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[发明专利]一种机械臂-CN201610854425.8有效
发明人：林乐成;曾易寒;梁浩峰;肖立超;张志威 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂，一号舵机的转动端与二号舵机相连，一号舵机与二号舵机轴线垂直；二号舵机的转动端与三号舵机相连，二号舵机与三号舵机轴线垂直；三号舵机的转动端与舵机转动架相连，舵机转动架与四号舵机的转动端相连，三号舵机与四号舵机轴线垂直；四号舵机的侧面与五号舵机的后端固定连接，四号舵机与五号舵机轴线垂直；五号舵机的转动端与六号舵机相连，五号舵机与六号舵机轴线垂直。本发明所提供的机械臂，具有六自由度，可以实现机械手空间位置的任意定位，通过机械手指可以实现抓取、按键、握手等动作。相较于传统的酒店服务机器人，该机械臂功能更为完善，稳定性更好。
一种机械

[发明专利]一种机器人躯干结构-CN201610853218.0有效
发明人：吴家敏;何俐萍;肖立超;曾易寒;陈鹏 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人躯干结构，包括从上至下依次设置的胸部、腰部、腿部以及基座，腰部包括固定架组件以及设置于固定架组件上部的第一舵机，腿部包括支撑组件以及分别固定设置于支撑板组件顶部和底部的第二舵机、第三舵机，第一舵机、第二舵机和第三舵机的从动轴端分别设有连轴机构一、连轴机构二、连轴机构三，胸部下段的前后两侧分别与第一舵机的主输出轴和连轴机构一相连接，固定架组件下部的左右两侧分别与第二舵机的主输出轴和连轴机构二相连接，基座的左右两侧分别与第三舵机的主输出轴和连轴机构三相连接。该躯干结构具有更多的自由度，可左右前后摆动，具有更好的环境适应能力，结构简单、性能可靠，值得在业内推广。
舵机固定架组件主输出轴机器人躯干左右两侧腿部腰部胸部环境适应能力躯干支撑板组件从上至下固定设置前后摆动三相连接依次设置支撑组件从动轴下段

[实用新型]一种机器人充电站-CN201720732321.X有效
发明人：吴家敏;曾易寒;张鹏飞;李卿;孙家弼 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人充电站，包括基座，基座的正面开设有限位窗，基座内设有固定的安装板，充电公头穿设于限位窗，充电公头位于基座内的一端通过两根平行设置的摆臂与安装板相连，摆臂的一端与安装板转动连接，另一端与充电公头转动连接；充电公头和安装板之间还设有复位弹簧；充电公头位于基座外的另一端与机器人的充电母头可插拔连接。本实用新型所提供的机器人充电站，安全可靠稳定，充电对接方便迅捷，充电过程中夹片和触头均被包裹隐藏，不会发生短路的意外。
一种机器人充电站

[发明专利]一种机器人充电站-CN201710478760.7在审
发明人：吴家敏;吴家敏;张鹏飞;李卿;孙家弼 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人充电站，包括基座，基座的正面开设有限位窗，基座内设有固定的安装板，充电公头穿设于限位窗，充电公头位于基座内的一端通过两根平行设置的摆臂与安装板相连，摆臂的一端与安装板转动连接，另一端与充电公头转动连接；充电公头和安装板之间还设有复位弹簧；充电公头位于基座外的另一端与机器人的充电母头可插拔连接。本发明所提供的机器人充电站，安全可靠稳定，充电对接方便迅捷，充电过程中夹片和触头均被包裹隐藏，不会发生短路的意外。
一种机器人充电站

