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- [发明专利]一种移栽机器人-CN202110869325.3有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2021-07-30
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2022-11-18
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A01C11/02
- 本发明涉及一种移栽机器人，包括施土机构、打穴机构、放苗机构、浇水机构、多工位回转机构、栽植机构和行走机构，所述多工位回转机构设置在所述行走机构上，所述多工位回转机构沿其圆周设有多个作业工位，所述施土机构、打穴机构、放苗机构、浇水机构、栽植机构分别沿所述多工位回转机构的圆周布置，并与所述作业工位一一对应设置。本发明克服了弯曲、狭窄的山地栽植环境，能够实现施营养土、打穴、放苗、浇水、栽植的高效多功能作业。
- 一种移栽机器人
- [发明专利]一种自平衡地面监控系统-CN201910318252.1有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2019-04-19
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2022-09-20
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B64D47/08
- 本发明涉及一种自平衡地面监控系统，包括无人机、安装于无人机下部的连接座、与连接座连接的平衡装置、以及安装于平衡装置上的图像采集装置；平衡装置包括以X轴为转轴的第一铰接杆和以Y轴为转轴的第二铰接杆，X轴和Y轴均平行于水平面，并且相互垂直；第一铰接杆的一端连接座旋转连接，另一端与第二铰接杆旋转连接；图像采集装置固装于第二铰接杆的端部；第二铰接杆上设有与图像采集装置重力平衡的第一配重组件；第一铰接杆上设有与图像采集装置、第一配重组件和第二铰接杆重力平衡的第二配重组件。与现有技术相比，本发明具有监控精度高、功能齐全、可适用于飞行器在空中任意角度飞行状况等优点。
- 一种平衡地面监控系统
- [发明专利]一种六自由度测量系统和方法-CN202110643903.1有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2021-06-09
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2022-07-05
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G01B11/00
- 本发明涉及一种六自由度测量系统和方法，系统包括相机、楔形棱镜和靶标，靶标包括安装座、主杆、固定座、滑套、多根摆动杆和驱动件，主杆的一端连接固定座，另一端设置主标记点，滑套嵌套在主杆上，固定座固定安装在主杆上并且位于滑套和固定座之间，多根摆动杆分布在主杆四周，每根摆动杆的一端铰接固定座，另一端设置辅助标记点，摆动杆的中央通过驱动件连接滑套，当滑套沿着主杆滑动时，通过驱动件带动摆动杆绕固定座摆动，进行所有辅助标记点的收缩或展开，确保所有标记点位于重叠视场内。与现有技术相比，本发明具有提升测量系统的测量精度、适应性和稳定性等优点。
- 一种自由度测量系统方法
- [发明专利]一种基于光轴折反射的监测装置-CN202010754714.7有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2020-07-31
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2022-07-05
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G02B7/182
- 本发明涉及一种基于光轴折反射的监测装置，包括探测器组件、第一反射组件、套筒二、折反射组件，第一反射组件与套筒二的连接处设有由电机一驱动的第一齿轮传动组件，折反射组件与套筒二的连接处设有由电机二驱动的第二齿轮传动组件；折反射组件中设有可转动和摆动的棱镜组件；探测器组件与第一反射组件连接并位置可调，探测器组件可实现相机、激光器和光源的更换和位置调整；探测器组件产生的光轴通过第一反射组件的反射调整、套筒二的反射调整、折反射组件的旋转折射调整以及偏摆折射调整相互配合实现光轴的三级精度调整。与现有技术相比，本发明可实现360°大范围光轴调整及亚微弧度精准光轴指向，可同时实现对监控对象的成像、跟踪和照明。
- 一种基于光轴反射监测装置
- [发明专利]一种管道内窥机器人-CN202010607250.7有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2020-06-30
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2021-12-31
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B25J9/14
