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[发明专利]一种软体驱动器和软体装置-CN202011377978.1有效
发明人：任涛;李雨佳;李云泉;陈永华 -专利权人： 成都普崔克机电有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及驱动器技术领域，公开了一种软体驱动器和软体装置，该软体驱动器，包括：软管、传输部件、驱动装置；所述软管的内腔中填充有流体；所述软管的一端穿设于所述传输部件的内部；所述驱动装置连接所述传输部件，所述驱动装置能够驱动所述传输部件运动，以带动所述软管相对于所述传输部件移动；当所述软管沿第一方向缩入所述传输部件时，所述传输部件挤压所述软管，将所述软管中的流体挤压出所述软管；当所述软管沿第二方向伸出所述传输部件时，被挤出的所述流体回流进所述软管。本发明的软体驱动器中，驱动压力的输出响应更加敏捷，结构更加简单，能够适应复杂的作业环境。
一种软体驱动器装置

[发明专利]一种管道检测装置-CN202010079299.X有效
发明人：任涛;李雨佳;陈永华 -专利权人： 成都普崔克机电有限公司
申请日： 2020-02-03 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： F16L55/44 文献下载
摘要：本发明涉及管道检测设备技术领域，公开了一种管道检测装置。该管道检测装置包括膨胀元件、传感元件和控制组件。其中，膨胀元件为具有空腔的封闭结构，空腔内能够充入或排出流体，以使膨胀元件膨胀或收缩，传感元件设置于膨胀元件的外表面上，当空腔内充入流体时，膨胀元件能够将传感元件抵压于待检测管道内壁上，控制组件连接于膨胀元件，控制组件连接于传感元件。本管道检测装置采用了可膨胀和收缩的膨胀单元，在检测时只需将膨胀元件内充入流体，并将传感元件挤压在待检测管道的内壁上，通过控制组件接收传感元件的检测数据，完成整个检测过程。本装置对于管道内部结构较为复杂的检测环境有较好的适用性，且结构较为简单，降低设计成本。
一种管道检测装置

[发明专利]一种海底矿粒的原位分级装置及方法-CN202010521978.8有效
发明人：李雨佳;任涛 -专利权人： 成都普崔克机电有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种海底矿粒的原位分级装置，它包括：底座、弹簧、外壳、一级筛筒、二级筛筒、三级筛筒、振动电机、水流入口、矿粒入口、矿粒出口、废料出口、接料箱；还公开了一种海底矿粒的原位分级方法，包括：在海底固态矿物储藏区域，用机械的形式采掘固态矿藏；采掘出的固态矿粒与海底泥砂的混合物输入至原位分级装置中；所述固态矿粒在所述分级装置的振动和水泵输入高速海水冲击的协同作用下，实现洗矿、碎矿和分级；收集分级后的各粒级矿粒，通过分级矿粒提升装置提升至海面上进一步细加工；所述原位分级装置处理后的废料泥砂回填至海底。本发明实现了海底矿粒的绿色分级，可节约能耗、避免海洋污染。
一种海底原位分级装置方法

[发明专利]一种关节装置-CN202010079535.8有效
发明人：任涛;陈永华 -专利权人： 成都普崔克机电有限公司
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗辅助器材技术领域，公开了一种关节装置。该关节装置包括本体结构、颗粒和驱动结构。其中，本体结构能够沿第一方向弹性伸缩，为了确保本体结构伸缩时得到第一方向上的支撑，则将多个颗粒填充于本体结构的容纳空间内，且保证多个颗粒之间相互抵接，以及相邻两个颗粒之间能够相对运动，当其沿第一方向伸缩时，在与第一方向垂直的第二方向上本体结构的尺寸不变。还包括驱动结构，其设置于沿第一方向的本体结构一端上，驱动结构能够驱动本体结构的一端由第一方向向第二方向弯曲或复位，从而实现关节装置的摆动和弯曲。本关节装置通过采用无固定旋转中心的关节结构，符合人体关节在运动时的受力，进而降低关节运动时的磨损和疼痛。
一种关节装置

[发明专利]一种双驱动长形振动电机-CN201810996425.0有效
发明人：李雨佳;任涛;张劲南 -专利权人： 成都普崔克机电有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： H02K7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种双驱动长形振动电机，包括连接外筒、联轴器、左电机端盖、右电机端盖、左短形振动电机、右短形振动电机；所述左短形振动电机具有左电机输出轴、左电机旋转轴，所述右短形振动电机具有右电机输出轴、右电机旋转轴；所述左电机输出轴、左电机旋转轴、右电机输出轴、右电机旋转轴上均套设有偏心块；所述左电机旋转轴、右电机旋转轴同轴相对设置并通过联轴器相连接，实现同步旋转；所述连接外筒两端分别与左短形振动电机、右短形振动电机连接，所述左电机旋转轴、右电机旋转轴、联轴器均位于连接外筒内。本发明将两台短形振动电机轴用弹性联轴器连接，使二者能够同步旋转，防止振动机出现对作业不利的振型。
一种驱动振动电机

