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[实用新型]180度开合电动夹爪-CN202321691328.3有效
发明人：李相清;孙娜;费玥姣 -专利权人：西湖大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型一种180度开合电动夹爪，包括贯通丝杆电机、设置在贯通丝杆电机输出端的固定座、设置在固定座上的顶座、滑动配合设置在顶座内的推头及活动设置在顶座内的手指；所述贯通丝杆电机的丝杆穿设在固定座上，且与推头固定连接，所述手指对称设置在推头两侧，且与推头活动限位卡接；本实用新型通过丝杆前段的腰型柱和固定座上的腰型孔配合，使得丝杆无法做旋转运动，只能沿腰型孔做直线运动，有效的带动推头上下运动，进而带动两个手指实现90+90度翻转运动。
180 度开合电动

[发明专利]一种新型弯扭耦合的柔性夹爪-CN202010549599.X有效
发明人：于长斌;李相清;孙娜;宋曜先;费玥姣;于长军;于凤敏;罗云 -专利权人：南京众智未来人工智能研究院有限公司;杭州义顺科技有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种新型弯扭耦合的柔性夹爪，属于机械夹具技术领域。它包括转接座、固定在转接座两侧的第一刚性座和匹配固定在第一刚性座下部的弯扭耦合柔性手指；所述弯扭耦合柔性手指左右两侧对称设置有若干个第一气室、气室通道及连通左右两侧气室的第二气室，单侧若干个第一气室之间通过气室通道相连通，左右两侧的气室通道通过第二气室相连通，所述第一气室与第二气室之间、每两个第一气室之间均设有气室间距。本发明通过左右对称倾斜设置的第一气室，通过进气量的不同而实现弯扭耦合柔性手指内侧的平面在工作状态下自动形成弯曲变化的V型夹角，有利于物体的稳定抓持，特别是复杂曲面物体的抓取，可以有效防止目标物体被破坏；且结构紧凑。
一种新型耦合柔性

[实用新型]一种姿态可控的弯扭耦合柔性夹爪-CN202021112906.X有效
发明人：于长斌;孙娜;李相清;费玥姣;于长军;于凤敏;宋曜先;程纯 -专利权人：杭州义顺科技有限公司;南京众智未来人工智能研究院有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种姿态可控的弯扭耦合柔性夹爪，属于机械夹具技术领域。它包括转接座，其特征在于所述转接座的下部对称设置有两组柔性夹爪组件，所述柔性夹爪组件包括柔性手指组件和调姿组件,所述柔性手指组件包括弯扭耦合柔性手指及与弯扭耦合柔性手指匹配固定连接的第一刚性座和第二刚性座。本实用新型通过左右对称倾斜设置的迷宫型气室，通过进气量的不同而使得夹爪内侧的平面形成弯曲变化的V型夹角，有利于物体的稳定抓持，特别是复杂曲面物体的抓取，该弯扭耦合的柔性夹爪也可以有效防止目标物体被破坏；通过设置的竖直方向的角度调姿机构和水平方向的位置调控机构，可以更好的匹配抓取不同大小、不同曲面形状的目标物体。
一种姿态可控耦合柔性

[实用新型]姿态自适应助行机器人-CN201922438900.5有效
发明人：于长斌;孙娜;李相清;于长军;于凤敏;费玥姣;宋曜先 -专利权人：杭州义顺科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：姿态自适应助行机器人，属于助行机器人技术领域。它包括自适应调姿平台和可折叠座椅组件，所述自适应调姿平台包括安装架及主体升降组件，所述安装架（8）的内部设有控制器，所述主体升降组件包括左主体升降组件及右主体升降组件，对称设置在安装架的两侧，所述主体升降组件底部设有轮毂电机，主体升降组件与控制器信号连接，控制器控制一组或两组主体升降组件工作。本实用新型通过设置的第一支撑腿、第二支撑腿，第一轮毂电机和第二轮毂电机，能够带动固定在安装架上的可折叠座椅组件上下前后运动，通过设置的推杆组件，能够在不同地面状况下自适应精准调整助行机器的姿态，提升操控体验，提高使用的安全性。
姿态自适应机器人

[发明专利]一种二自由度试验系统平台-CN201911229998.1有效
发明人：于长斌;李相清;孙娜;于长军;宋曜先;程纯;费玥姣 -专利权人：杭州义顺科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： F16M11/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种二自由度试验系统平台。它包括安装架、安装平板及主体升降组件，安装平板设置在安装架上，主体升降组件包括对称设置在安装架两侧的左主体升降组件及右主体升降组件，主体升降组件上设有轮毂电机和推杆座，主体升降组件和控制器连接，控制器设置在安装架内部，控制器控制主体升降组件工作，完成安装架与安装平板的运动。本发明结构设计巧妙，通过推杆组件的微小运动量实现二自由度平台的变形运动，根据四边形底边的距离变化实现固定架和安装平台运动，亦可以在固定架和安装座向上或向下运动的同时实现向左或向右的倾斜运动。该平台能与机械臂、护理床、轮椅、座椅、试验台等对其进行自动调姿，应用范围广。
一种自由度试验系统平台

