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[发明专利]一种移动机器人在匹配网络在强化学习中的应用方法-CN202310795952.6在审
发明人： 张祺琛;倪彬;滕伟;潘志刚;彭志颖 -专利权人：中国人民解放军空军勤务学院
申请日： 2023-07-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人在匹配网络在强化学习中的应用方法，模型主要包括近端策略优化算法(PPO)和匹配网络，其中PPO用于实现机器人在未知环境下的导航，匹配网络则用于提供机器人每个动作的奖励值，本发明一种移动机器人在匹配网络在强化学习中的应用方法，提高DRL在导航任务的训练速度；在DRL训练开始前仅需提供少量当前环境下成功的样本即可实现准确的奖励函数生成；通过DRL实现机器人在复杂、未知环境下端到端的导航，该模型通过比较当前机器人的路径样本与提供的正负样本之间的区别得到奖励值。
一种移动机器人匹配网络强化学习中的应用方法

[发明专利]一种针对海上遇险飞行员的救生物品系统效能评估方法-CN202310795951.1在审
发明人： 张祺琛;倪彬;滕伟;潘志刚;彭志颖 -专利权人：中国人民解放军空军勤务学院
申请日： 2023-07-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对海上遇险飞行员的救生物品系统效能评估方法，通过使用多Agent方法，将飞行员、救生物品系统、海上自然环境抽象为独立的Agent，通过Agent之间的交互构建海上遇险飞行员生存仿真模型，通过对模型运行获得飞行员生存数据，并选取评估指标，开展数据处理及救生物品系统效能评估，找出救生物品系统短板，提供优化方案；本发明根据评估结果给出优化方案，为救生物品系统的研发和组配提供决策依据。
一种针对海上遇险飞行员救生物品系统效能评估方法

[外观设计]护理床护栏-CN202030675178.2有效
发明人：赵文萱;安浩铭;王子涵;张祺琛;李如意;季源续;刘慧娟;张好;王灿 -专利权人：宋海鹰
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： 06-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：护理床护栏。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于安装在护理床的两侧的护栏。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
护理护栏

[实用新型]一种霍尔传感器自动筛选装置-CN201920111164.X有效
发明人：聂宜云;倪濛;李云超;张祺琛 -专利权人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本实用新型主要涉及一种霍尔传感器自动筛选装置，主要包括霍尔传感器供电接口，霍尔传感器固定接口，霍尔信号感应接口，固定底座，霍尔信号感应距离自调整部分。本实用新型利用弹簧实现了霍尔传感器固定接口与霍尔信号感应目标测试接口的连接固定，利用其自动伸缩特性，实现霍尔信号感应距离的自调整，以保证在不打开温箱的情况下，实现霍尔传感器在感应有效与感应无效这两种状态的自动切换，进一步实现在温度保持不变的情况下霍尔传感器的筛选测试功能。本实用新型装置操作简单方便，批数量测试灵活，供电电压灵活，可靠性高。已测试过多批霍尔信号，效果显著，极大地提高了整个转位机构控制系统机械锁紧装置的可靠性。
霍尔传感器霍尔信号本实用新型感应距离固定接口自调整机械锁紧装置自动筛选装置测试测试接口感应接口感应目标供电电压供电接口固定底座控制系统连接固定筛选测试温度保持转位机构装置操作自动切换自动伸缩灵活弹簧温箱保证

[实用新型]一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人-CN201920025995.5有效
发明人：李明;张祺琛;朱美强;李会军 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，包括底盘、云台、发射机构和电源模块，云台包括云台电机、云台支撑板、云台侧板和俯仰电机，云台电机为无刷电机，云台侧板固定在云台支撑板的两侧，俯仰电机安装在其中一侧云台侧板的上端；发射机构包括弹舱、弹舱盖控制舵机、弹舱盖、枪管和子弹发射检测模块，所述俯仰电机的摆动输出端与弹舱底部固定，弹舱盖控制舵机安装在弹舱的另一侧并控制弹舱盖的启闭，枪管连接在弹舱的出弹口，子弹发射检测模块套装枪管的前端。该机器人的云台相对底盘可以实现360度无限制的旋转，实现巡检过程对四周环境的无死角监控，以及对移动目标的快速追踪和打击，同时提高机器人关键部件闪避攻击的能力。
云台舱盖底盘俯仰电机枪管机器人发射机构检测模块云台电机子弹发射支撑板侧板舵机射击侧板固定电源模块关键部件无刷电机巡检过程移动目标上端输出端无死角摆动移动启闭追踪攻击监控打击

[发明专利]一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人-CN201910015385.1在审
发明人：李明;张祺琛;朱美强;李会军 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种云台与底盘均可度旋转的移动射击机器人，包括底盘、云台、发射机构和电源模块，云台包括云台电机、云台支撑板、云台侧板和俯仰电机，云台电机为无刷电机，云台侧板固定在云台支撑板的两侧，俯仰电机安装在其中一侧云台侧板的上端；发射机构包括弹舱、弹舱盖控制舵机、弹舱盖、枪管和子弹发射检测模块，所述俯仰电机的摆动输出端与弹舱底部固定，弹舱盖控制舵机安装在弹舱的另一侧并控制弹舱盖的启闭，枪管连接在弹舱的出弹口，子弹发射检测模块套装枪管的前端。该机器人的云台相对底盘可以实现360度无限制的旋转，实现巡检过程对四周环境的无死角监控，以及对移动目标的快速追踪和打击，同时提高机器人关键部件闪避攻击的能力。
云台舱盖底盘俯仰电机枪管机器人发射机构检测模块云台电机子弹发射支撑板侧板舵机射击侧板固定电源模块关键部件人本发明无刷电机巡检过程移动目标上端输出端无死角摆动移动启闭追踪攻击监控打击

