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[发明专利]多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人-CN202310866271.4在审
发明人：李杰;徐丰羽;王兴松 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人，包括主车架、四组自适应悬架机构、四组行走机构和工业相机；每组行走机构均包括吸附轮安装架、两个永磁吸附轮和吸附轮驱动装置；两个永磁吸附轮能沿球罐的内或外壁面进行滚动行走；每组自适应悬架机构均包括X、Y向自适应悬架；X向自适应悬架包括X向旋转轴、X向连板和X向拉紧弹簧；Y向自适应悬架包括Y向旋转轴和两组Y向拉紧弹簧；工业相机能实时采集球罐焊缝图像。本发明具有多个方向的曲率适应，能够进行多种尺寸球罐内外壁焊缝的自动检测，能够解决传统球罐焊缝检测耗时长、费用高、人员安全性差等问题，提升检测机器人的球面运行的适应性与稳定性，提高检测效率和可靠性。
驱动组合曲面自适应检测机器人

[发明专利]两自由度曲面自适应悬架爬壁机器人-CN202310866273.3在审
发明人：李杰;徐丰羽;王兴松 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种两自由度曲面自适应悬架爬壁机器人，包括车架、焊缝检测相机、两组自适应悬架机构和四个永磁吸附轮；焊缝检测相机能实时采集待检测曲面上的焊缝图像；两组自适应悬架机构均包括X向自适应机构、Y向自适应机构和悬架；其中，X向为车架宽度方向，Y向为机器人行进方向；X向自适应机构包括X向旋转轴、X向旋转座和X向弹簧片；Y向自适应机构包括Y向旋转轴、Y向弹簧固定座和Y向弹簧片；每组自适应悬架机构的悬架外壁面均设置两个永磁吸附轮。本发明的机器人具有两自由度的曲率自适应调节性能，能够在不同直径的圆柱罐、球罐的内外壁面稳定吸附与运行，极大提升了机器人的稳定性，并实现更加精确的自动焊缝检测与维护。
自由度曲面自适应悬架机器人

[发明专利]基于事件触发机制的三连杆机械手执行器故障检测方法-CN202111031924.4有效
发明人：林金星;施苏苏;王强;徐丰羽;樊春霞 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于事件触发机制的三连杆机械手执行器故障检测方法，首先选取线性化的平衡点，考虑执行器故障参数和外部扰动建立三连杆平面机械手广义系统模型，然后依据三连杆平面机械手广义系统模型建立三连杆平面机械手故障检测系统模型，确定三连杆平面机械手故障检测系统模型在H∞性能下正则、无脉冲和指数的稳定条件，基于稳定条件协同设计三连杆平面机械手故障检测系统模型，基于残差设计残差评价函数和残差评价阈值，并给出故障判断方法。本发明不但能及时检测出执行器故障，保证机械手安全可靠运行，而且可以节省有限的网络带宽，具有极高的实际应用价值。
基于事件触发机制连杆机械手执行故障检测方法

[发明专利]一种变载四旋翼无人机容错控制方法-CN202110538638.0有效
发明人：赵静;丁筱茜;谢佐宇;蒋国平;徐丰羽;丁洁;高志峰 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种变载四旋翼无人机容错控制方法，包括：建立变载四旋翼无人机非线性动力学模型；建立自适应质量估计算法和扰动估计算法；建立位置子系统的非奇异快速终端滑模面，设计位置子系统控制器；建立姿态故障模型；根据姿态故障模型建立自适应非线性故障观测器，得到故障估计值；根据故障估计值，在姿态故障模型基础上利用积分滑模建立姿态子系统控制器。本发明通过自适应质量估计机制，精确计算出四旋翼无人机在整体质量变化瞬间的实际值；通过外部扰动自适应机制，有效降低外部扰动对变载飞控系统的影响；利用自适应非线性故障观测器精确地估计故障的时变信息，有效包容未知执行器故障对飞控系统的影响。
一种变载四旋翼无人机容错控制方法

[发明专利]一种柔性冲压装置-CN201810915561.2有效
发明人： 徐丰羽;肖敏;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B21D22/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性冲压装置，包括数控系统、底座和冲压单元，冲压单元上设置有模具和驱动缸；底座上设置有X轴向导轨，冲压单元包括机架和X轴向滑块，X轴向滑块上设置有Y轴向导轨，机架底部设置有Y轴向滑块；模具包括下模座、上模座、导向杆、弹簧、下模和上模，下模座固定在机架的工作台上，上模座固定在驱动缸的驱动杆上，导向杆下端固定在下模座上，上模座上设置有导向孔，导向杆和导向孔配合安装形成模具移动副，弹簧套装在导向杆上；下/上模座和下/上模通过一组圆柱凸台和圆柱孔构成的下/上模转动副实现连接。本发明基于滑动副和转动副的，提高了模具位置的可调节性，便于灵活安排生产加工，可以增加加工范围，提高设备柔性。
一种柔性冲压装置