[实用新型]一种机器人车体悬挂系统-CN201621082776.3有效
发明人：吴家敏;何俐萍;曾易寒;张鹏飞;孙家弼 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人车体悬挂系统，包括悬挂机构、连轴机构、电机、驱动器以及车轮，所述悬挂机构包括支撑架、连杆组件、横臂组件以及减震器，所述支撑架和连杆组件、横臂组件组成双平行四边形机构，所述减震器位于双平行四边形机构之间且呈竖直方向其两端分别连接支撑架和连杆组件，所述电机位于悬挂机构的下部并与连杆组件固定连接，所述连轴机构用于连接电机输出轴和车轮，所述驱动器卡设于电机上。该悬挂系统，环境适应能力强，在不同环境中运动，都能保证机器人车轮与地面的良好贴合，运动平稳性好，结构简单、性能可靠，值得在业内推广。
一种机器人车体悬挂系统

[实用新型]一种机械手-CN201621082600.8有效
发明人：吴家敏;何俐萍;张志威;肖立超;史改革 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手，包括掌部基板，掌部基板的上表面设有三个结构相同的机械手指，三个机械手指根部的连线形成一个等腰三角形，位于该等腰三角形两个底角上的机械手指可对称转动。本实用新型所提供的机械手，包括三个可活动的机械手指，机械臂可以实现机械手空间位置的任意定位，通过机械手指可以实现抓取、按键、握手等动作。相较于传统的酒店服务机器人，该机械手功能更为完善。
一种机械手

[实用新型]一种机器人躯干结构-CN201621084056.0有效
发明人：吴家敏;何俐萍;肖立超;曾易寒;陈鹏 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人躯干结构，包括从上至下依次设置的胸部、腰部、腿部以及基座，腰部包括固定架组件以及设置于固定架组件上部的第一舵机，腿部包括支撑组件以及分别固定设置于支撑板组件顶部和底部的第二舵机、第三舵机，第一舵机、第二舵机和第三舵机的从动轴端分别设有连轴机构一、连轴机构二、连轴机构三，胸部下段的前后两侧分别与第一舵机的主输出轴和连轴机构一相连接，固定架组件下部的左右两侧分别与第二舵机的主输出轴和连轴机构二相连接，基座的左右两侧分别与第三舵机的主输出轴和连轴机构三相连接。该躯干结构具有更多的自由度，可左右前后摆动，具有更好的环境适应能力，结构简单、性能可靠，值得在业内推广。
一种机器人躯干结构

[实用新型]一种机械手臂-CN201621082791.8有效
发明人：吴家敏;何俐萍;曾易寒;肖立超;陈日旺 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手臂，包括机械手和机械臂，机械臂具有六个自由度，包括顺次连接的六个舵机，前一个舵机安装在后一个舵机的转动端上，相邻的舵机两两之间轴线垂直；机械手与机械臂最后个舵机的转动端相连，包括三个结构相同的机械手指，三个机械手指根部的连线形成一个等腰三角形，位于该等腰三角形两个底角上的机械手指可对称转动。本实用新型所提供的机械手臂，包括六自由度的机械臂和具有三个机械手指的机械手，通过机械臂可以实现机械手空间位置的任意定位，通过机械手指可以实现抓取、按键、握手等动作。相较于传统的酒店服务机器人，该机械手臂功能更为完善，稳定性更好。
一种机械手臂

[实用新型]一种机械臂-CN201621082793.7有效
发明人：林乐成;曾易寒;梁浩峰;肖立超;张志威 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂，一号舵机的转动端与二号舵机相连，一号舵机与二号舵机轴线垂直；二号舵机的转动端与三号舵机相连，二号舵机与三号舵机轴线垂直；三号舵机的转动端与舵机转动架相连，舵机转动架与四号舵机的转动端相连，三号舵机与四号舵机轴线垂直；四号舵机的侧面与五号舵机的后端固定连接，四号舵机与五号舵机轴线垂直；五号舵机的转动端与六号舵机相连，五号舵机与六号舵机轴线垂直。本实用新型所提供的机械臂，具有六自由度，可以实现机械手空间位置的任意定位，通过机械手指可以实现抓取、按键、握手等动作。相较于传统的酒店服务机器人，该机械臂功能更为完善，稳定性更好。
一种机械

