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[发明专利]用于自动确定给定机器人及其周围对象集的运动数据样本的方法和系统-CN202080103505.4在审
发明人： 摩西·豪赞 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05B19/4069 文献下载
摘要：用于自动确定给定机器人及其周围对象集的运动数据样本以用于动态显示在其虚拟环境的一部分内的给定机器人的机器人任务的系统和方法。该方法提供对虚拟模拟系统的访问，该虚拟模拟系统能够模拟在虚拟环境内与其相应的对象集进行交互的多个机器人的多个机器人任务。虚拟模拟系统接收关于虚拟环境的虚拟数据输入，该虚拟环境包括其多个虚拟机器人和相应的多个虚拟对象集。针对每个给定机器人，虚拟模拟系统接收关于表示一个或更多个相应机器人任务的一个或更多个机器人指令集的输入数据。从虚拟模拟系统接收多个机器人的所有机器人任务和所有多个对象集的模拟的结果数据，在定义的采样时间U处对该结果数据进行采样，直到至少每个机器人执行至少一次迭代为止。收集一个或更多个机器人和相应的一个或更多个对象集在定义的采样时间U处的采样位置数据。给定机器人关系组被定义成包括给定机器人和机器人自己的虚拟环境部分中的相应周围对象集以及相关时间戳。定义给定虚拟相机视点，以用于动态显示给定机器人和给定机器人关系组的对象集。在虚拟模拟系统内，将给定机器人和给定相关机器人组的对象集放置在其相关时间戳处的其相应收集的采样位置数据上；以及通过记录虚拟相机视点处的其运动数据样本来确定其相应的运动数据样本。
用于自动确定给定机器人及其周围对象运动数据样本方法系统

[发明专利]用于促进多个机器人任务的并发模拟的方法和系统-CN202080093503.1在审
发明人： 摩西·豪赞;吉拉德·米尔曼;艾拉尼特·沙维特;加尔·什尼尔;吉勒斯·韦莱 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种用于促进虚拟环境中多个机器人的多个任务的并发模拟的系统和方法，其中，至少一个虚拟机器人被预计为通过对一组操作数并发执行一个对应的机器人运动程序和一组对应的机器人逻辑程序来并发模拟一个机器人运动任务和一组机器人逻辑任务。在多个机器人的多个机器人运动程序和多组机器人逻辑程序的并发执行期间，通过重复以下来暂停和恢复至少一个给定逻辑程序的执行：执行给定逻辑程序的运行；收集在所执行的运行中使用的操作数的子集；如果所收集的操作数中没有一个在执行运行中被修改，则暂停给定逻辑程序的执行并在所收集的操作数中的一个被修改时恢复给定逻辑程序的执行。
用于促进机器人任务并发模拟方法系统

[发明专利]用于确定多机器人的运动链序列的方法和系统-CN201680091873.5有效
发明人： 摩西·豪赞 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于确定多机器人沿位置序列的运动链序列的系统和方法。接收关于机器人工具要到达的位置的输入。通过将一个链设置为在使用中来单独地考虑每个链，并且针对在使用中的每个链确定针对每个位置的可用配置。可用配置表示为图表的节点，该图表表示用于利用工具到达位置的可用机器人路径，同时允许在相同机器人路径内的不同链之间的切换。在考虑到位置的工作模态约束的同时，通过模拟无碰撞机器人轨迹来确定有效连接器。向连接器分配用于表示机器人在后续配置之间运动时的工作量的权重因子。通过考虑权重因子来确定有效路径中的最短机器人路径。根据最短路径来确定链序列。
用于确定机器人运动序列方法系统

[发明专利]用于确定机器人制造中外轴的关节值的方法和系统-CN201780086858.6有效
发明人： 摩西·豪赞 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供了用于根据目标序列确定外轴的关节值序列的系统和方法。接收输入，该输入包括机器人表示、工具表示、目标序列、轴关节运动学、机器人‑轴运动的类型。针对每个目标生成至少一个权重因子表，所述至少一个权重因子表根据组合的机器人运动和轴运动的类型，针对轴关节运动的每个可用配置来表示机器人运动和轴运动的组合工作量。通过模拟到达目标的无冲突轨迹来确定表的有效权重因子值。通过从权重因子表中找到用于使到达目标位置序列的其相对应的权重因子之和最小化的关节值的序列，来确定至少一个外轴的关节值序列。
用于确定机器人制造中外关节方法系统

