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[发明专利]一种用于卧式加工中心机床工作台的高精度上料系统-CN202310915467.8在审
发明人：马建勇;王小龙;杨振宁;胡天宇;杨小星;朱福国;剡文文 -专利权人：一工机器人银川有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于卧式加工中心机床工作台的高精度上料系统，行走地轨固定设置于地面，卧加机床和线边库分别位于行走地轨的两侧，支撑横梁位于线边库与行走地轨之间，竖向支撑架设置于行走部上，升降部设置于竖向支撑架，升降部可沿着竖向支撑架升降运动，三级伸缩部设置于升降部，且三级伸缩部可水平三级伸出，支撑滑动部与支撑横梁滑动配合。通过上料小车代替现有技术中的六轴机器人，并通过支撑横梁对上料小车导向支撑，在支撑横梁与支撑滑动部的作用下，保证行走小车垂直而不倾斜侧翻，且行走小车的建造及维修成本较低，同时由于三级伸缩部的初始长度较小，使得行走小车的宽度能够较小设置，使得行走小车对空间要求较小。
一种用于卧式加工中心机床工作台高精度系统

[发明专利]一种机床自动送料机构-CN202310739856.X在审
发明人： 朱福国;马建勇;马龙龙;叶青;严鹏山;杨小星;代强 -专利权人：一工机器人银川有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23B13/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机床自动送料机构，升降架可滑动设置于安装基板，且与第一驱动部驱动相连，料钩固定挂设于升降架，第二驱动部水平设置于升降架，且与推料头驱动相连，推料头可推动料钩上的工件向车床的三爪卡盘移动，多个工件放置于重力滑道中，重力滑道倾斜设置于安装架，且其低端与料钩相对，依次放料部可间隔放行通过一个工件。通过放料组件为料钩自动装料，通过驱动组件驱动料钩移动到与三爪卡盘相对的位置，通过推料组件再将料钩上的工件推向三爪卡盘，代替人工实现车床无人干预的全自动上料，有利于规模化快速生产，造价成本小，回报周期短，直接可以集成于车床，对工厂场地空间要求较小，满足改造要求，能够大范围普及使用。
一种机床自动机构

[发明专利]语音识别模型的输出后处理方法、语音识别方法及装置-CN202310635853.1在审
发明人：徐友聚;朱福国 -专利权人：北京奕斯伟计算技术股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G10L15/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种语音识别模型的输出后处理方法、语音识别方法及装置，逐帧的确定语音识别模型输出的概率向量中满足要求的关键词标签，对每种关键词标签拟作为最优标签的有效帧数进行计数，根据预设的计数阈值从多种关键词标签中确定最优标签并反馈识别结果。在多关键词识别中，使用该方法能够滤除连续的多个语音帧的预测结果中夹杂的错误的预测结果，提高了语音识别模型预测结果的连续性和准确性，算法简单。
语音识别模型输出处理方法装置

[发明专利]一种移动式机器人负载地轨-CN202211097555.3在审
发明人： 朱福国;冯雷;郝平安;田海瑞;杨振宁 -专利权人：一工机器人银川有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动式机器人负载地轨，属于机器人技术领域，机器人及负载地轨机构，所述机器人设置在所述负载地轨机构上方，所述负载地轨机构沿地轨移动并带动所述机器人运动；所述负载地轨机构包括地轨组件、滚动组件及驱动组件，所述地轨组件上方设置有所述机器人，所述滚动组件与所述地轨组件连接，所述驱动组件与所述地轨组件连接，所述驱动组件用于驱动所述滚动组件在所述地轨组件上移动；所述机器人在所述架设平台向发生摆动时，所述偏心导轨座能够防止所述滚动轮向发生偏移，起到对所述架设平台及机器人防止左右摆动的作用，减小了对所述滚动组件及所述驱动组件的磨损，也增加了所述滚动组件及所述驱动组件的使用寿命。
一种移动式机器人负载

[发明专利]命令词识别模型的模型训练装置、命令词识别装置及方法-CN202310201260.4在审
发明人：佘积洪;朱福国;徐友聚 -专利权人：北京奕斯伟计算技术股份有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G10L15/06 文献下载
摘要：本申请提供一种命令词识别模型的模型训练装置、命令词识别装置及方法，涉及语音识别技术领域，该模型训练装置包括：样本获取模块，用于获取带标签的语音命令词样本集，该样本集包括第一语音样本数据，该样本数据包括正样本语音帧和负样本语音帧；模型训练模块，用于基于该样本集训练初始训练模型，得到命令词识别模型；在训练过程中，基于该样本数据中所有负样本语音帧和一帧目标正样本语音帧计算损失；目标正样本语音帧是该样本数据中所有正样本语音帧中目标概率对应的正样本语音帧；目标概率为该样本数据中的所有正样本语音帧分别属于多个不同语音命令词的概率中的最大概率。本申请可提升命令词识别模型的精度，从而提升语音命令词的识别精度。
命令识别模型训练装置方法