[实用新型]一种机器人充电座-CN201621093652.5有效
发明人：吴家敏;何俐萍;张志威;肖立超;孙家弼 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人充电座，包括基座和定位盒，定位盒安装在基座的上表面，作为机器人充电定位用来识别的一个特征物体。基座的正面设有可伸缩的滑杆和可上下移动的充电触片。本实用新型所提供的机器人充电座，滑杆与充电触片联动，随着滑杆向后移动，充电触片随之抬起，自动与机器人的充电电极接触。拉簧和弹簧的设置还使得充电触片在上下方向具有较大的调节范围，对于不同高度的充电电极具有很好的适应能力。
一种机器人充电

[发明专利]一种机器人车体悬挂系统-CN201610853167.1在审
发明人：吴家敏;何俐萍;曾易寒;张鹏飞;孙家弼 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人车体悬挂系统，包括悬挂机构、连轴机构、电机、驱动器以及车轮，所述悬挂机构包括支撑架、连杆组件、横臂组件以及减震器，所述支撑架和连杆组件、横臂组件组成双平行四边形机构，所述减震器位于双平行四边形机构之间且呈竖直方向其两端分别连接支撑架和连杆组件，所述电机位于悬挂机构的下部并与连杆组件固定连接，所述连轴机构用于连接电机输出轴和车轮，所述驱动器卡设于电机上。该悬挂系统，环境适应能力强，在不同环境中运动，都能保证机器人车轮与地面的良好贴合，运动平稳性好，结构简单、性能可靠，值得在业内推广。
一种机器人车体悬挂系统

[发明专利]移动机器人底层控制系统-CN201610853972.4在审
发明人：张鹏飞;吴家敏;何俐萍;肖立超;孙家弼 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了移动机器人底层控制系统，包括上位机、底盘主控制模块、驱动控制模块、惯性导航模块以及传感器控制模块；底盘主控制模块分别与上位机、驱动控制模块、惯性导航模块、传感器控制模块通信连接。本发明模块化程度高，降低了各个模块之间的耦合性，各模块间采用RS422串口或者CAN总线进行通信，达到了工业级通信总线的标准，使整个控制系统具有更高的稳定性。此外，本发明同时解决了运动控制、环境感知、人机交互、定位导航这四个机器人运动问题，满足当前移动机器人的应用需求。
移动机器人底层控制系统

[外观设计]服务机器人-CN201630484867.9有效
发明人：彭燕;梁浩峰;吴倩雯;王思尧;段可玥 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称服务机器人。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于各种服务领域，特别是酒店智能服务。3．本外观设计产品的设计要点在于产品的形状及结构。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。5．省略视图仰视图无设计要点，故省略仰视图。
服务机器人

[外观设计]运输机器人-CN201630484924.3有效
发明人：段可玥;彭燕;吴家敏;王思尧;吴倩雯 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称运输机器人。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于携带机械手、摄像头或其他传感器设备，用于行走式取物、运输、监控等。3．本外观设计产品的设计要点在于产品的形状及结构。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。5．省略视图左视图与右视图对称，故省略左视图；仰视图无设计要点，故省略仰视图。
运输机器人

[发明专利]移动机器人多级避障系统-CN201610853175.6在审
发明人：孙家弼;吴家敏;梁浩峰;肖立超;曾易寒 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人多级避障系统，采用分级的思想，通过Mini电脑、激光雷达、各种传感器及其控制器模块的组合，构建了三级移动机器人智能避障系统。本发明采用各种传感器以及激光雷达进行组合测量，能够对每种传感器以及激光雷达的缺点进行互补，从而提高整个智能避障系统的精准度。同时，本发明严格划分了各级避障系统的优先级，并按照优先级从高到低的顺序逐级判定是否有障碍物存在，避免了各传感器以及激光雷达间的数据发生冲突时无法及时对机器人作出正确的行动指示的情况，在保证具有较高测量准确性的前提下使整个智能避障系统同时具有较高的实时性。
移动机器人多级系统