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[发明专利]基于轨道摄动原理的卫星重力场测量性能分析方法-CN201210344882.4无效
发明人：刘红卫;张育林;王兆魁;范丽;杨雪榕;谷振丰 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-09-17 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于轨道摄动原理的卫星重力场测量性能分析方法，包括以下步骤：S1，建立卫星重力场测量性能指标与重力卫星系统参数之间的定量解析关系式；S2，根据所述定量解析关系式分析卫星重力场测量性能。本发明提供一种基于轨道摄动原理的卫星重力场测量性能分析方法，利用谱分析方法建立了重力卫星系统参数和重力场测量性能之间的解析关系，并且通过数值模拟结果进行了校正，能够指导重力卫星系统的方案论证和重力卫星系统参数快速优化设计，从而实现高精度的卫星重力场测量。
基于轨道摄动原理卫星重力场测量性能分析方法

[发明专利]一种全自动宠物猫自动照料系统-CN201210245258.9有效
发明人：许杨;张育林;王彪;夏青山;王晶;刘薏达;张奇达 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2012-07-16 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：一种全自动宠物猫自动照料系统，由三大分系统及两个附属系统组成，主系统分别为喂食系统、喂水系统、粪便处理系统，附属系统包括垃圾处理系统和水冲洗系统；本发明集成了喂水、喂食、粪便处理、系统维护（清洗、垃圾储存）等功能，可以实现对宠物猫的全方位自动照料，极大程度的满足了主人的需求，具有功能全面且占地小的特点。
一种全自动宠物自动照料系统

[发明专利]多功能家用服务机器人-CN201210245335.0有效
发明人：白迪湛;王晶;张育林;汪子钦;张天翼;严语;周雅晨;王娜 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2012-07-16 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：多功能家用服务机器人，采用履带式行走系统，包括维护系统和整理系统，维护系统包括维护台和对接灯组，维护台主要由维护台升降机构、维护台推送臂传动机构、维护台推送臂清洁机构、充电接头、定位检测光感三极管、拍照指示灯等组成，整理系统的主要机构都分布在箱体机架中，由上至下依次为推送臂、顶门和升降台：推送臂由两个移动副组成；顶门包括通过曲柄滑块的连杆相连的顶门右面和顶门左面，由对称分布于箱体机架顶部的传动机构带动；升降台由平台和支撑它的四个丝杠螺母机构组成，本发明能够实现简单的室内定位、路径规划等家庭服务类机器人基本的移动技术，在室内执行任务时拥有实际使用价值，基本实现完全自动化的服务，避免遥控带来的不便。
多功能家用服务机器人

[发明专利]利用外航天器自旋抑制纯引力轨道万有引力干扰的方法-CN201210333649.6无效
发明人： 张育林;王兆魁;谷振丰;范丽;刘红卫;杨雪榕 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-09-10 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：一种利用外航天器自旋抑制纯引力轨道万有引力干扰的方法，包括如下步骤：S1，估算验证质量受到的万有引力干扰；S2，计算万有引力干扰导致的纯引力轨道偏差；S3，选择航天器自旋轴；S4，设计航天器自旋频率；S5，验证航天器自旋对万有引力干扰的抑制效果。本发明在纯引力轨道空间系统中，能够采用航天器自旋这种在工程上易于实现的方式，有效地将万有引力干扰对纯引力轨道的影响抑制到所要求的范围之内。本发明解决了现有技术对航天器质量模型的精度要求苛刻，而且对所设计的补偿质量块的加工和安装精度要求极高，工程代价较高的问题；在更广泛的纯引力飞行任务中，本发明能够以更为方便的工程措施实现更好的万有引力干扰抑制。
利用航天器自旋抑制引力轨道万有引力干扰方法

[发明专利]一种联动式自动洗牌发牌机-CN201210244136.8有效
发明人： 张育林;王同生;万衎震;饶刚;饶强;王晶 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2012-07-16 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： A63F1/12 文献下载
摘要：一种联动式自动洗牌发牌机，包括分牌机构、洗牌机构、发牌机构组成；所述的洗牌机构以左、右洗牌盒为主体组成，所述的分牌机构包括固定在桁架上的丝杠螺母—滑块机构，推牌臂的限位电键被固定在桁架的最左端，C电机与行程计数电键都位于丝杠螺母—滑块机构的最左端，并且都位于推牌臂计数电键的下面，C电机与丝杠螺母通过齿轮箱连接；所述的发牌机构的主体是发牌盒，在发牌盒的下方设置有小车行走机构；本发明在保证功能稳定实现的条件下，极大的体现了人性化的设计理念，更多的使用了联动设计，使得洗牌发牌的效率更高，节省了因洗牌发牌而浪费的时间。
一种联动自动洗牌发牌