[发明专利]用于预测在给定的机器人位置对之间移动的机器人的运动结果数据的方法和系统-CN201980075958.8在审
发明人： 摩西·豪赞;马克西姆·泽姆斯基 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：用于预测在给定的机器人位置对之间移动的机器人的运动结果数据的系统和方法。接收关于给定的机器人位置对的数据作为输入数据。将通过机器学习算法训练的函数应用于输入数据，其中生成相关的机器人运动结果数据作为输出数据。提供机器人运动结果数据作为输出数据。
用于预测给定机器人位置之间移动运动结果数据方法系统

[发明专利]用于使第一仿真系统和第二仿真系统同步的方法和系统-CN201880099182.9在审
发明人： 摩西·豪赞;盖伊·巴拉克;吉拉德·米尔曼;加尔·什尼尔;约翰内斯·奥特曼;维尔纳·赫拉;罗伯特·温特 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G16Z99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于使第一仿真系统(PLCSIM)和第二仿真系统(Process Simulate，过程仿真)同步的方法和系统，每个仿真系统以自由运行操作进行操作，从而交换数据以运行仿真系统；包括：a)使第一仿真系统(PLCSIM)能够以基本上线性的速度周期性地运行，其中，通过重复设置比例因子(sn)来确定该速度；b)使第二仿真系统(过程仿真)能够以不同的速度周期性地运行；c)执行第一仿真系统和第二仿真系统，其中，第二仿真系统在周期结束时请求来自第一仿真系统的虚拟时间戳；d)基于所请求的来自第一仿真系统的虚拟时间戳，计算虚拟持续时间Δtnfs，并且基于在第二仿真系统的该周期完成之后的虚拟时间戳，计算虚拟持续时间Δtnss；e)通过最新的比例因子sn乘以Δtnss/Δtnfs来计算比例因子的更新sn+1；以及f)应用所更新的比例因子sn+1以确定在第二仿真系统的下一周期的过程中的第一仿真系统的速度。
用于第一仿真系统第二同步方法

[发明专利]生成用于工业涂布的机器人程序的方法和系统-CN202010548542.8在审
发明人： 摩西·豪赞;梅厄·科伦;拉斐尔·布卢门菲尔德;埃达·拉韦 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：预测生成用于工业涂布的机器人程序的系统和方法。接收输入，该输入包括机器人(202)的虚拟表示、涂布枪(203)的虚拟表示、要被涂布的所述物体表面(204)的元件的虚拟表示和一组期望的涂布厚度范围。接收关于涂布分散体的输入。接收用于工业涂布的多个机器人程序的训练数据及所述多个机器人程序的在多个表面上的相应涂布厚度覆盖的训练数据。训练数据被处理成x，y元组，以学习映射函数来生成涂布预测模块。以迭代方式用给定的所选择的有效厚度覆盖作为输入参数进行如下操作：通过涂布预测模块预测机器人程序；在工业子单元内使用碰撞检测引擎模拟预测的机器人程序；通过安装在所使用的机器人涂布枪上的涂布分散体的元件与给定表面元件的子元件之间的所检测的碰撞来计算给定表面元件上的涂布材料的厚度值；其中，输入参数被迭代地调整，直到计算的厚度值对应于一组期望值范围且在工业子单元内没有不允许的机器人碰撞。基于得到的预测涂布程序，生成针对每个表面元件的涂布机器人程序。
生成用于工业机器人程序方法系统

