连接装置、定位弧板和承载板的作用下，可以对灯源和玻璃板进行位置限定，且两个圆弧板便于拆卸分离，从而便于对灯源和玻璃板进行拆卸，进而提高其实用性能。
一种瓶底检测视觉机器照明单元

[实用新型]一种便捷型可拆卸鞋跟式高跟鞋-CN201820570553.4有效
发明人：马丽;李相清 -专利权人：杭州玖捌虹图科技有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A43B7/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便捷型可拆卸鞋跟式高跟鞋，包括鞋底和鞋跟，鞋底与鞋跟之间设有换跟装置和卡扣装置，卡扣装置包括设置于鞋底上的鞋底凸块、开设于鞋跟上的鞋跟凹槽，鞋底凸块与鞋跟凹槽相匹配设置，换跟装置包括设置于鞋底凸块上，卡接于鞋底的弹性顶杆，和设置于鞋跟上，驱使弹性顶杆脱离鞋跟的推杆结构。本实用新型的弹性顶杆与推杆结构分离式设计，避免了鞋底的空心腔体与导向滑槽连通致使下雨天鞋底进水的问题，鞋底与外部不连通，即使下雨天使用，也不会使鞋内底进水，提高了穿着的舒适性和高跟鞋的使用寿命。
一种便捷可拆卸鞋跟高跟鞋

[实用新型]驱控一体式二指夹爪-CN202120338308.2有效
发明人： 李相清;孙娜;于长斌;弥鹏;孙晓彤;靳伟;于长军;宋曜先;莫远秋 -专利权人：杭州义顺科技有限公司;南京众智未来人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了驱控一体式二指夹爪，包括转接壳、驱控一体直线电机及二指夹持机构，所述驱控一体直线电机固定设置在第二转接壳上，驱控一体直线电机的输出轴上通过螺栓固定设置有转接滑块；所述转接滑块内部卡接设置有螺钉轴承，螺钉轴承内的轴承内螺钉与连接柱的顶部通过螺纹固定连接，所述连接柱的底部与二指夹持机构连接，在驱控一体直线电机的作用下，通过转接滑块、螺钉轴承及连接柱将二指夹持机构打开或夹紧，便于放入或夹持病毒采样管。本实用新型的有益效果是：本实用新型通过采用限定的驱控一体式二指夹爪，结构及布局设计巧妙，其试管夹持机构可以灵活适用于各种不同规格的采管管，一定程度上提高了其应用范围。
驱控一体式二指

[实用新型]一种无限旋转电动夹爪-CN202120523236.9有效
发明人：孙娜;李相清;宋曜先;莫远秋;罗云 -专利权人：西湖大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无限旋转电动夹爪，包括外安装罩、直线电机推拉组件、无限旋转组件及夹爪组件，所述直线电机推拉组件设置在外安装罩内，所述无限旋转组件设置在外安装罩内，且其靠近直线电机推拉组件设置；所述直线电机推拉组件与夹爪组件传动连接，通过直线电机推拉组件能够对夹爪组件进行夹紧及松开控制，所述无限旋转组件与夹爪组件传动连接，通过无限旋转组件能够对夹爪组件进行无限旋转动作。本实用新型的直线电机推拉组件与夹爪组件传动连接，能够实现对夹爪组件进行夹紧及松开控制，无限旋转组件与夹爪组件传动连接，能够实现对夹爪组件进行无限旋转动作，通过两组传动装置实现了两个独立的动作，有效的提高了工作效率。
一种无限旋转电动

[发明专利]一种冷冻替代混匀仪-CN202111020975.7在审
发明人：高磊;李相清;王亚林 -专利权人：西湖大学
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01N1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种冷冻替代混匀仪，包括样本安装组件、快拆组件、旋转组件及智能控制组件，所述旋转组件设置在快拆组件上，所述样本安装组件设置在快拆组件下方，且所述样本安装组件与旋转组件相连接，所述智能控制组件设置在旋转组件上，通过智能控制组件能够对旋转组件的转动进行编程智能控制；本发明的有益效果是：1）通过设置的快拆组件、旋转组件和智能控制组件，能够实现不需要人手伸入冷冻替代仪低温槽内，对样本安装组件在工作温度下进行智能摇样；2）通过设置样本安装组件，在打开快拆组件后，通过辅助试管夹具可不需要人手伸入冷冻替代仪低温槽内，在工作温度下方便直接快速换样和配样。
一种冷冻替代混匀仪

[实用新型]驱控一体式新冠病毒试管夹具-CN202120356141.2有效
发明人： 李相清;孙娜;于长斌;弥鹏;孙晓彤;靳伟;于长军;宋曜先;莫远秋;邵盛珂 -专利权人：杭州义顺科技有限公司;南京众智未来人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B01L9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了驱控一体式新冠病毒试管夹具，包括减速机、转接座及试管夹持机构，所述减速机设置在转接座底部，所述减速机的输出轴底部固定设置立体凸轮，所述转接座中间位置穿设有连接柱，所述连接柱底部设置弹性连接组件，且弹性连接组件位于立体凸轮上方，所述连接柱顶部与试管夹持机构连接；通过减速机带动立体凸轮旋转，弹性连接组件在立体凸轮的作用下通过连接柱带动试管夹持机构对试管进行夹持或松开。本实用新型的有益效果是：该驱控一体式新冠病毒试管夹具可与多自由度机器人或人手配合开盖使用，其结构及布局设计巧妙，其试管夹持机构可以灵活适用于各种不同规格的采样管，一定程度上提高了其应用范围。
驱控一体式病毒试管夹具

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