[发明专利]一种姿态可控的弯扭耦合柔性夹爪-CN202010550678.2在审
发明人：于长斌;孙娜;李相清;费玥姣;于长军;于凤敏;宋曜先;程纯 -专利权人：杭州义顺科技有限公司;南京众智未来人工智能研究院有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种姿态可控的弯扭耦合柔性夹爪，属于机械夹具技术领域。它包括转接座，其特征在于所述转接座的下部对称设置有两组柔性夹爪组件，所述柔性夹爪组件包括柔性手指组件和调姿组件,所述柔性手指组件包括弯扭耦合柔性手指及与弯扭耦合柔性手指匹配固定连接的第一刚性座和第二刚性座。本发明通过左右对称倾斜设置的迷宫型气室，通过进气量的不同而使得夹爪内侧的平面形成弯曲变化的V型夹角，有利于物体的稳定抓持，特别是复杂曲面物体的抓取，该弯扭耦合的柔性夹爪也可以有效防止目标物体被破坏；通过设置的竖直方向的角度调姿机构和水平方向的位置调控机构，可以更好的匹配抓取不同大小、不同曲面形状的目标物体。
一种姿态可控耦合柔性

[实用新型]多传感器协同感应式智能实验盒开合装置-CN201921289609.X有效
发明人：于长斌;李相清;宋曜先;程纯;费玥姣 -专利权人：杭州义顺科技有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B01L9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了多传感器协同感应式智能实验盒开合装置，其特征在于，包括盒体、安装盒输送组件、盒盖开盖组件及感应控制组件；所述安装盒输送组件包括活动设置在盒体内部的安装盒，所述安装盒的一侧设有安装盒推拉装置，所述安装盒推拉装置与感应控制组件电路连接，从而控制安装盒的进出；所述盒盖开盖组件包括活动设置在盒体上盒盖，所述盒盖的一侧设有盒盖翻转装置，所述盒盖翻转装置与感应控制组件电路连接，从而控制盒盖的开合；本实用新型的有益效果是：该实验盒操作简单，盒盖能够自动感应开关，试验盒能够自动出入，有效的避免了样品的污染和浪费的，同时提高了实验效率。
传感器协同感应智能实验盒开合装置

[发明专利]姿态自适应助行机器人-CN201911396556.6在审
发明人：于长斌;孙娜;李相清;于长军;于凤敏;费玥姣;宋曜先 -专利权人：杭州义顺科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：姿态自适应助行机器人，属于助行机器人技术领域。它包括自适应调姿平台和可折叠座椅组件，所述自适应调姿平台包括安装架及主体升降组件，所述安装架（8）的内部设有控制器，所述主体升降组件包括左主体升降组件及右主体升降组件，对称设置在安装架的两侧，所述主体升降组件底部设有轮毂电机，主体升降组件与控制器信号连接，控制器控制一组或两组主体升降组件工作。本发明通过设置的第一支撑腿、第二支撑腿，第一轮毂电机和第二轮毂电机，能够带动固定在安装架上的可折叠座椅组件上下前后运动，通过设置的推杆组件，能够在不同地面状况下自适应精准调整助行机器的姿态，提升操控体验，提高使用的安全性。
姿态自适应机器人

[发明专利]内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪-CN201911276749.8在审
发明人：于长斌;孙娜;李相清;林志赟;程纯;宋曜先;费玥姣 -专利权人：西湖大学;浙江科钛机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：内嵌柔性多模态触觉传感器的软体夹爪，属于机械夹具技术领域。它包括至少一个夹爪组件，其特征在于夹爪组件包括软体夹爪、连接板和多模态触觉传感器,所述软体夹爪为两个，相对对称设置在连接板两端,软体夹爪包括中空的软体夹爪本体，中空部分构成第一气室，软体夹爪本体内侧壁的外表面设有倒钩齿槽，外侧壁设为多组连续弯曲结构。本发明通过设置的连接板和软体夹爪，能够实现不同空间范围内、不同位置物体的批量抓取、通过设置的多模态触觉传感器，能够反馈软体夹爪的弯曲变形程度，精准分析软体夹爪施加在物体上的压力大小以及作用位置，进而实现软体夹爪的精准高效抓取，可以有效防止目标物体在抓取的过程中遭到破坏。
柔性多模态触觉传感器软体

[发明专利]多传感器协同感应式智能实验盒开合装置-CN201910736414.3在审
发明人：于长斌;李相清;宋曜先;程纯;费玥姣 -专利权人：杭州义顺科技有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B01L9/00 文献下载
摘要：本发明公开了多传感器协同感应式智能实验盒开合装置，其特征在于，包括盒体、安装盒输送组件、盒盖开盖组件及感应控制组件；所述安装盒输送组件包括活动设置在盒体内部的安装盒，所述安装盒的一侧设有安装盒推拉装置，所述安装盒推拉装置与感应控制组件电路连接，从而控制安装盒的进出；所述盒盖开盖组件包括活动设置在盒体上盒盖，所述盒盖的一侧设有盒盖翻转装置，所述盒盖翻转装置与感应控制组件电路连接，从而控制盒盖的开合；本发明的有益效果是：该实验盒操作简单，盒盖能够自动感应开关，试验盒能够自动出入，有效的避免了样品的污染和浪费的，同时提高了实验效率。
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