[发明专利]用于预测机器人的运动轨迹的方法和系统-CN201910813972.5在审
发明人： 摩西·豪赞;祖海尔·本加德 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供了用于预测机器人的运动轨迹的方法和系统。针对多个机器人位置对接收机器人的运动轨迹的训练数据。处理训练数据以获得用于机器学习目的的x元组和y元组；其中，x元组描述机器人位置对，并且y元组描述在机器人在位置对的位置之间的运动期间的特定时间戳处的一个或更多个中间机器人位置。根据处理后的数据，学习用于将x元组映射至y元组的函数，以针对机器人生成运动预测模块。对于给定机器人位置对，通过获得由运动预测模块产生的相应中间位置来预测给定对之间的机器人运动。
用于预测机器人运动轨迹方法系统

[发明专利]对用于多个工业单元的协作机器人编程的方法和系统-CN201910813606.X在审
发明人： 摩西·豪赞;沙乌尔·巴杜沙 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：提供对用于多个工业单元的协作机器人编程的方法和系统。在实验室单元内提供物理协作机器人。提供具有用户接口的虚拟模拟系统。虚拟模拟系统接收关于虚拟协作机器人、包括实验室虚拟对象的虚拟实验室单元以及包括虚拟工业对象的多个虚拟工业单元的信息输入。虚拟协作机器人与物理协作机器人连接在一起。通过叠加多个虚拟单元与虚拟实验室单元生成叠加的元单元。将虚拟协作机器人定位在叠加的元单元中。在教导期间从物理协作机器人的移动接收输入，由此物理协作机器人在实验室单元中移动到期望位置，同时经由用户接口提供虚拟协作机器人在叠加的元单元内的移动的可视化，使得最小化与任何对象的碰撞。基于所接收的输入生成机器人程序。
用于工业单元协作机器人编程方法系统

[发明专利]用于在机器人制造中教导机器人达到给定目标的方法和系统-CN201880009020.1在审
发明人： 摩西·豪赞;盖伊·巴拉克;祖海尔·本加德;罗尼·布拉赫尔;约纳·艾拉特;亚尔·塞罗尔;吉勒斯·韦莱 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：用于教导机器人达到给定目标位置的系统和方法。该系统和方法包括接收关于要由机器人达到的给定目标位置的表示的输入。检查给定目标位置是否奇异。如果给定目标位置非奇异，则通过将所选配置与给定目标位置相关联来进行机器人的教导。如果给定目标奇异，则通过将指定关节值解与给定目标位置相关联来进行机器人的教导。
目标位置机器人机器人制造关联非奇异关节配置检查

[发明专利]用于模拟工业机器人的机器人程序的方法及系统-CN201880009308.9在审
发明人： 摩西·豪赞;盖伊·巴拉克;雅尔·巴拉克;斯尼尔·加尔;拉哈夫·马兹维尔;吉勒斯·韦莱 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：用于模拟工业机器人的机器人程序的系统和方法。接收在机器人的机器人程序上的输入。用使用中性语言建模的中性表示来表示机器人的机器人程序。将以中性表示的机器人程序的特定代码部分与使用至少一个机器人的本机语言建模的本机表示的相应特定代码部分。以中性表示和本机表示中之一模拟机器人程序。经由映射来同步机器人程序的中性表示和本机表示的相应代码部分。
机器人程序机器人模拟工业模拟机器人同步机器人语言建模中性语言建模映射

[发明专利]用于对交叠的机器人移动进行防碰撞管理的方法-CN201610592705.6在审
发明人：德罗尔·达维迪;摩西·豪赞;拉哈夫·迈德维尔 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：用于对具有至少部分地交叠的机器人移动的两个或更多个机器人进行防碰撞管理的系统和方法。所述系统和方法包括从沿着对于每个机器人限定单个扫掠体积的轨迹的执行机器人操作的两个或更多个单个机器人接收输入。根据一个或更多个离散化准则在用于每个单个机器人的机器人路径位置之间创建离散化的子扫掠体积，使得沿着已知轨迹移动的每个单个机器人的操作被控制以便允许机器人操作的同步执行，其中，仅交叠的离散化的子扫掠体积被考虑用于同步。这使得能够仅专注于相关的易碰撞区域。可通过前瞻行为来防止死锁。智能同步技术允许优化周期时间。
用于交叠机器人移动进行碰撞管理方法

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