[实用新型]一种低高度紧凑型标准化重载升降驱动模块及折弯机-CN202320720137.9有效
发明人： 徐丰羽;胡金龙;丁大伟;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B30B1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种低高度紧凑型标准化重载升降驱动模块及折弯机，包括动力部件、连接座和螺旋传动机构；螺旋传动机构包括旋转部件和升降部件；升降部件竖向设置，底部与外部升降载荷相连接，顶部与旋转部件螺纹副配合；旋转部件与安装座铰接配合；安装座具有与外部设备相安装的安装平面；动力部件包括驱动电机和设在安装座内的旋转换向传动机构；驱动电机水平设置；旋转换向传动机构包括横向旋转件和竖向旋转件；横向旋转件横向设置，且输入端与驱动电机相连接；竖向旋转件竖向设置，输出端与旋转部件顶端相连接。本申请在承载的同时，使模块总高度降低200～300mm，从而结构紧凑，尺寸小，占用空间小，且便于运输。
一种高度紧凑型标准化重载升降驱动模块折弯

[实用新型]一种重载电伺服动力驱动模块及数控折弯机-CN202320726968.7有效
发明人：高爽;徐丰羽;胡金龙;丁大伟;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B30B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重载电伺服动力驱动模块及数控折弯机，包括电伺服动力输入装置、连接座、行星齿轮传动机构和螺旋传动机构；连接座用于重载电伺服动力驱动模块的可拆卸式定位安装；行星齿轮传动机构设置在安装座内；电伺服动力输入装置设置在连接座顶部，且其输出轴与太阳轮同轴设置；螺旋传动机构包括螺纹副配合的旋转部件和升降部件；旋转部件顶部与行星架的轴心相连接；升降部件底部与待驱动升降设备相连接。本申请将重载电伺服动力驱动模块作为一个独立的标准模块进行研发和制造，利于成本的控制和质量控制，适合大批量生产。同时还便于维修，互换。传动部件作为一个整体部装之后，直接安装在机床上，将大幅提升加工制造的效率。
一种重载伺服动力驱动模块数控折弯

[发明专利]基于奇异系统模型的三连杆机械手有限时间故障检测方法-CN202111127880.5有效
发明人：林金星;张金超;王强;徐丰羽;高志峰 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于奇异系统模型的三连杆机械手有限时间故障检测方法，包括考虑执行器故障、未知扰动和时滞建立三连杆平面机械手奇异时滞系统模型，据奇异时滞系统模型建立故障检测滤波器；据奇异时滞系统模型和故障检测滤波器建立增广残差系统模型；使用H‑/H∞混合性能指标表示未知扰动和故障对残差的影响，构建并分析包含指数项的时滞依赖Lyapunov‑Krasovskii泛函，确定使增广残差系统鲁棒有限时间稳定且满足H‑/H∞性能指标的充分条件，分析确定故障检测滤波器的求解条件；构造故障判断方案。本发明考虑执行器故障参数、未知扰动参数和时滞参数对系统的影响，设计三连杆平面机械手的故障检测方案，更具有实际意义和实用价值。
基于奇异系统模型连杆机械手有限时间故障检测方法

[发明专利]一种攀爬机器人用行走机构-CN202210377283.6有效
发明人： 徐丰羽;鹿家雷;马凯威;杜吉坤;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬机器人用行走机构，包括中间行走机构、两个侧行走机构和两个翻转机构；中间行走机构包括主框架和万向行走机构一；万向行走机构一具有位于主框架内侧的万向轮；两个侧行走机构对称布设在中间行走机构的两侧，每个侧行走机构均包括副框架、驱动行走机构和万向行走机构二；两个副框架均与主框架相铰接，并能在对应翻转机构的驱动下，实现与主框架的相对翻转与夹紧；驱动行走机构和万向行走机构二均设置在副框架上，驱动行走机构具有位于副框架内侧的主动轮，万向行走机构二具有位于副框架内侧的万向轮。本发明一方面能够适应沿斜面、曲面的行走，还能适应沿拉索行走；另一方面，能够实现对拉索的快速夹紧，提高装夹效率。
一种攀爬机器人行走机构

[发明专利]一种数控折弯中心自动换模系统-CN202111100840.1有效
发明人： 徐丰羽;常天水;林金星 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B21D37/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控折弯中心自动换模系统，包括模具库和换模机械手；折弯中心包括机架、横梁和模具总成；横梁高度能够升降；模具总成包括若干个沿横梁长度方向并列排布的上模；模具库设置在横梁上，模具库中存储有若干个上模，换模机械手用于将模具库中的上模转移并安装至模具总成或将模具总成中的上模进行拆卸并转移；换模机械手包括驱动座、机械臂和机械抓手；驱动座滑动连接在横梁上，且沿横梁长度方向水平滑移；机械臂的顶端与驱动座相连接，机械臂的底端连接所述机械抓手，机械抓手上设置有用于抓取上模的夹爪。本发明能实现上模的自动装夹，且结构简单，紧凑，易于加工制造，不增加成本，可靠，精度高。
一种数控折弯中心自动系统

