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[实用新型]六轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统-CN201920309183.3有效
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种六轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统，包括巡逻车本体和控制系统；巡逻车本体具有前后两对驱动轮，一对驱动轮由六个直流电机进行驱动；直流电机连接有行星减速机；控制系统中的第一前、后方环境探测和保护系统均主要由单线激光雷达、单线激光雷达和CCD摄像机组成；第二前、后方环境探测和保护系统主要由两个微波雷达组成；前、后盲区探测和避障系统均由三个超声波传感器组成；单线激光雷达、微波雷达、无线通信模块、CCD摄像机、无线通信模块和辅控制器均与主控制器连接；超声波传感器和电机驱动器均与辅控制器连接，电机驱动器分别与六个直流电机连接。该系统稳定性、可靠性和性价比高，运算处理速度快，灵活性高，且能有效应对恶劣天气。
驱动全天候无人驾驶巡逻车系统

[实用新型]一种新型的两轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统-CN201920311514.7有效
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种新型的两轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统，包括巡逻车本体和控制系统；巡逻车本体具有驱动轮和从动轮，一对驱动轮由交错设置的两个直流电机进行驱动；直流电机连接有行星减速机；控制系统包括设置在顶部的CCD摄像机、设置在前部的前方环境探测和保护系统、分别设置在巡逻车本体的底部前端和底部后端的前、后盲区探测和避障系统；单线激光雷达L1、微波雷达M1、无线通信模块和辅控制器均与主控制器连接；超声波传感器、CCD摄像机和电机驱动器均与辅控制器连接；电源分别与电机驱动器和电源转换模块连接，电源转换模块用于提供直流电源的供应。该系统稳定性、可靠性和性价比高，运算处理速度快，灵活性高，且能有效应对恶劣天气。
一种新型驱动全天候无人驾驶巡逻车系统

[实用新型]四轮驱动快速无人驾驶巡逻车-CN201920286495.7有效
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轮驱动快速无人驾驶巡逻车，包括四轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制四轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本实用新型通过ARM控制器+NUC计算机+FPGA可编程控制器的三核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统中心控制系统盲区探测四轮驱动系统本实用新型环境探测四轮驱动无人驾驶障碍物可编程控制器巡逻分析处理崎岖不平实时反馈实时确定运行状态绕过路况室外保证行驶计算机

[实用新型]两轮驱动型低速巡逻车-CN201920286438.9有效
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两轮驱动型低速巡逻车，包括两轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制两轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本实用新型通过ARM控制器+NUC计算机的双核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统两轮驱动中心控制系统盲区探测本实用新型环境探测障碍物巡逻分析处理崎岖不平实时反馈实时确定系统改变运行状态绕过双核路况室外保证行驶计算机

[发明专利]一种四轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统-CN201910184632.0在审
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种四轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统，包括巡逻车本体和控制系统；巡逻车本体具有前后两对驱动轮，一对驱动轮由四个直流电机进行驱动；直流电机连接有行星减速机；控制系统中的第一前、后方环境探测和保护系统均主要由单线激光雷达、单线激光雷达和CCD摄像机组成；第二前、后方环境探测和保护系统主要由两个微波雷达组成；前、后盲区探测和避障系统均由三个超声波传感器组成；单线激光雷达、微波雷达、CCD摄像机、无线通信模块和辅控制器均与主控制器连接；超声波传感器和电机驱动器均与辅控制器连接，电机驱动器分别与四个直流电机连接。该系统稳定性、可靠性和性价比高，运算处理速度快，灵活性高，且能有效应对恶劣天气。
激光雷达直流电机单线超声波传感器电机驱动器巡逻车系统辅控制器环境探测控制系统四轮驱动微波雷达无人驾驶驱动轮无线通信模块系统稳定性行星减速机避障系统恶劣天气运算处理主控制器盲区探测驱动

[发明专利]一种两轮驱动型快速巡逻车系统及工作方法-CN201910170373.6在审
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮驱动型快速巡逻车系统及工作方法，包括两轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制两轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本发明通过ARM控制器+NUC计算机+FPGA可编程控制器的三核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统两轮驱动中心控制系统盲区探测巡逻车系统环境探测障碍物可编程控制器巡逻分析处理崎岖不平实时反馈实时确定系统改变运行状态绕过路况室外保证行驶计算机

[发明专利]一种四轮驱动低速无人驾驶巡逻车系统及工作方法-CN201910170410.3在审
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮驱动低速无人驾驶巡逻车系统及工作方法，包括四轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制两轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本发明通过ARM控制器+NUC计算机的双核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统中心控制系统盲区探测巡逻车系统环境探测四轮驱动无人驾驶障碍物四轮驱动系统巡逻分析处理两轮驱动崎岖不平实时反馈实时确定系统改变运行状态绕过双核路况室外保证行驶计算机

[发明专利]一种两轮驱动低速无人驾驶巡逻车系统及工作方法-CN201910170480.9在审
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮驱动低速无人驾驶巡逻车系统及工作方法，包括两轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制两轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本发明通过ARM控制器+NUC计算机的双核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统两轮驱动中心控制系统盲区探测巡逻车系统环境探测无人驾驶障碍物巡逻分析处理崎岖不平实时反馈实时确定系统改变运行状态绕过双核路况室外保证行驶计算机

