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[发明专利]一种基于三维光电扫描的船脸测量方法及其装置-CN202310779242.4在审
发明人：王国庆;潘海华;周昌智;李克祥;郑国华 -专利权人：杭州万国软宝信息科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本发明属于三维光电扫描测量技术领域，具体的说是一种基于三维光电扫描的船脸测量方法及其装置，其中船脸测量装置包括智能分析单元、光电扫描单元和支护单元，所述光电扫描单元包括光电扫描设备，用以对船脸部位进行光电扫描处理，所述智能分析单元与所述光电扫描单元相连，用以接受光电扫描设备传输的船脸数据；本发明通过支护架将光电扫描设备和船舶相连，这样在扫描测量工作中，刚性连接作用使得光电扫描设备与待测船舶之间保持相对静止，这样能够有效提高三维光电扫描测量技术在船脸测量作业中的应用范围和测量精度。
一种基于三维光电扫描测量方法及其装置

[发明专利]基于并联机构的酒醅出醅装置-CN202210046366.7有效
发明人：张建华;张驰;王唱;高超;赵岩;李克祥 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G65/04 文献下载
摘要：本发明为一种基于并联机构的酒醅出醅装置，包括机架、第一～三滑台、末端连接台、单耳连接台、双耳连接台、后三角架、侧三角架、第一～三伺服电机和出醅机构；两个侧三脚架上端的顶点分别通过关节球轴承与对应的单耳连接台的连接耳铰接形成球面副，两个侧三脚架下端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与末端连接平台的左、右两侧铰接形成转动副；后三脚架呈倒立状态，后三脚架上端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与双耳连接台的两个连接耳铰接形成转动副，后三脚架下端的顶点通过关节球轴承与末端连接台的后侧铰接形成球面副。出醅机构能够绕x、z轴转动和沿y轴移动，提高了出醅机构的灵活性，提高酒醅出醅的效率。
基于并联机构酒醅出醅装置

[发明专利]距离调节结构、上肢外骨骼和上肢运动康复装置-CN202310627791.X在审
发明人：张建华;郝孝跃;李克祥;焦然;王唱;赵岩 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种外骨骼上可活动关节间的距离调节结构，包括：第一连接件的一端连接于外骨骼上第一可活动关节，其上具有沿第一方向延伸的滑动凹槽，第一连接件的另一端设有第一调节孔；第二连接件的一端连接于第二可活动关节，第二可活动关节为与第一可活动关节相邻的可活动关节，其上具有沿第一方向延伸并与滑动凹槽滑动配合的滑动凸起，第二连接件的另一端设有与第一调节孔位置相应的第二调节孔，第一方向为上述相邻可活动关节的排列方向；紧固组件，紧固组件贯穿于第一调节孔和第二调节孔，用于锁定第一连接件和第二连接件之间的相对位置。以该调节结构制造的运动康复装置可有效防止对使用者产生的肢体伤害。
距离调节结构上肢骨骼运动康复装置

[发明专利]一种船舶进出港的管理方法及系统-CN202210798020.2有效
发明人：朱朝柯;肖镇武;陈德场;李克祥;黄步统 -专利权人：浙江索思科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种船舶进出港的管理方法，其与港口预设的雷达及多个可控摄像头进行配合，包括：获取雷达所测到的船舶的经纬度；将雷达所测的船舶的经纬度与多个摄像头的经纬度相结合，计算出船舶相对于每一摄像头的方位角和距离，以控制每一摄像头转动特定角度和变倍系数进行近景图像抓拍；接收所有摄像头抓拍的图像并进行图像识别，以得到船舶的船号，且进一步根据所述船舶的船号，在预设的船舶自动识别系统中，确定船舶的进出港信息。实施本发明，不仅能获取实时准确的船舶位置，还能实现多角度、多机位的船舶进出港的图像抓拍效果。
一种船舶进出管理方法系统

[发明专利]一种腿爪机构及基于四旋翼无人机的仿生机械腿爪装置-CN202310604955.7在审
发明人：刘璇;向如志;王唱;张建华;李克祥 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64U60/50 文献下载
摘要：本申请提供一种腿爪机构及基于四旋翼无人机的仿生机械腿爪装置，其中腿爪机构包括具有第一安装面和第二安装面的第一基座本体；腿爪本体包括可转动连接于第一安装面的大腿组件、与大腿组件连接的小腿组件以及与小腿组件连接的抓放组件；储能组件包括第一连接轴、第一齿轮、绞盘部件以及驱动第一齿轮转动的第一驱动组件；第一齿轮与第二安装面之间还设有储能部，第一驱动组件驱动第一齿轮沿第一旋转方向转动时，储能部用于蓄能；第一限位组件限制第一齿轮沿第二旋转方向转动；第一连接组件两端与第一限位组件和抓放组件连接；本方案通过设置储能组件使该机构接触到目标物体时，依靠自身的冲击力即可触发抓放组件的抓取动作，降低了电量消耗。
一种机构基于四旋翼无人机仿生机械装置