[发明专利]狭小空间伸缩梁机构-CN202211357999.6在审
发明人： 朱福国 -专利权人：一工机器人银川有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种狭小空间伸缩梁机构，属于伸缩梁机构技术领域，包括本体、驱动座体及二级伸缩件，本体内部设置有腔体，驱动座体设置在所述本体上，二级伸缩件套接在腔体内，且驱动座体与二级伸缩件连接，驱动座体能够带动二级伸缩件在腔体内移动，所述狭小空间伸缩梁机构将原水平安装方向改变为竖直安装方式，使机器人即使在水平空间受限制的厂房内也能实现工作，且机器人在竖直空间内，由于厂房的半空中，并无其他物体限制，机器人或机器臂能够实现较大的作业半径，实现了整体结构的稳定性，保证了机器人在工作过程中，机器臂能够高速运转。
狭小空间伸缩机构

[发明专利]一种高精度多级双向伸缩机构-CN202211197016.7在审
发明人：马建勇;朱福国;王新炜;胡天宇 -专利权人：金石机器人银川有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度多级双向伸缩机构，涉及货叉领域，本发明包括货叉本体，货叉本体的顶部依次设置有第一伸缩叉体、第二伸缩叉体和第三伸缩叉体。本发明通过设置有驱动组件在电机运行后，驱动轴驱动主动齿轮转动，可带动与其啮合的从动齿条移动，从而可让第一伸缩叉体、第二伸缩叉体和第三伸缩叉体移动，达到伸缩的目的，且根据主动齿轮转动方向，可调整第一伸缩叉体、第二伸缩叉体和第三伸缩叉体的移动方向，从而实现多级双向伸缩，且在使用时通过控制器可对电机进行控制，通过外设移动端可对控制器进行操作，采用此结构，可以实现货叉行程上的高精度运动和准停，重复定位精度可达±0.3mm以内，实现了给机床精准的上下料。
一种高精度多级双向伸缩机构

[发明专利]语音信号处理装置、方法、电子设备和扩音系统-CN202211193923.4在审
发明人：徐友聚;朱福国;秦亚光;尹悦 -专利权人：北京奕斯伟计算技术股份有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G10L21/0208 文献下载
摘要：本发明提供一种语音信号处理装置、方法、电子设备和扩音系统，涉及语音处理技术领域，其中装置包括：第一回声消除单元，用于将参考信号和语音采集装置采集的当前语音信号输入至自适应滤波器中，得到目标残留信号；第二回声消除单元，用于将目标残留信号和远端语音信号输入至预设的语音处理模型中，得到当前帧近端语音处理信号。本发明将目标残留信号通过语音处理模型进行去回声处理，由于语音处理模型是基于残留信号样本和远端语音信号样本训练得到的，而残留信号样本和目标残留信号都包括自适应滤波器未能完全消除的非线性回声等信号，所以语音处理模型能够对目标残留信号中非线性成分的回声进行消除，从而提高了语音信号处理的准确性。
语音信号处理装置方法电子设备扩音系统

[发明专利]信号处理方法、装置及系统-CN202211204355.3在审
发明人：秦亚光;朱福国 -专利权人：北京奕斯伟计算技术股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G10L21/0216 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种信号处理方法、装置及系统，涉及信号处理领域。本申请实施例中，通过获取音频采集模块采集的第一音频信号以及音频播放模块待播放的第二音频信号；然后通过调用预设的自适应滤波器对所述第二音频信号进行回声估计，得到干扰信号；基于所述第一音频信号和所述干扰信号得到第一目标音频信号。这样，在既存在本地扩音，又存在远端音频的场景中，可以同时从第一音频信号中滤除由于本地扩音及远端音频导致的干扰信号，即同时消除了远端音频导致的回声，以及抑制了本地扩音导致的啸叫，从而降低了信号处理的计算量，提升了信号处理效率。
信号处理方法装置系统

[发明专利]四轴桁架机械手-CN202211364230.7在审
发明人： 朱福国;郑朝博;冯雷;邹延荣;杨小星 -专利权人：金石机器人银川有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种四轴桁架机械手包括X轴横梁、X轴移动支座、Y轴移动支座、Z轴移动双竖梁，所述X轴横梁与X轴移动支座连接，X轴移动支座能够在X轴移动支座上沿着X轴方向移动，X轴移动支座与Y轴移动支座连接，Y轴移动支座能够在X轴移动支座上沿着Y轴方向移动，Z轴移动双竖梁与Y轴移动支座连接，Z轴移动双竖梁能够在Y轴移动支座上沿着Z轴方向移动；同时，通过设置X轴限位机构，能够使X轴移动支座沿着X轴方向稳定移动，不会出现因重心偏移造成的打滑问题，X轴桁架受到的侧向力更加稳定，在水平限位轮、和竖直限位轮的作用下，限位杆受到的摩擦力显著减小，从而受到的磨损也会明显下降。
桁架机械手

