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[发明专利]基于数据可靠度置信规则库的惯性系统性能评估方法-CN202310604843.1在审
发明人：刘洁瑜;李灿;沈强;汪立新;李新三;周小刚 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据可靠度置信规则库的惯性系统性能评估方法，其根据惯性系统自身特点，将惯性系统评估问题分解为BRB‑CDR建模和评估实时性，针对BRB‑CDR建模，本发明采用了基于统计区间的观测数据可靠度计算方法，构造了考虑数据可靠度的BRB模型，并分析了BRB‑CDR模型输出对数据可靠度的敏感度。针对评估实时性需求，设计了时间窗尺寸随训练误差自适应变化策略，兼顾了模型训练精度和训练实时性。实验结果表明，BRB‑CDR模型评估效用RMSE比标准BRB模型减小了47.40％，比BP神经网络减小了52.27％，比模糊推理系统减小了60.03％。从而验证了BRB‑CDR模型在惯性系统性能评估中的高精度与可行性。
基于数据可靠置信规则惯性系统性能评估方法

[实用新型]半球谐振陀螺惯导系统温度场自平衡装置-CN202320111446.6有效
发明人：汪立新;李灿;刘洁瑜;周小刚;李新三;沈强 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-01-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C19/5783 文献下载
摘要：本实用新型涉及散热装置领域，特别是涉及半球谐振陀螺惯导系统温度场自平衡装置，包括铝制散热底座以及设置在铝制散热底座内部用于辅助散热的散热风扇，所述铝制散热底座两侧皆开设有安装槽，安装槽的内部套设有固定杆，固定杆的上部套设有限位套筒，限位套筒的内部套设有弹簧，且弹簧同时套设在固定杆的外部，两组所述固定杆之间固定连接有扰流片，本实用新型通过设置有限位套筒、弹簧和扰流片，扰流片可起到对安装腔的遮蔽作用，散热风扇在工作时不会产生竖向的气流而是产生侧向的气流，减少气流对装置设备的冲击，解决了空气经过散热鳍片后排出的方式会产生竖向的气流，对安装底板有一定的冲击，对精密仪器的适配性不够的问题。
半球谐振陀螺系统温度场平衡装置

[发明专利]一种基于快速ISS集员滤波的MIMU/GPS组合导航方法-CN202110076288.0有效
发明人：沈强;刘洁瑜;李灿;李新三;汪立新;吴宗收 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于快速ISS集员滤波的MIMU/GPS组合导航方法，以输入状态稳定的集员滤波算法为基础，通过寻求次优定界椭球解决方案，对参数的优化目标进行松弛，避免非线性方程的求解，降低算法复杂度，同时保证较高的估计精度，并进一步的证明了快速算法的输入状态稳定性。将快速算法用于MIMU/GPS组合导航试验，结果表明，本发明提出的导航方法有效的提高了系统的导航精度，同时保证了使用的实时性。
一种基于快速 iss 滤波 mimu gps 组合导航方法

[发明专利]一种高精度惯性平台九位置自主标定方法-CN202211632014.6在审
发明人： 李新三;汪立新;沈强;李灿;周小刚 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度惯性平台九位置自主标定方法，属于惯性导航技术领域，具体包括以下步骤，S1：对陀螺仪的安装误差进行分析；S2：对加速度计的安装误差进行分析；S3：构建惯性平台系统的静态误差模型；S4：基于步骤S3中的惯性平台系统的静态误差模型，构建误差系数标定的九位置数学模型；S5：对步骤S4中的误差系数标定九位置数学模型进行标定解算。本发明基于惯性平台安装误差的特点，分析了考虑安装误差平台系统的误差模型，最终提出的标定方法能够标定平台误差系数和安装误差；且经试验验证表明，该标定方法稳定性和重复性都较好，且可以放宽对惯性仪表的安装要求，保证安装精度的稳定性指标，提高惯性仪表的使用精度。
一种高精度惯性平台位置自主标定方法

[发明专利]一种提高半球谐振陀螺综合性能的方法-CN202211231784.X在审
发明人：汪立新;李灿;刘洁瑜;周小刚;李新三;吴宗收;张晨 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明涉及半球谐振陀螺技术领域，具体涉及一种提高半球谐振陀螺综合性能的方法。本发明的目的在于克服现有半球谐振陀螺的两种工作模式即力平衡模式和全角模式都有其各自的缺陷，从而使得半球谐振陀螺的应用受限的问题。本发明提供了一种提高半球谐振陀螺综合性能的方法，使半球谐振陀螺工作在全角模式，具有较好的测量范围、带宽等动态特性，同时，利用惯性平台提供稳定基准，使驻波稳定在力平衡状态，具有高精度。即，使半球谐振陀螺兼具力平衡和全角两种工作模式的优点，同时具有高精度、大动态的综合性能，满足载体弹载要求，从而解决上述问题。
一种提高半球谐振陀螺综合性能方法