[发明专利]一种上肢关节康复治疗装置-CN202310630358.1在审
发明人：刘璇;郝孝跃;李克祥;张建华 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种上肢关节康复治疗装置，包括：架体、运动模块和固定模块，运动模块连接于架体上，固定模块设于运动模块上，用于将使用者上肢的多处部位固定于运动模块上，运动模块包括：肩胸部运动机构，肩胸部运动机构的一端连接于架体上，用于辅助使用者完成对其肩胸部的运动；肩部运动机构，肩部运动机构的一端连接于肩胸部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肩部的运动；肘部运动机构，肘部运动机构的一端连接于肩部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肘部的运动；腕部运动机构，腕部运动机构的一端连接于肘部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其腕部的运动。该康复治疗装置可更为全面的辅助患者恢复上肢运动能力。
一种上肢关节康复治疗装置

[发明专利]一种基于鲁棒跟踪雷达定位方法及系统-CN202211671786.0在审
发明人：王国庆;郑国华;潘海华;李克祥;朱忠和 -专利权人：浙江索思科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鲁棒跟踪雷达定位方法及系统，具体涉及雷达定位技术领域，包括地理信息采集模组和飞行模组，所述地理信息采集模组终端连接有信息存储模组，所述信息存储模组中设有信息处理模组，本发明，通过设置无人飞行器搭载信息采集雷达、通信发射器飞行实时跟踪定位目标，对定位目标地域地理坐标信息进行实时采集，并将无人飞行器的空域地理坐标信息设为辅助型参照信息，通过矢量计算方法辅助计算出定位信息相对辅助型参照信息的位置信息，从而计算定位目标相对无人飞行器的位置信息，进而实时计算出地面上定位目标的位置信息，降低外界不可靠因素对定位目标的定位干扰，从而提升定位目标的定位效果。
一种基于跟踪雷达定位方法系统

[发明专利]一种驱控一体双编码器结构模块化关节-CN201710956972.1有效
发明人：刘璇;许晓林;张建华;卜必正;蔡灿;李克祥 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种驱控一体双编码器结构模块化关节，包括输出法兰、谐波减速器、中空电机、中空电机输出轴、增量编码器、制动器、绝对值编码器、驱动器、后盖和关节外壳；输出法兰、后盖及关节外壳构成封闭空间，其特征在于：该关节还包括绝对值编码器连接轴，中空电机输出轴内套接绝对值编码器连接轴，绝对值编码器连接轴的一端与输出法兰的内侧连接，另一端安装绝对值编码器，谐波减速器穿过绝对值编码器连接轴并安装在中空电机输出轴的一端，中空电机、增量编码器及制动器依次安装在中空电机输出轴上，驱动器安装在绝对值编码器与后盖之间的空间内。该模块化关节解决了现有关节尺寸大，走线困难，读取编码器数据速度慢等问题。
一种一体编码器结构模块化关节

[发明专利]一种基于光流法的低慢小目标雷达回波识别方法及装置-CN202310014309.5在审
发明人：朱朝柯;王国庆;李克祥;郑国华;周昌智 -专利权人：浙江索思科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供一种基于光流法的低慢小目标雷达回波识别方法，包括实时接收所述雷达的回波数据并进行图像重绘，以形成连续的多帧雷达回波图像；使用金字塔LK光流法技术，依序对所形成的多帧雷达回波图像进行分层分析，得到各帧雷达回波图像的光流矢量；对比各帧雷达回波图像的光流矢量，以确定各帧雷达回波图像中的动态目标和静态目标；基于雷达所反馈的动静态目标识别结果，判断各帧雷达回波图像中的动态目标是否有一个及以上未被所述雷达识别，若有，则认定各帧雷达回波图像中未被雷达识别的动态目标均为低慢小目标后再进行捕获。实施本发明，解决了雷达对低慢小目标检测能力不足的缺点，提高了目标捕获效率。
一种基于光流法低慢小目标雷达回波识别方法装置

[发明专利]一种跌倒检测算法、控制装置、终端设备及存储介质-CN202211734303.7在审
发明人：刘璇;王俊辉;王唱;赵岩;李克祥 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请提供一种跌倒检测算法、控制装置、终端设备及存储介质，其中，一种跌倒检测算法，基于足部参数变化，该算法包括如下步骤：首先，预设正常活动足底压力面积最小值为第一阈值，实时采集足底压力面积值；再判断当实时采集到的所述足底压力面积值小于所述第一阈值时，实时采集双足横滚角值；其次，预设正常活动时所述双足横滚角的最小值为第二阈值，获取实时采集的所述双足横滚角的最小值；最后，当获取的实时采集的所述双足横滚角的最小值小于所述第二阈值时，判断此时为跌倒状态；本算法仅对正常活动的实验数据进行采集即可完成阈值的设置，这样更方便老年人使用；不需要采集跌倒数据也能保障跌倒检测的准确率。
一种跌倒检测算法控制装置终端设备存储介质