[发明专利]一种能与桥梁索塔表面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人-CN202210375360.4有效
发明人： 徐丰羽;杜吉坤;马凯威;范保杰;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种能与桥梁索塔表面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构和行走机构；飞行机构包括连接座、旋翼、支撑架和支撑架旋转驱动装置；连接座通过飞行连杆安装在行走机构的顶面中心；旋翼具有至少三个，均匀且对称布设在连接座的外周；每个旋翼均通过一根支撑架实现与连接座的连接；其中，支撑架的一端与连接座转动连接，支撑架的另一端具有弧形槽，弧形槽内转动安装有所述旋翼，旋翼的转动方向与支撑架的长度方向相垂直；支撑架旋转驱动装置能驱动所有支撑架均绕各自轴线旋转。本发明一方面能够“着陆”在桥墩，索塔的表面，还能飞行靠近拉索，然后夹紧在拉索上，随后进行行走检测工作；另一方面能够实现空间六个自由度的运动。
一种桥梁表面柔顺贴合自由度机器人

[发明专利]一种基于超扭滑模的四旋翼自适应容错控制方法-CN202110737702.8有效
发明人：赵静;谢佐宇;丁筱茜;蒋国平;徐丰羽;丁洁;高志峰 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于超扭滑模的四旋翼自适应容错控制方法，该方法包括：采用预先构建的自适应故障估计模型对飞行器的故障进行实时估计，获得故障估计信息；根据所述故障估计信息，构建四旋翼容错控制器，对所述飞行器的姿态和位置进行调整，使所述飞行器的回到期望的姿态和位置；将超扭算法应用到滑模控制器的中，能有效抑制抖振，提高了飞行器容错控制系统系统的稳定性。
一种基于超扭滑模四旋翼自适应容错控制方法

[发明专利]一种大吨位全电伺服数控折弯机-CN202310351583.1在审
发明人： 徐丰羽;高爽;胡金龙;丁大伟;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大吨位全电伺服数控折弯机，包括机架、滑块和两组重载电伺服动力驱动模块；滑块与机架的两块侧板前侧滑动连接；两组重载电伺服动力驱动模块对称布设在滑块的顶部两侧；每组重载电伺服动力驱动模块均包括电伺服动力输入装置、连接座、行星齿轮传动机构和螺旋传动机构；安装座与机架侧板前侧顶部相连接；行星齿轮传动机构设置在安装座内；螺旋传动机构包括螺纹副配合的旋转部件和升降部件；旋转部件顶端与行星架中心相连接，升降部件底部与滑块相连接。本发明通过对伺服电机的转速、行星齿轮传动机构速比和伺服电机扭矩进行匹配调整，能使全电伺服数控折弯机的折弯力F达到80～200吨，折弯速度V达到100～300mm/s。
一种吨位伺服数控折弯

[发明专利]一种能与风电叶片曲面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人-CN202210375381.6有效
发明人： 徐丰羽;徐建江;高辉;马凯威;杜吉坤 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种能与风电叶片曲面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构、平衡旋翼和行走机构；飞行机构包括连接杆、旋转支架和2n个飞行旋翼；连接杆底端安装在行走机构的顶面，连接杆中部或顶端设有套筒；旋转支架包括旋转杆和旋翼安装杆；旋转杆中部插设在套筒中；旋翼安装杆布设在套筒两侧的旋转杆上；平衡旋翼包括平衡旋翼叶片、平衡旋翼支架和Y型连杆；平衡旋翼叶片设在平衡旋翼支架中；Y型连杆的底端与套筒或连接杆相连接，Y型连杆的顶端具有弧形槽；平衡旋翼支架安装在Y型连杆的弧形槽上；行走机构能夹紧在杆件表面并沿杆件进行行走。本发明能够“着陆”在曲面上，还能飞行靠近杆状构件，然后夹紧并进行行走检测。
一种叶片曲面柔顺贴合自由度机器人

[发明专利]一种气动软体机械臂动态迟滞建模方法-CN202211545170.9在审
发明人：杨雨时;范保杰;陈董;徐丰羽 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动软体机械臂动态迟滞建模方法，包括：利用MATLAB/Simulink软件搭建Bouc‑Wen迟滞模型：分析各个参数变化对Bouc‑Wen曲线形状变化的影响；搭建Hopfield神经网络，获取Bouc‑Wen迟滞模型的参数辨识权重矩阵；将Bouc‑Wen迟滞模型的参数辨识权重矩阵代入到Hopfield神经网络中，在MATLAB进行计算，稳定后得到待辨识的Bouc‑Wen迟滞模型参数。本发明使用Bouc‑Wen方法建立软体机械臂动态迟滞模型，并搭建Hopfield神经网络对模型进行参数辨识，能够解决软体机械臂存在磨损导致迟滞曲线会随之改变的技术问题，确保迟滞模型的实时精度。
一种气动软体机械动态迟滞建模方法

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