[实用新型]一种基于MIMU阵列的高精度位姿测量装置-CN202222151332.2有效
发明人：沈强;李灿;刘洁瑜;汪立新;秦伟伟;李新三;周小刚 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型具体公开了一种基于MIMU阵列的高精度位姿测量装置，包括处理器单元、MIMU阵列、存储卡单元、接口单元、电源单元；所述MIMU阵列，包括安装座和若干MIMU，所述MIMU用于实现位姿信息采集，所述安装座用于固定MIMU阵列；所述处理器通过SPI总线连接MIMU阵列，存储卡单元，所述处理器通过串口连接接口单元；有益效果是自动完成多路传感器的信号的检测，并进行数据融合，实现高精度位资的测量。
一种基于 mimu 阵列高精度测量装置

[发明专利]基于CEEMDAN的时间序列-熵RBF神经网络对半球谐振陀螺稳定期的预测方法-CN202211139921.7在审
发明人：李灿;汪立新;沈强;李新三;吴宗收 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于半球谐振陀螺仪技术领域，具体地涉及基于CEEMDAN的时间序列‑熵RBF神经网络对半球谐振陀螺稳定期的预测方法。包括步骤1：采集陀螺输出信号数据；2：进行分解，得到IMF分量信号和残差信号；3：对IMF分量信号进行平稳性检验；4：满足平稳性的IMF分量信号，建立ARMA预测模型；5：不满足平稳性的IMF分量信号，建立熵RBF神经网络预测模型；6：建立陀螺输出预测模型，对模型精度进行验证，有效提高了陀螺输出预测的精度；7：陀螺输出预测值在稳定范围内，时间滚动向前对陀螺输出继续进行预测；当输出预测值第一次超出稳定范围，得到陀螺稳定期。基于该预测模型对陀螺输出的稳定性进行评估，有效提高了陀螺稳定期评估的可信度。
基于 ceemdan 时间序列 rbf 神经网络半球谐振陀螺稳定预测方法

[发明专利]一种基于实时滑窗的半球谐振陀螺温度建模补偿方法-CN202211204347.9在审
发明人：汪立新;李灿;沈强;李新三;吴宗收 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于实时滑窗的半球谐振陀螺温度建模补偿方法，其包括：步骤1：采集431#半球谐振陀螺输出信号数据；2：基于陀螺多次输出特性的自变量分析与选择；3：使用实时滑窗截取数据，基于窗内数据建立预测模型，并对下一时刻陀螺输出值进行预测；4：时间窗向前滑动一步，判断新入窗数据是否为正常数据，若不是正常数据则将其替换为预测值，而后建立预测模型；若新入窗数据为正常数据，则直接基于窗内数据建立预测模型；5：基于预测数据，计算431#半球谐振陀螺的敏感角速度；6：以陀螺零偏稳定性为标准，对实时滑窗的温度建模补偿方法进行验证。
一种基于实时半球谐振陀螺温度建模补偿方法

[发明专利]一种基于集合理论的传感器系统分布式融合方法-CN202210767714.X在审
发明人：沈强;李灿;汪立新;刘洁瑜;周小刚;吴宗收;李新三 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于集合理论的传感器系统分布式融合方法，针对有界干扰下的传感器系统，各局部处理器先通过集员估计方法对相应传感器的量测信息进行处理，得到局部估计状态可行集，然后将结果送至融合中心，进行融合处理；根据集合运算理论，局部估计之间的融合通过多个椭球求交的方式实现；为处理多个椭球交集可能为空的情况，引入q‑relaxed交集的概念；通过参数的选择保证算法得到稳健的状态可行集，同时降低异常值或传感器损坏对全局估计的影响。仿真实例表明，本发明提出的分布式融合方法有效的提高了系统的估计精度。
一种基于集合理论传感器系统分布式融合方法

[发明专利]一种基于联合滤波的MIMU阵列融合导航方法-CN202210614164.8在审
发明人：沈强;李灿;吴宗收;李新三;刘洁瑜;汪立新;周小刚 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于联合滤波的MIMU阵列融合导航方法，步骤1：获取MIMU阵列采集的陀螺仪和加速度数据；步骤2：利用MIMU阵列采集的数据解算各单个MIMU位置、速度、姿态信息。该系统提供的基于联合滤波的MIMU阵列融合导航方法针对单一噪声假设和单一模型假设对组合导航精度的不利影响，首先，用分布集合的概念进行误差建模，实现了随机噪声和有界噪声的融合建模；然后，以惯组15维误差量为状态量，以阵列中各MIMU两两之间的距离差和速度差为观测向量，建立了MIMU阵列的融合导航模型；最后，将考虑双重干扰的联合滤波方法用于MIMU阵列数据的融合导航滤波，可有效的提高了MIMU的导航精度。
一种基于联合滤波 mimu 阵列融合导航方法

