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[发明专利]一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统-CN201811236824.3有效
发明人：韩华涛;高景一;李竹奇;吕泽杉;李源;耿金鹏;吴磊;李冬伍;魏彦彪 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
一种机械空间轨迹跟踪动态补偿方法系统

[发明专利]一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统-CN201811418066.7有效
发明人：高景一;韩华涛;吴磊;李冬伍;魏彦彪 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统，其中，该方法的步骤包括：基于利用能量原理构建的六自由度机器人能量守恒方程，获得六自由度机器人的功率模型；获取六自由度机器人跟踪预定周期性激励轨迹的运动数据；利用所述功力模型和运动数据，计算六自由度机器人动力学参数的估计值。本方案从能量原理出发，推导基于功率的参数辨识模型，过程简单、直观，并且可以通过迭代的形式计算，明显减小计算量；本方案不需要计算关节角加速度，降低了噪声对辨识结果的影响，且能够辨识六自由度机器人动力学参数(包括惯性参数、关节摩擦力矩、关节偏置力矩等)。
一种自由度机器人动力学参数辨识方法系统

[发明专利]电压电流检测装置及方法-CN201811214786.1有效
发明人：刘霁阳;李冬伍;刘敏;张颖;吕泽杉 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种电压电流检测装置及方法，搭建可切换电压电流检测系统，电压检测单元闭合检测空载电压，加电控制模块闭合为负载供电，电压检测单元闭合且加电控制模块闭合检测带载电压，电流检测单元闭合检测采样模块电压，通过采样模块参数换算得到通路电流。本发明所提的电压电流检测装置及方法通过切换各模块，有效解决电压电流检测过程中对测试通路及仪表的复用问题。
电压电流检测装置方法

[发明专利]一种工业机器人碰撞检测方法-CN201910438338.8在审
发明人：高景一;韩华涛;吴磊;李冬伍 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种工业机器人碰撞检测方法，所述方法包括：S1、分别计算机器人的驱动力输入功率、摩擦损耗功率估计值和总能量估计值；S2、基于所述驱动力输入功率、所述摩擦损耗功率估计值和所述总能量估计值构建功率观测器；S3、利用所述功率观测器实时计算额外的关节力矩总功率的观测值；S4、将得到的所述观测值与预设的功率阈值进行比较，当所述观测值大于所述功率阈值时，判断机器人发生碰撞并控制其停机。本方法从能量原理出发，利用功率观测器估计由碰撞导致的额外的关节力矩的总功率。计算过程简单、直观，无需计算机器人逆运动学方程；无需计算关节角加速度，避免了微分计算引入的噪声；对于摩擦力矩模型的不精确特点具有一定的鲁棒性。
功率观测器摩擦损耗功率工业机器人计算机器人关节力矩碰撞检测输入功率观测驱动力总功率总能量计算过程摩擦力矩能量原理逆运动学实时计算微分计算鲁棒性阈值时构建停机预设噪声机器人关节直观引入

[发明专利]一种微带片圆形焊盘检测方法和系统-CN201811346643.6在审
发明人：李源;吕泽杉;李竹奇;韩华涛;高景一;耿金鹏;吴磊;李冬伍 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种微带片圆形焊盘检测方法和系统，其中，该方法步骤包括：获取微带片图像；基于待测圆个数、圆的半径范围和圆心之间的距离，在微带片图像中搜索圆形焊盘；利用边缘梯度信息，对焊盘图像进行霍夫圆变换，获得两个圆形焊盘中心的像素点坐标；根据两个圆形焊盘中心的像素点坐标，计算两个圆中心连线与水平线之间的夹角关系。本申请所述技术方案计算量小，占资源少，检测时间短，精度高；对于焊接丝长度不确定的情况，对残缺圆的识别能力具有一定的鲁棒性；通过滤波操作降低噪声点的影响，使检测结果保持一定的稳定性。
圆形焊盘微带像素点坐标图像检测圆心边缘梯度方案计算夹角关系检测结果降低噪声滤波操作鲁棒性圆中心对焊连线残缺申请焊接搜索

[发明专利]一种串联型机器人运动学标定方法和系统-CN201811257834.5在审
发明人：高景一;韩华涛;耿金鹏;李竹奇;李冬伍;魏彦彪 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种串联型机器人运动学标定方法和系统，该方法的步骤包括：S1、基于串联型机械人相邻两连杆间的关系，构建几何参数误差模型；S2、利用机器人两个不同的姿态下的末端位置测量点之间相对位移的名义值与实际值的偏差，构建参数辨识模型；S3、测量若干组测量点之间的相对位移，对机器人几何参数误差进行辨识，并得到修正的几何参数；S4、利用修正的几何参数，以及基于绝对增量控制的方法，对机器人末端位置误差进行补偿，提高绝对定位精度。本申请所述技术方案能够节省标定时间，使标定过程更加灵活。本申请所述技术方案通过构建参数辨识模型，对运动学参数进行精确辨识，配合误差补偿算法，提高对轨迹规划的精度。
几何参数串联型标定构建机器人运动学参数辨识相对位移测量点辨识机器人申请机器人末端位置修正误差补偿算法运动学参数标定过程轨迹规划绝对定位末端位置误差模型增量控制测量灵活配合

[发明专利]基于分段神经网络摩擦模型的双电机伺服系统控制方法-CN201410425147.5有效
发明人：任雪梅;张宇;赵威;李冬伍;吕晓华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-08-27 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于分段神经网络摩擦模型的双电机伺服系统控制方法，属于机电控制技术领域。首先对含摩擦的双电机驱动伺服系统进行分析，并按照机理建模方法，根据电机的结构和物理定律，建立含摩擦的双电机驱动伺服系统的数学模型。然后对模型中的摩擦项fi进行分析，并利用分段神经网络建立摩擦非线性fi的摩擦模型。得到的分段神经网络摩擦模型，利用终端滑模控制算法得到电机速度同步控制律，根据控制律完成对双电机伺服系统进行同步跟踪控制。本发明方法能够消除摩擦对双电机系统的影响，能使双电机系统具有较好瞬态性能，有效提高了双电机伺服系统的跟踪响应速度，能够保证双电机系统的快速同步。
基于分段神经网络摩擦模型电机伺服系统控制方法

[发明专利]双电机节能消隙控制方法-CN201410015352.4有效
发明人：任雪梅;吴珂;李冬伍 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-01-14 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： H02P5/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种双电机节能消隙控制方法，属于机电控制技术领域。本发明通过施加偏置力矩与转速负反馈使得非线性双电机系统变为近似线性系统。而为了在保证跟踪效果的基础上尽量节约能量，设计了实时的偏置力矩。从电机的速度和加速度反馈构成闭环控制，使得偏置力矩的大小随着系统的状态而变化，即在开始和换向的时候施加较大的偏置力矩，而稳定运行时由于不需要偏置力矩，施加很小的值保持即可。为了解决双电机系统偏置力矩参数和PID控制器参数的设计问题，采用粒子群算法对多个控制器参数同时进行优化。本发明解决了双电机驱动系统的控制器优化设计问题，同时保证系统快速跟踪输入信号、稳态误差较小、双电机的同步、消除齿隙和减少能耗的效果。
电机节能控制方法

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