[发明专利]用于IGSO星下点轨迹交点经度维持控制的方法-CN201210125198.7有效
发明人： 张育林;范丽;蒋超;王兆魁;项军华;杨雪榕 -专利权人：中国人民解放军装备学院
申请日： 2012-04-25 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种用于IGSO星下点轨迹交点经度维持控制的方法，通过设计IGSO卫星偏置参数，使IGSO卫星的星下点轨迹满足极限环控制要求，只需要在一个控制边界进行维持控制就能够保证IGSO星下点轨迹交点经度维持在要求的控制范围内，从而延长IGSO星下点轨迹交点经度的控制时间间隔。
用于 igso 星下点轨迹交点经度维持控制方法

[发明专利]星星跟踪复合编队地球重力场测量系统及其方法-CN201210129720.9有效
发明人： 张育林;王兆魁;范丽;刘红卫;杨雪榕;谷振丰 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-04-27 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用两个或两个以上内编队系统组成星星跟踪复合编队进行重力场测量的系统及其方法。该系统，包括两个或两个以上内编队系统，其中每个所述内编队系统均包括内卫星和外卫星平台；所述外卫星平台包括外卫星本体和安装在所述外卫星本体上的附属系统；所述外卫星本体内设有腔体，所述内卫星置于所述腔体内。所述内编队系统在轨工作时，两个所述内编队系统中的所述内卫星均沿纯引力轨道运行；利用所述外卫星精密定轨数据以及所述内卫星和所述外卫星的相对状态测量数据，确定所述内卫星纯引力轨道；测量两个所述内卫星之间的星间距离变化率，以此来反演得到中高阶地球重力场。
星星跟踪复合编队地球重力场测量系统及其方法

[发明专利]一种纯引力轨道万有引力干扰抑制的质量补偿设计方法-CN201210122340.2有效
发明人： 张育林;王兆魁;谷振丰;范丽;项军华 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-04-24 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：一种纯引力轨道万有引力干扰抑制的质量补偿设计方法，包括以下步骤：1.获取航天器质量分布数据，确定万有引力干扰的作用域，计算作用域内的万有引力干扰，并明确万有引力干扰抑制要求；2.选取参考点，设置参考点的万有引力干扰抑制目标；3.确定质量补偿设计结果；4.将质量补偿设计结果添加到航天器质量分布数据中，重新计算作用域内的万有引力干扰；5.检验补偿设计结果是否满足作用域的万有引力干扰抑制要求；6.根据步骤5的检验结论，若满足要求，则得到可用的补偿设计结果；若不满足要求，则重新设置参考点的万有引力干扰抑制目标，重复步骤3-步骤5。通过本发明的方法，得到能够实现对特定区域纯引力轨道万有引力干扰抑制的质量补偿方案。
一种引力轨道万有引力干扰抑制质量补偿设计方法

[发明专利]一种卫星与运载器一体化航天系统-CN201110456168.X有效
发明人： 张育林;朱文峰;曹喜滨;徐国栋;孙兆伟;张锦绣 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种卫星与运载器一体化航天系统，涉及星箭一体化航天系统。为了解决小卫星对于应急灾害监测提出的不同载荷的需求难以灵活适应，同时小运载航天器在所运载卫星的入轨质量方面存在最大能力约束的问题。包括任务载荷舱、运载器，任务载荷舱内设置高分辨率相机和数据与测控模块，运载器包括运载子级一级火箭、运载子级二级火箭和运载子级三级火箭，它还包括共用服务舱和CAN总线，共用服务舱内设置数据采集与控制指令模块、推进模块、姿态与轨道控制模块、电源模块、仪器安装模块和热控模块。数据采集与控制指令模块通过CAN总线控制任务载荷舱，数据采集与控制指令模块通过CAN总线控制运载器，本发明用于航天航空领域。
一种卫星运载一体化航天系统

[发明专利]执行器模拟器及具有该执行器模拟器的卫星闭环仿真系统-CN201110363272.4无效
发明人：王兆魁;张育林;范丽;杨雪榕;项军华;党朝辉;谷振丰;唐生勇 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-11-16 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种执行器模拟器，包括：仿真服务器和数据接口转换器，其中，数据接口转换器用于接收来自星载计算机的控制指令，并将该控制指令的数据格式转化为模拟控制指令的数据格式，得到所述模拟控制指令，然后将该模拟控制指令发送给所述仿真服务器。因此，本发明提供的执行器模拟器，可以同时或分别作为各类执行器的执行器模拟器，例如：飞轮模拟器、磁力矩器模拟器、推力器模拟器，从而具有通用性强和可扩展性好的优点；另外，该执行器模拟器输入的数据格式与实际执行器物理器件在实际卫星控制系统中输入的数据格式相同，从而既可以接入卫星控制闭环仿真系统，还有效的提高了仿真可信度。
执行模拟器具有卫星闭环仿真系统