[发明专利]用于延长气浮陀螺平台工作时长的热控装置及其设计方法-CN202210592010.3在审
发明人：汪立新;关永祥;李灿;沈强;李新三 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-05-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了用于延长气浮陀螺平台工作时长的热控装置及其设计方法，所述热控装置设置于气浮陀螺稳定平台供气系统的减压器和过滤器之间，包括热氮气接入管道、温控器、继电器、电源、半导体制冷单元和冷氮气输出管道；本控温装置在使用时，通过半导体制冷产生低温源，利用对流换热原理对氮气进行降温，在使用过程中，能够有效降低平台气源的温度，进而延长气浮陀螺惯导平台的连续工作时长，具有控温效果好、能够实现气腔内气体温度的高精度控制的特点。
用于延长陀螺平台工作装置及其设计方法

[实用新型]一种液压平台调平控制装置-CN202220066096.1有效
发明人：李灿;沈强;李新三;周小刚;汪立新 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25H1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压平台调平控制装置，包括调节台面，还包括三角形活动块以及轴向转动设置于三角形活动块上设置的横台上的固定台，三角形活动块的尖锥固定安装有负重块，三角形活动块相对负重块一侧的横杆上固定安装有激光带，负重块驱使激光带始终与水平面保持平行，固定台上滑动设置有用以夹固调节台面的夹持台，且固定台一侧设置的扭块用以固定激光带与夹持台夹持的台面的水平高度距离。该实用新型提供的平台调平控制装置，通过三角形活动块的尖锥固定安装的负重块，使相对三角形活动块上负重块一侧的横杆上固定安装的激光带始终与水平面保持平行，通过固定台滑动于夹持台使激光带与调节台面的水平高度可调。
一种液压平台控制装置

[实用新型]一种可调平的平台网架-CN202220020298.2有效
发明人：李灿;沈强;李新三;周小刚;汪立新 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： E04G1/15 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调平的平台网架，包括承托台以及固定安装于承托台下方的支架，承托台的底部轴向转动设置有滑套，且滑套内螺纹转动设置有丝杆，滑套上活动设置有齿轮传动组件，齿轮传动组件用以驱使滑套滑动于丝杆上，支架的相对两侧分别对称设置有用以插接配合以使承托台可拼接的第一凸块和第一插槽。该实用新型提供的可调平的平台网架，利用支架上相对两侧设置的第一凸块和第一插槽进行拼接，使承托台可快速安装、拆卸的同时，扩大承托台拼接形成的平台面积，利用齿轮传动组件驱使承托台的底部轴向转动设置的滑套，以使其与丝杆进行纵向的滑动位移，从而实现了对支架上的承托台水平高度的调节。
一种可调平台网架

[实用新型]一种平台调平控制装置-CN202220380798.7有效
发明人：李灿;沈强;李新三;周小刚;汪立新 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平台调平控制装置，包括支撑座；支撑座顶端设置有支撑柱，支撑柱顶端设置有调平机构，调平机构顶端设置有平台板；调平机构包括连接座，连接座底端设置有液压泵，液压泵一侧设置有伸缩杆，伸缩杆远离液压泵的一端设置有固定轴座，固定轴座一侧设置有固定块，且固定块固定在支撑柱上，本实用新型中，通过位于平台板底端设置的调平机构中，连接座底端设置的液压泵驱动伸缩杆定向运动，使得平台板在调平机构中液压泵的作用下调节平台板的角度，使得平台板根据需求进行调整，调整角度广，结构简单，使用灵活。
一种平台控制装置

[发明专利]一种半球谐振陀螺温度误差间接补偿方法-CN202210072584.8在审
发明人：李灿;沈强;李新三;周小刚;汪立新 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明公开了一种半球谐振陀螺温度误差间接补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：获取半球谐振陀螺在恒温时的陀螺输出和谐振频率；计算半球谐振陀螺在各温度点的输出漂移，作为温度误差补偿效果评判的参考值；基于半球谐振频率间接测量谐振子温度；基于多元回归理论建立温度误差与谐振频率的间接补偿模型。本发明从减小半球谐振陀螺温度误差的角度出发，基于谐振子内部温度与谐振频率之间的对应关系，使用半球谐振子的谐振频率间接测量谐振子内部温度，在温度模型中，将自变量由温度替换为谐振频率，建立温度误差模型与谐振频率、谐振频率变化率的多元回归模型，使用温度误差模型对陀螺输出进行补偿，可以有效提高陀螺输出精度。
一种半球谐振陀螺温度误差间接补偿方法

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