[发明专利]一种基于强化学习的无线传感器网络协同跟踪方法-CN201610146721.2有效
发明人：丁勇;张祺琛;柏茂羽;胡忠旺 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于强化学习的无线传感器网络协同跟踪方法，主要解决了无线传感器网络协同跟踪过程中跟踪精度与能量消耗矛盾的问题。所述方法包括：采用Q学习方法，对协同跟踪过程中的簇首及簇成员进行了最优选择；通过制定簇首选择及切换强化学习函数与回报函数，得出了簇首最优选择策略及最优切换时机；在保证跟踪精度的前提下，通过减少簇成员个数和动态选择采样时间间隔的方式降低了网络能量消耗。该方法在满足跟踪精度的前提下，通过减少簇内成员的使用数量以及采样次数，从而减少了节点的能量消耗，进而延长了网络的工作寿命。
一种基于强化学习无线传感器网络协同跟踪方法

[发明专利]一种基于强化学习的转台控制参数自整定方法-CN201811343796.5在审
发明人： 张祺琛;叶明;胡泓;聂宜云 -专利权人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明是一种基于强化学习的转台控制参数自整定方法及其系统，解决了传统上转台控制参数需要专业人员长时间调节的问题。所述方法包括：通过制定自整定过程的动作集与回报函数，建立了强化学习回路模型。同时，采用参考控制参数作为初始值，减少了无效训练次数。将仿真模拟训练与真实环境微调相结合，进而在能够快速获得训练好的强化学习网络的同时，避免了数学建模误差带来的不利影响。该方法具有能够自动调节转台控制参数的优势，有效提高了转台的生产效率。
强化学习转台控制参数自整定参考控制参数仿真模拟回路模型控制参数生产效率时间调节数学建模真实环境转台上转台自整定微调回报网络制定

[实用新型]基于BiSS C协议的单读数头数据采集与多主接收装置-CN201821161807.3有效
发明人：李猛;聂宜云;孟凡军;张祺琛 -专利权人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： H04B10/60 文献下载
摘要：本实用新型实用新型是一种基于BiSS C协议的单读数头数据采集与多主接收装置，该装置包括绝对式编码器数据采集与发送板(1)、电源(2)和主接收设备(3)；所述绝对式编码器数据采集与发送板包括：FPGA(4)、差分接收与驱动芯片(5)、晶振(6)等。本实用新型利用VHDL语言对FPGA进行编程，实现与BiSS C模式数据的绝对式编码器和主接收设备进行数据通讯。绝对式编码器数据采集与发送板通过一个读数头与绝对式编码器进行BiSS C模式数据通讯，将获取的绝对式编码器位置数据再以BiSS C模式发送给主接收设备，利用这种方式实现多个主接收设备只通过一个读数头就能获取绝对式编码器位置数据的功能。
绝对式编码器接收设备数据采集发送板本实用新型数据通讯位置数据读数头头数据采集驱动芯片晶振编程电源

[发明专利]一种转台控制系统程序升级的方法及其装置-CN201711155260.6在审
发明人： 张祺琛;李建平;叶明;聂宜云 -专利权人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G06F8/654 文献下载
摘要：本发明是一种转台控制系统程序升级方法及装置，解决了转台控制程序升级时需拆开台体的问题。所述方法包括多次发送握手命令，根据应答情况确定是否需要升级程序；上位机首先发送文件长度，然后发送HEX文件并将其存入RAM中，最后根据解析HEX文件获得的Flash地址及数据进行程序烧写；通讯过程中，采用故障检测及防护方式保证烧写内容的安全可靠；采用备用程序与执行程序同时存储的方式，保证在执行程序损坏时，转台仍能够正常工作。该方法能够通过转台外部接口直接进行程序升级，并具有故障检测及程序备份功能，能够避免运行损坏程序给转台带来的危害，具有操作简便、安全可靠、便于在生产中大规模使用的优势。
一种转台控制系统程序升级方法及其装置

[实用新型]一种基于FPGA控制的转台-CN201621297586.3有效
发明人：李瑨;张祺琛;聂宜云;吕思宇 -专利权人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于FPGA控制的转台，包括控制器，驱动器，电机，光电编码器，键盘，所述控制器为基于FPGA的控制器；所述驱动器与所述控制器信号连接，且与所述电机信号连接，所述电机用于带动转台的台面运动，所述光电编码器连接在转台的台面上；所述键盘与所述控制器信号连接。本实用新型利用FPGA硬件平台的可编程性强、逻辑单元丰富和I/O口数量多，并加入电子手轮控制方式，可以进行手动、自动切换，此一体化设计转台系统在设备需要经常移动的应用场合中，具有系统轻便简单、成本较低、使用便利、接口丰富、定位准确的优点。
一种基于 fpga 控制转台

[发明专利]一种基于量测驱动新生目标强度估计的PHD多目标跟踪方法-CN201610146365.4在审
发明人：丁勇;张祺琛;柏茂羽;胡忠旺 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于量测驱动新生目标强度估计PHD滤波的多目标跟踪方法，主要解决了新生目标强度未知时的多目标运动状态与目标数目估计问题。所述方法包括：采用增广状态空间方法，将目标状态与杂波状态进行分别估计，避免了未知杂波对目标强度估计的干扰；构造新生目标量测集，采用量测驱动方式对新生目标强度进行估计，避免了对新生目标强度先验知识的依赖；采用高斯混合概率假设密度滤波对以上方法进行实现。该方法具有对目标数目变化敏感的优势，同时可降低计算复杂度，明显提高跟踪精度。
一种基于驱动新生目标强度估计 phd 多目标跟踪方法

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