[发明专利]基于部件模拟器的卫星飞行控制闭环仿真系统-CN201110363213.7有效
发明人： 张育林;王兆魁;范丽;项军华;杨雪榕;党朝辉;安梅岩 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-11-16 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于部件模拟器的卫星飞行控制闭环仿真系统，应用于包括动力学仿真服务器、敏感器模拟器、执行器模拟器和星载计算机的系统中，其中，敏感器模拟器向星载计算机输出的数据格式与实际敏感器向星载计算机输出的数据格式相同，而且，执行器模拟器接收的来自星载计算机数据的格式，即执行器输入的数据格式与实际执行器输入的数据格式相同，所以能有效提高卫星飞行控制闭环仿真系统的仿真可信度，又由于所采用的为部件模拟器，而不是采用的真实物理器件，所以又具有仿真系统成本低、复杂度低的优点，同时还具有通用性强、灵活性强、自动化程度高的特点，因此，能有效缩短卫星的研制周期，减少卫星的研制成本。
基于部件模拟器卫星飞行控制闭环仿真系统

[发明专利]敏感器模拟器及具有该敏感器模拟器的卫星闭环仿真系统-CN201110363198.6有效
发明人：项军华;张育林;王兆魁;范丽;杨雪榕;党朝辉;安梅岩;蒋超 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-11-16 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种敏感器模拟器，包括：仿真服务器和数据接口转换器；由于该敏感器模拟器可以同时或分别作为各类敏感器的敏感器模拟器，例如：星敏感器模拟器、太阳敏感器模拟器、光纤陀螺模拟器、磁强计模拟器、GPS模拟器，从而具有通用性强和可扩展性好的优点；另外，该敏感器模拟器输出的数据格式与实际敏感器物理器件在实际卫星控制系统中输出的数据格式相同，从而既可以接入卫星控制闭环仿真系统，还有效的提高了仿真可信度。
敏感模拟器具有卫星闭环仿真系统

[发明专利]基于四面体质元划分的纯引力轨道万有引力干扰计算方法-CN201110210321.0有效
发明人：谷振丰;张育林;王兆魁;范丽;杨雪榕;刘红卫 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-07-26 - 公布日： 2012-02-22 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种涉及航天动力学和科学计算技术领域的基于四面体质元划分的纯引力轨道万有引力干扰计算方法，包括以下步骤：首先，选择四面体作为质元形状对航天器进行划分，并定义如下参数：尺度参数SR、长宽比参数AR、力几何因子FGP、梯度几何因子GGP，然后计算不同SR、AR下的FGP、GGP，得到四面体质元尺度、形状对计算精度的影响曲线，再根据所要求的计算精度及影响曲线确定四面体质元尺度，并根据该质元尺度对航天器模型采用四面体质元进行划分，最后对万有引力进行计算。本发明的方法能够按照要求的精度计算航天器对验证质量的万有引力。在给定精度的情况下，可以得到对应的四面体质元尺度要求，并依此要求划分质元，完成万有引力作用的计算，满足所要求的精度。
基于四面体质划分引力轨道万有引力干扰计算方法

[实用新型]水平线圈内转子混合磁轴承及组合式混合磁轴承-CN201020576664.X无效
发明人：刘昆;张育林;肖凯;单小强;侯二永 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2010-10-26 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：一种水平线圈内转子混合磁轴承及组合式混合磁轴承，该混合磁轴承包括转子和定子。其中所述转子包括：内导磁环；转子铁芯，同轴套装在内导磁环外侧。所述定子包括：定子盘，包含有上导磁极板、下导磁极板、磁柱安装盘和永磁体；上导磁盖板和下导磁盖板，分别对称设置在定子盘的上下两侧；以及多个电磁线圈，分别水平套装在上导磁盖板和下导磁盖板上，且每2个上下对称设置的电磁线圈分别与1个磁极的位置对应。其中所述转子设置在所述定子之内；所述导磁极板分别被沿周向均匀分割成呈辐射状的四磁极结构，所述磁极在内边缘处相连为一个整体圆环。本实用新型的磁轴承磁极在内边缘相连为一个整体圆环，构成径向均匀磁极，大大降低了转子运行时的涡流损耗。
水平线圈内转子混合磁轴组合式

[实用新型]垂直线圈内转子混合磁轴承及组合式混合磁轴承-CN201020576665.4无效
发明人：肖凯;张育林;刘昆;单小强;张立 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2010-10-26 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：一种垂直线圈内转子混合磁轴承及组合式混合磁轴承，所述混合磁轴承包括转子和定子。其中所述转子包括：内导磁环；转子铁心，同轴套装在该内导磁环外侧。所述定子包括：定子盘，包含有上导磁极板、下导磁极板、磁柱安装盘和永磁体；多个线圈铁心，分别对称设置在定子盘上下两侧并沿定子盘的周向均匀分布，且每2个上下对称设置的线圈铁心分别与1个磁极的位置对应；以及多个电磁线圈，分别垂直套装在各线圈铁心上；其中所述转子设置在所述定子之内；所述导磁极板分别被沿周向均匀分割成呈辐射状的四磁极结构，所述磁极在内边缘处相连为一个整体圆环。本实用新型的磁轴承的磁极在内边缘相连为一个整体圆环，构成径向均匀磁极，大大降低了转子运行时的涡流损耗。
垂直线圈内转子混合磁轴组合式