[发明专利]两工位自动码垛机-CN202211203163.0在审
发明人： 朱福国;马建勇;郑朝博;剡文文 -专利权人：金石机器人银川有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了两工位自动码垛机，涉及码垛机领域，本发明包括小车主体和三轴机构，小车主体上设有连接架，连接架上安装有气缸，气缸的输出端通过活塞杆安装有托盘，托盘的底部设有限位组件，限位组件包括驱动电机和两个限位杆，驱动电机的输出端连接有齿轮，限位杆上套接有限位座，一个限位座的顶部连接有贯穿至托盘外部的第一齿条。本发明通过设置有限位组件，当将料盘置于托盘上时，使用者可启动驱动电机，驱动电机工作可带动齿轮转动，进而带动第一齿条和第二齿条相向移动，第一齿条和第二齿条则带动卡板移动，卡板则可对料盘限位，防止料盘随意晃动或偏移，进而提高料盘的稳定性。
两工位自动码垛

[发明专利]数据处理方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品-CN202210455473.5在审
发明人：徐友聚;朱福国 -专利权人：北京奕斯伟计算技术有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：提供了一种数据处理方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品，涉及数字信号处理领域，该方法包括：通过数字滤波器利用其自身的滤波器系数，实现对输入的目标信号的滤波处理；根据数字滤波器的输出信号和期望信号的误差调整所述数字滤波器的滤波器系数，实现对输入的目标信号的最优滤波，其中，数字滤波器的滤波器系数的初始值是基于预设的人工神经网络模型和目标信号计算得到的，预设的人工神经网络模型是针对特定的自适应滤波算法训练得到的。本申请实施例使用人工神经网络模型，快速估计出滤波器系数，再通过数字滤波器(自适应滤波算法)对滤波器系数进行优化，从而加快了自适应滤波算法的收敛速度，且不影响自适应滤波算法精度。
数据处理方法装置设备可读存储介质程序产品

[实用新型]一种双层倍速链循环输送线-CN202120419840.7有效
发明人：扈志勇;陈玉峰;朱福国 -专利权人：锎量（宁夏）自动化科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B65G17/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双层倍速链循环输送线，包括机架和托盘，所述机架上安装有第一托盘电动运输机构、第二托盘电动运输机构，且第一托盘电动运输机构位于第二托盘电动运输机构的上方，所述第一托盘电动运输机构和第二托盘电动运输机构上均设置有托盘，所述机架的两端分别安装有自动上料机构和自动下料机构，所述机架的侧边设置有人工操作工位，所述人工操作工位的内部设置有自动工装。本实用新型结构紧凑、巧妙，托盘可装载工件在系统内进行循环转运，从而节约了生产线的占地空间，传送过程准确，效率高。
一种双层倍速链循环输送

[发明专利]基于生物信息的票务处理方法及系统、服务端、客户端-CN202110436223.2在审
发明人：何飞;林元庆;龚龙;朱福国;刘文献;胥立丰;杨锡坤 -专利权人：爱笔（北京）智能科技有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G07B11/00 文献下载
摘要：本申请提供的基于生物信息的票务处理方法及系统、服务端、客户端，无需使用二维码等介质，而只需采集用户的人脸图像，即可得到验票结果，因此，能够显著提高验票的效率。并且，因为采集了同一个用户的多个人脸图像，所以，因此，能够提高验票通过率，从而提高验票的准确性。
基于生物信息处理方法系统服务端客户端

[发明专利]一种零件自动化加工用跺机-CN202110351056.1在审
发明人：扈志勇;陈玉峰;朱福国 -专利权人：锎量（宁夏）自动化科技有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种零件自动化加工用跺机，包括机架，所述机架包括立柱和横梁，所述横梁的内侧安装有水平的第一导轨和齿条，所述第一导轨设有两个且第一导轨之间滑动安装有码垛机，所述码垛机安装有可上下移动的移框夹爪，所述机架的右端内部放置有交换台，所述机架上安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机驱动第一链条旋转，所述第一链条上固定安装有L形的滑移门，所述码垛机包括矩形的框架，所述框架的侧面固定安装有两个水平的安装板，所述安装板上固定安装有第一滑块，使用本跺机时，工人在料仓处进行作业，远离关节机器人，大大提高安全性，并且可持续性作业，不需要暂定关节机器人，提高加工的效率。
一种零件自动化工用

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