[发明专利]一种船舶或障碍物的距离和航向的反射声波装置系统-CN202211671787.5在审
发明人：王国庆;周昌智;潘海华;李克祥;郑国华 -专利权人：浙江索思科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶或障碍物的距离和航向的反射声波装置系统，涉及反射声波装置技术领域；而本发明包括反射声波装置系统：根据反射声波装置系统获取接收的反射声波以及摄像头反馈图像信息获取障碍物当前帧的点云数据和图像数据；根据点云数据和图像数据得出障碍物的位置信息或根据点云数据和图像数据得出船舶的当前运行状态；根据障碍物的位置信息得出障碍物与当前船舶的距离或将运行状态传输至计算机数据库中并得出最优舵角控制指令；根据最优舵角控制指令控制船舶的行进航向；升降机构与限位机构的协调作用，能够将声波雷达本体与摄像头本体便捷变速的调至合适高度并固定，从而满足了不同的使用需求，进而有效提高了装置的实用性。
一种船舶障碍物距离航向反射声波装置系统

[发明专利]一种海洋捕捞渔船用碰撞预警装置-CN202211638130.9在审
发明人：潘海华;王国庆;黄海广;郑国华;李克祥 -专利权人：杭州万国软宝信息科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B63B49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋捕捞渔船用碰撞预警装置，涉及碰撞预警技术领域；而本发明包括机架板和雷达预警设备，机架板的上下面均固定安装有两个安装耳，安装耳的一侧开设有安装孔，机架板的一侧设有移动座，移动座远离机架板的一侧固定安装有连接杆，连接杆远离移动座的一端固定安装有U型座，U型座远离连接杆的一侧设有安装套；通过使摆动板往复摆动，摆动板通过弧面齿条驱动传动齿轮往复转动，传动齿轮使转轴往复转动，转轴通过固定套和固定杆使安装套和雷达预警设备以转轴的轴心为圆心往复摆动，从而方便的实现了雷达预警设备多角度的预警监测，进而有效的降低了捕捞渔船船身雷达预警设备的安装数量，进而有效的节省了预警监测所需的投入成本。
一种海洋捕捞渔船碰撞预警装置

[发明专利]一种用于海洋渔业船舶的主动防碰撞雷达报警系统-CN202211638245.8在审
发明人：潘海华;郑国华;王国庆;黄海广;李克祥 -专利权人：杭州万国软宝信息科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于海洋渔业船舶的主动防碰撞雷达报警系统，涉及防碰撞报警技术领域；而本发明包括包括毫米波雷达模块和电子罗盘模块，毫米波雷达模块和电子罗盘模块的终端连接有数据传输模块，数据传输模块的终端连接有数据处理模块，数据处理模块的终端连接有声光报警模块，数据处理模块的终端还连接有数据备份模块；通过使第二转动杆转动，第二转动杆使扇形齿轮转动，扇形齿轮通过传动齿轮使第一转动杆间歇性的转动，第一转动杆通过转动盘使毫米波雷达主体间歇性的转动，从而方便的实现了毫米波雷达主体的间歇性转动，同时实现了海面多角度的间歇性自动扫描，进而有效的提高了毫米波雷达主体的灵活性。
一种用于海洋渔业船舶主动碰撞雷达报警系统

[发明专利]一种基于水下声回声定位的方法及系统-CN202211305414.6在审
发明人：王国庆;朱忠和;潘海华;李克祥;朱朝柯 -专利权人：浙江索思科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B63G8/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水下声回声定位的方法及系统，具体涉及回声定位技术领域，包括水下机器人，所述水下机器人的中部固定插设有收纳机构，所述收纳机构的中部设有多项机构，所述水下机器人的顶端中部固定安装有和收纳机构位置对应的收纳框，所述多项机构上设有回声定位件，本发明，通过设置多项机构，配合使用多个回声定位件，对水下区域进行大面域的定位物回声定位，减少定位物的大致区域定位时间，当定位出定位物的大致区域时，驱动和定位物方向对应的转动架进行单独外扩展开或内紧收缩，带动对应回声定位件进行单独转动，从而对大致区域中的定位物进行精准定位，从而快速通过水下声回声定位技术精准定位出定位物位置。
一种基于水下回声定位方法系统

[实用新型]一种汽车轮毂用运输装置-CN202220942861.1有效
发明人： 李克祥 -专利权人：张家港锐冠工具有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车技术领域，且公开了一种汽车轮毂用运输装置，包括基板，所述基板上端中心位置固定连接有固定底座，所述固定底座为圆柱形结构，所述固定底座上端中心位置固定连接有固定轴，所述固定底座上端边缘位置固定连接有若干个固定卡杆。该种汽车轮毂用运输装置，设置的固定轴以及固定卡杆，为主要的固定装置，固定轴可以穿插进入轮毂中心开设的开孔内部，而固定卡杆可以卡进轮毂边缘的开孔内部，一方面保证轮毂不会再进行水平方向上的移动，另一方面保证轮毂自身也不会出现转动的情况，通过设置的移动导轨以及移动负载体，可以使连接于移动负载体上的防护壳在水平方向上进行左右移动，进而在进行轮毂的安装以及拆卸时更加方便。
一种汽车轮毂运输装置

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