- 本发明涉及一种管道内窥机器人，包括转镜组件、探测器、行走组件；所述探测器通过支架与转镜组件连接，并保持探测器与转镜组件同轴前后布置；所述转镜组件包括镜框，所述镜框中设有棱镜，所述镜框外侧固定套有驱动腔体，所述转镜组件套有套筒，所述驱动腔体的一侧与套筒的环形侧面固连，所述驱动腔体在相对的另一侧设有支撑架，所述支撑架通过轴承三与镜框连接，所述套筒的内侧与镜框之间设有轴承一，所述行走组件可旋转的设置在套筒的外侧；所述驱动腔体通过电磁阀分别与泵、储蓄箱连接。与现有技术相比，本发明可实现管道内部环境、裂纹损伤等情况的在线监测，行走组件可根据不同尺寸管径随意张合，适应不同尺寸管路的内部监测。
- 一种管道机器人
- [发明专利]一种光轴调整装置-CN202010754726.X有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2020-07-31
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2021-12-07
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G02B7/18
- 本发明涉及一种光轴调整装置，包括套筒一、滑套、套筒二、棱镜组件、轴承二、套筒三、探测器、反射组件、电机、编码器；套筒一外侧的一端与滑套滑动连接，滑套的外侧通过轴承一与套筒二连接，套筒一的内侧通过轴承三与套筒三连接；套筒二套有从动齿轮一，电机通过主动齿轮一与从动齿轮一啮合；棱镜组件设置在套筒三的空腔内，并可摆动或转动；探测器固装在套筒一上并伸入套筒一内，反射组件设置在套筒一内，且两端与套筒一固连。与现有技术相比，本发明可实现光轴的三级精度调整，视轴调整更加灵活、高效和精准，棱镜的偏摆和旋转运动以及反射镜的横向和纵向摆动由单动力源实现，使装置结构更加紧凑，成本更低，控制更容易。
- 一种光轴调整装置
- [发明专利]一种大范围光轴粗精调整装置-CN202010754684.X有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2020-07-31
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2021-10-08
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G02B7/182
- 本发明涉及一种大范围光轴粗精调整装置，包括依次设置的探测器组件、第一反射组件、套筒二、折反射组件；探测器组件与第一反射组件连接并且位置可调节，探测器组件可实现相机、激光器和光源的更换及位置调整；折反射组件中设有摆镜组件，摆镜组件通过由电机三控制的偏摆机构实现转动；探测器组件产生的光轴通过第一反射组件的反射调整、套筒二的反射调整以及折反射组件的偏摆折射调整相互配合实现光轴的二级精度调整。与现有技术相比，本发明的光轴通过反射组件反射调整以及棱镜偏摆折射调整，可实现光轴的二级粗精调整，同时实现了360°大范围光轴调整及亚微弧度精准光轴指向，具有结构简单、成本低廉、操作便捷的优点。
- 一种范围光轴调整装置
- [发明专利]一种主从相机监测系统及方法-CN202010489822.6有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2020-06-02
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2021-09-03
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H04N5/232
- 本发明涉及一种主从相机监测系统及方法，该系统包括主相机和从相机，还包括短焦镜头、长焦镜头、安装组件和基座，所述短焦镜头设置在所述主相机上，所述主相机设置在所述安装组件上，所述安装组件设置在所述基座的上侧，所述长焦镜头设置在所述从相机上，所述从相机设置在所述基座上，所述基座中设有与所述从相机同光轴布置的双棱镜组件，所述双棱镜组件采用单动力源驱动实现双棱镜旋转。与现有技术相比，本发明可同步实现大范围广域监测与局部兴趣区域的高分辨率成像，具有克服遮挡、结构紧凑、动态特性好、对干扰不敏感、避免因运动模糊导致相机成像质量低下等优势。
- 一种主从相机监测系统方法
- [发明专利]一种自清洁离轴三反射镜装置-CN201811488480.5有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2018-12-06
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2020-11-27
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G02B7/182