[实用新型]一种软体驱动器-CN201921028092.9有效
发明人：陈永华 -专利权人： 成都普崔克机电有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及驱动器技术领域，公开了一种软体驱动器，包括扭转管、适配部件和驱动装置。其中，扭转管的内腔中填充有流体，扭转管上设置有定位部位和活动部位，扭转管上于定位部位和活动部位之间的节段为扭转节段，适配部件连接于定位部位，驱动装置连接于活动部位，驱动装置能够驱动活动部位相对于定位部位转动，活动部位相对于定位部位转动时，扭转节段内的流体被挤压出扭转节段，活动部位相对于定位部位复位时，被挤出的流体回流进扭转节段内，扭转节段能够通过扭转使得自身长度发生变化和/或通过收放流体控制外接部件发生变形。本实用新型的软体驱动器中，驱动压力的输出响应更加敏捷，结构更加简单，能够适应复杂的作业环境。
一种软体驱动器

[发明专利]一种软体驱动器-CN201910596180.7在审
发明人：陈永华 -专利权人： 成都普崔克机电有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及驱动器技术领域，公开了一种软体驱动器，包括扭转管、适配部件和驱动装置。其中，扭转管的内腔中填充有流体，扭转管上设置有定位部位和活动部位，扭转管上于定位部位和活动部位之间的节段为扭转节段，适配部件连接于定位部位，驱动装置连接于活动部位，驱动装置能够驱动活动部位相对于定位部位转动，活动部位相对于定位部位转动时，扭转节段内的流体被挤压出扭转节段，活动部位相对于定位部位复位时，被挤出的流体回流进扭转节段内，扭转节段能够通过扭转使得自身长度发生变化和/或通过收放流体控制外接部件发生变形。本发明的软体驱动器中，驱动压力的输出响应更加敏捷，结构更加简单，能够适应复杂的作业环境。
扭转定位部位活动部位节段驱动器驱动装置软体适配部件流体转动驱动器技术流体回流流体控制驱动压力输出响应外接部件作业环境内腔中复位收放填充变形挤出挤压驱动

[发明专利]一种并列式多单元软体驱动器-CN201910082182.4在审
发明人：任涛;李雨佳;陈永华 -专利权人： 成都普崔克机电有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种并列式多单元软体驱动器，包括软体气囊、拉线驱动器、固定架和设置在软体气囊上的弯曲驱动单元，所述拉线驱动器、软体气囊分别固定在固定架的上、下两端，所述软体气囊内设有若干个空腔，各个空腔之间设有柔性带，所述空腔内填充有气体，所述弯曲驱动单元包括若干个导线块和拉线，所述拉线依次穿过导线块并与拉线驱动器连接，所述固定架上端设有压力平衡管，所述压力平衡管两端分别与不同的空腔连通。与传统软体驱动器相比，本发明输入较小的外部力来打破各腔体内部的压力平衡状态，便可以实现相对较大曲率的变化，显著地提高了软体驱动器能量利用效率；并且，本发明中利用拉线牵引软体驱动器，可实现更为精准的控制。
驱动器软体软体气囊拉线驱动器固定架空腔拉线弯曲驱动单元压力平衡管并列式导线块多单元能量利用效率压力平衡状态空腔连通腔体内部上端大曲率柔性带填充牵引穿过外部

[发明专利]一种流体驱动的软体管道单元-CN201811638612.8在审
发明人：李雨佳;任涛;陈永华 -专利权人： 成都普崔克机电有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： F16L55/38 文献下载
摘要：本发明属于管道机器人技术领域，具体涉及一种流体驱动的软体管道单元。为了解决现有技术中存在的管道检测设备过弯和和越障能力差的问题，本发明提供了一种流体驱动的软体管道单元，包括伞状驱动体和至少一组驱动稳定组件，所述驱动稳定组件包括尾部保持体和连接在尾部保持体上的中间连接体，所述中间连接体与伞状驱动体连接，所述伞状驱动体、中间连接体、尾部保持体均由可变形软体材料制成。本发明具有以下优点：(1)结构简单；(2)过弯能力强；(3)越障能力强。
中间连接体管道单元流体驱动保持体驱动体软体稳定组件越障能力管道机器人驱动管道检测软体材料可变形能力强

[发明专利]一种用于机械手的自适应软垫-CN201610606415.2在审
发明人：陈永华 -专利权人： 成都普崔克机电有限公司
申请日： 2016-07-28 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机械手的自适应软垫，它包括软套、颗粒物、管线、手指、安装支架。所述软套内灌注有颗粒物，软套通过管线与外界连通。软套与颗粒物组成一个自适应软垫，被安装于安装支架上，也可同时或单独安装于手指抓取侧。手指的一端与安装支架固接，手指在电或液压或气压的驱动下，将被抓取物按压于自适应软垫上。自适应软垫内的颗粒物在被抓取物的压力作用下产生移动。待颗粒物移动结束后，通过管线抽取自适应软垫内的流体，使得自适应软垫内外产生压差。在压差的作用下，颗粒物被相互挤压，其流动性下降，使得软垫的形状固定。形状固定后的自适应软垫更适合被抓取物体的外形轮廓，抓取的接触力分布更加均匀。
一种用于机械手自适应软垫

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