[发明专利]一种六轮驱动快速无人驾驶巡逻车系统及工作方法-CN201910170483.2在审
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轮驱动快速无人驾驶巡逻车系统及工作方法，包括六轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制六轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本发明通过ARM控制器+NUC计算机+FPGA可编程控制器的三核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统六轮驱动中心控制系统盲区探测巡逻车系统环境探测无人驾驶障碍物可编程控制器巡逻分析处理崎岖不平实时反馈实时确定系统改变运行状态绕过路况室外保证行驶计算机

[发明专利]一种新型的两轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统-CN201910185088.1在审
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种新型的两轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统，包括巡逻车本体和控制系统；巡逻车本体具有驱动轮和从动轮，一对驱动轮由交错设置的两个直流电机进行驱动；直流电机连接有行星减速机；控制系统包括设置在顶部的CCD摄像机、设置在前部的前方环境探测和保护系统、分别设置在巡逻车本体的底部前端和底部后端的前、后盲区探测和避障系统；单线激光雷达L1、微波雷达M1、无线通信模块、和辅控制器均与主控制器连接；超声波传感器、CCD摄像机和电机驱动器均与辅控制器连接；电源分别与电机驱动器和电源转换模块连接，电源转换模块用于提供直流电源的供应。该系统稳定性、可靠性和性价比高，运算处理速度快，灵活性高，且能有效应对恶劣天气。
电源转换模块电机驱动器巡逻车系统辅控制器控制系统两轮驱动无人驾驶直流电机驱动轮探测超声波传感器无线通信模块系统稳定性行星减速机避障系统恶劣天气激光雷达交错设置前方环境微波雷达运算处理直流电源主控制器从动轮前部单线盲区电源驱动

[发明专利]一种六轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统-CN201910185090.9在审
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种六轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统，包括巡逻车本体和控制系统；巡逻车本体具有前后两对驱动轮，一对驱动轮由六个直流电机进行驱动；直流电机连接有行星减速机；控制系统中的第一前、后方环境探测和保护系统均主要由单线激光雷达、单线激光雷达和CCD摄像机组成；第二前、后方环境探测和保护系统主要由两个微波雷达组成；前、后盲区探测和避障系统均由三个超声波传感器组成；单线激光雷达、微波雷达、无线通信模块、CCD摄像机、无线通信模块和辅控制器均与主控制器连接；超声波传感器和电机驱动器均与辅控制器连接，电机驱动器分别与六个直流电机连接。该系统稳定性、可靠性和性价比高，运算处理速度快，灵活性高，且能有效应对恶劣天气。
激光雷达直流电机单线超声波传感器无线通信模块电机驱动器巡逻车系统辅控制器环境探测控制系统六轮驱动微波雷达无人驾驶驱动轮系统稳定性行星减速机避障系统恶劣天气运算处理主控制器盲区探测驱动

[发明专利]一种两轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统-CN201910185124.4在审
发明人：杨锐敏 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种两轮驱动全天候无人驾驶巡逻车系统，包括巡逻车本体和控制系统；巡逻车本体具有驱动轮和从动轮，一对驱动轮由两个直流电机进行驱动；直流电机连接有行星减速机；控制系统中的第一前、后方环境探测和保护系统均主要由单线激光雷达、单线激光雷达和CCD摄像机组成；第二前、后方环境探测和保护系统主要由两个微波雷达组成；前、后盲区探测和避障系统均由三个超声波传感器组成；单线激光雷达、微波雷达、CCD摄像机、无线通信模块、无线通信模块和辅控制器均与主控制器连接；超声波传感器和电机驱动器均与辅控制器连接，电机驱动器分别与两个直流电机连接。该系统稳定性、可靠性和性价比高，运算处理速度快，灵活性高，且能有效应对恶劣天气。
激光雷达直流电机单线超声波传感器无线通信模块电机驱动器巡逻车系统辅控制器环境探测控制系统两轮驱动微波雷达无人驾驶驱动轮系统稳定性行星减速机避障系统恶劣天气运算处理主控制器从动轮盲区探测驱动

[外观设计]室内巡逻机器人（3）-CN201830621774.5有效
发明人：赵保垒;杨军伟 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：室内巡逻机器人（3）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于室内监控、保安巡逻及异常事件报警。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。5．省略视图：右视图无明显设计要点，故省略右视图。
外观设计巡逻机器人右视图省略室内室内监控异常事件报警巡逻图片

[外观设计]室内巡逻机器人（4）-CN201830621992.9有效
发明人：赵保垒;杨军伟 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：室内巡逻机器人（4）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于室内监控、保安巡逻及异常事件报警。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计巡逻机器人室内室内监控异常事件报警巡逻图片

[外观设计]室内巡逻机器人（1）-CN201830621994.8有效
发明人：赵保垒;杨军伟 -专利权人： 徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：室内巡逻机器人（1）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于室内监控、保安巡逻及异常事件报警。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。5．省略视图：右视图无明显设计要点，故省略右视图。
外观设计巡逻机器人右视图省略室内室内监控异常事件报警巡逻图片

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