- 本发明涉及一种自清洁离轴三反射镜装置，包括第一反射镜组件、第二反射镜组件和第三反射镜组件，还包括探测器组件、超声波清洁组件、机械臂组件和框架，框架中设有空腔，第一反射镜组件和第三反射镜组件设在空腔中的底部，第二反射镜组件设在空腔中的顶部，探测器组件设在框架的顶部并穿过框架伸入空腔中，机械臂组件和超声波清洁组件均设在空腔的内壁上；超声波清洁组件包括清洁室，清洁室中设有超声波发生器和换能器；机械臂组件包括反射镜装卸器件和控制反射镜装卸器的工业机器人。与现有技术相比，本发明通过末端带有吸盘的工业机器人可实现反射镜的自动装卸，并放置于超声波清洁组件，从而实现对反射镜的自动清洁。
- 一种清洁离轴三反射装置
- [发明专利]一种镜片主截面标定装置-CN201910318295.X有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2019-04-19
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2020-11-27
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G01M11/02
- 本发明涉及一种镜片主截面标定装置，包括基座和安装于所述基座上的转镜组件、传动组件、离合组件、动力源组件以及测量组件；待测的镜体安装于所述转镜组件上；所述动力源组件通过离合组件、传动组件带动所述转镜组件旋转；通过测量组件测量镜体的不同位置的厚度，并且在镜体的作用下，通过压轮、导杆、辊子带动离合组件开合，并且离合组件打开时，设于传动组件上的电磁制动器阻止所述传动组件转动，从而确定镜体的主截面位置。与现有技术相比，本发明可以适用于棱镜和凹面镜等多种类型镜子的标定，具有适用范围广、标记方便、精度高、可靠性强等优点。
- 一种镜片截面标定装置
- [发明专利]一种自动更换棱镜的转镜系统-CN201910318278.6有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2019-04-19
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2020-11-27
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G02B26/10
- 本发明涉及一种自动更换棱镜的转镜系统，包括转镜装置、装卸装置和转镜库装置，装卸装置置于转镜组件和转镜库之间，并且通过第一直线电机滑动安装于工作台面上；沿装卸装置的运动方向，装卸装置运动轨迹的两侧布置若干个转镜组件和若干个转镜库；装卸装置包括固装于第一直线电机动子座上的移动柱体、固装于移动柱体顶端的顶板，固装于顶板上的第二直线电机，以及固装于第二直线电机动子座的镜体夹取组件；镜体夹取组件夹取镜体组件，并通过第二直线电机移动至转镜装置或转镜库装置中的镜体组件放置位置。与现有技术相比，本发明具有镜片更换方便，自动化程度高、扫描精度高、无扫描盲区以及镜体安装无挤压等优点。
- 一种自动更换棱镜系统
- [发明专利]一种自清洁旋转棱镜装置-CN201811590834.7有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2018-12-25
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2020-11-27
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G02B7/18
- 本发明涉及一种自清洁旋转棱镜装置，包括底板和设置在底板上的旋转棱镜组件、清洁组件、烘干组件和机械臂组件，所述旋转棱镜组件、清洁组件、烘干组件都设置在机械臂组件的操作范围内；所述旋转棱镜组件包括棱镜、电机和可旋转的内套，所述内套的一端固定棱镜，另一端套有从动齿轮，所述电机的输出轴上设有两个相叠的主动齿轮，两个主动齿轮分别与所述从动齿轮的轮齿的前、后两侧齿廓面相啮合。与现有技术相比，本发明可消除机械传动系统回程误差，提升装置的工作精度，且具备自清洁和烘干功能。
- 一种清洁旋转棱镜装置
- [发明专利]一种大范围监测装置-CN202010754715.1在审
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2020-07-31
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2020-11-24
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G06K9/00
- 本发明涉及一种大范围监测装置，包括依次设置的探测器组件、第一反射组件、套筒二、第二反射组件，套筒二的两端分别通过轴承一、轴承二与第一反射组件、第二反射组件倾斜连接，第一反射组件与套筒二的连接处设有由电机一驱动的第一齿轮传动组件，第二反射组件与套筒二的连接处设有由电机二驱动的第二齿轮传动组件；探测器组件与第一反射组件连接，并可实现相机、激光器和光源的更换及空间六自由度位姿调整，其光轴入射到第一反射组件的空腔内，并反射入套筒二的空腔内，再反射入第二反射组件的空腔内，反射出监测装置。与现有技术相比，本发明可实现360°大范围无死角监测，具有克服遮挡、结构紧凑、动态特性好、对干扰不敏感的优点。
- 一种范围监测装置
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