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[发明专利]基于激光SLAM的AGV多邻域路径规划优化方法-CN202211130984.6在审
发明人：张科文;沈敏亮;张木成 -专利权人：杭州哇洗智能科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开基于激光SLAM的AGV多邻域路径规划优化方法，包括AGV导航框架，所述AGV导航框架包括地图加载模块、传感器数据模块、路径规划模块以及AGV控制模块；路径规划方法包括以下步骤：1)初始化，建立栅格地图；2)设置起点、终点；3)改进的32邻域搜索算法在建立的栅格地图上搜索路径，同时在此过程中再利用动态窗口算法来保证算法搜索过程中避免障碍物；4)对一些关键折点进行筛选，然后利用B样条方法对路径轨迹进行曲线优化；5)验证获取的路径的优越性；6)获得全局最优路径。在改进算法下，AGV能够成功地规划出了一条从起点到任意指定目标点的最优路径，实现AGV导航功能并完成路径规划，同时验证本论文提出的算法的可行性与准确性。
基于激光 slam agv 邻域路径规划优化方法

[发明专利]基于PSO李雅普诺夫函数的AGV轨迹跟踪控制方法-CN202210891951.7在审
发明人：张科文;张木成;王盈盈 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了基于PSO李雅普诺夫函数的AGV轨迹跟踪控制方法，对AGV轨迹跟踪运动控制进行研究，进行了AGV模型建立与分析，主要包括AGV运动学模型、AGV运动控制误差模型、激光雷达观测模型、直流电机模型，明确了对AGV轨迹跟踪控制器设计的目标，基于此目标，设计了基于PSO李雅普诺夫函数控制器，其中主要引入李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性判断依据，设计了基于李雅普诺夫函数控制器，设计了基于PSO算法的控制器参数调节器对运动学控制器中的参数进行调节，构建一种由速度控制器和控制参数调节器组成的控制方法，考虑驱动轮速度对系统轨迹跟踪的影响，采用PID控制器对两轮速度控制来改善轨迹跟踪效果。
基于 pso 李雅普诺夫函数 agv 轨迹跟踪控制方法

[实用新型]一种判别井盖状态可组合天线装置-CN202122502200.5有效
发明人： 张木成 -专利权人：福建中锐汉鼎信息技术有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H01Q1/42 文献下载
摘要：本实用新型公布一种判别井盖状态可组合天线装置，包括天线盒、井盖和锁紧机构；所述天线盒包括第一外壳、第一连接件、基座、第二连接件和第二外壳；所述第一外壳通过所述第一连接件连接在所述基座上，所述基座通过所述第二连接件连接在所述第二外壳上；所述基座上设置有通孔；所述井盖上包括井盖槽，所述井盖槽置于所述井盖的顶部，所述井盖槽用于容置天线盒；所述第一外壳通过锁紧机构连接所井盖槽中。上述技术方案具有较高的空间利用率，工作人员可以方便维护天线盒内的天线板和线路板。
一种判别井盖状态组合天线装置

[实用新型]一种抗压式井盖用光伏模块及井盖-CN202122505553.0有效
发明人： 张木成 -专利权人：福建中锐汉鼎信息技术有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E02D29/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抗压式井盖用光伏模块及井盖，其中抗压式井盖用光伏模块包括上装配件、下装配件和光伏板组件，通过设置上装配件及下装配件，在相互扣合内的空间用于装配光伏板组件，装配槽顶面与上装配件底面相互支撑，并使得灌胶层分别接触光伏板组件、上装配件底面及贴合条之间的空间，并通过贴合条的设置，增加了胶与结构的接触面积，进一步增强了光伏板组件的结构强度，在受压过程中，由灌胶支撑层、槽体顶面的接触面共同进行压力承载，减少了断裂损坏的风险，并且通过井盖结构上对应的支撑条，进一步由井盖的凸起分担车辆的重量，减少对光伏板组件的压力。
一种抗压井盖用光模块

[实用新型]一种井盖用盖面数据板-CN202122507440.4有效
发明人： 张木成 -专利权人：福建中锐汉鼎信息技术有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E02D29/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种井盖用盖面数据板，包括数据板基座、数据结构层、面板和灌胶支撑层，通过将数据信息装配于金属材质的数据板基座上，在灌胶层、面板及数据板基座的包覆下进行了密封处理，使得数据结构层的稳定性相对于塑封纸质材质实现了增强，避免了长时间日晒及渗水造成纸质数据结构层的快速损坏、二维码等信息承载基材结构不稳定，容易变得模糊难以辨认的问题，提高了数据结构层的稳定性及寿命，且数据板基座整体结构便于连带从井盖上拆离进行更换，提高了更换的便捷性。
一种井盖用盖面数据

[实用新型]一种井盖上带有色调识别井下属性天线装置-CN202122502211.3有效
发明人： 张木成 -专利权人：福建中锐汉鼎信息技术有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H01Q1/42 文献下载
摘要：本实用新型公布一种井盖上带有色调识别井下属性天线装置，包括天线模块、天线盖、第一连接件、井盖色调标识圈和第二连接件；所述天线盖包括上盖和底座，所述上盖通过所述第一连接件连接在所述底座上，所述上盖连接在所述底座上时与所述底座之间留有空腔；所述上盖的表面设置有井盖色调标识圈；所述天线模块设置在所述空腔中，所述天线模块用于与控制单元连接；所述底座上设置有所述第二连接件，所述第二连接件用于装配在井盖或者井盖座上。上述技术方案设计便于拆卸的天线盖，将天线模块置于天线盖中，天线盖可以很好地对天线模块进行保护。同时，工作人员将井盖色调标识圈的颜色与井盖的状态信息对应，以判定不同井盖下不同的深度和管路类型。
一种井盖带有色调识别井下属性天线装置

[实用新型]一种顶升搬运潜伏式AGV机器人机构-CN202120990317.X有效
发明人：张科文;张木成;徐嘉益;郑磊;贺帅;施罗杰;潘柏松 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：一种顶升搬运潜伏式AGV机器人机构，包括用于承载物品的底盘组件和用于承载货物的顶升台子，所述顶升台子连接顶升机构，所述顶升机构采用剪叉顶升机构形式，通过丝杠传动使旋转运动转化为直线移动，同时通过剪叉顶升机构带动顶升台子实现上升运动；所述顶升台子与剪叉顶升机构上部的顶升板相连接；剪叉顶升机构下部的滑动端与滚珠丝杠滑台联动，所述滚珠丝杠滑台的动力端与步进电机连接，所述步进电机，滚珠丝杠滑台、剪叉顶升机构都设置在底盘组件上。本实用新型结构简单、制造成本低，结构具有可加工性和可装配性，提高AGV的导航可靠性与准确性,能以低成本满足企业不定时自由移动的应用需求。
一种搬运潜伏 agv 机器人机构

[实用新型]一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车-CN202120458541.4有效
发明人：张科文;徐嘉益;张木成;郑磊;贺帅;潘柏松 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车，包括顶升机构、步进电机和用于承载物品的底盘，底盘的对称位置安装2个磁条传感器，底盘上安装RFID传感器，顶升机构带动顶升台子进行上升，同时设置导向连接板与顶升台子部分连接，防止上升过程中容易打滑；顶升板与顶升台子至少部分连接，以使顶升台子带动顶升板沿竖直方向移动；顶升机构和导向连接板都设置在丝杠底座上，丝杠底座与底盘进行连接，丝杠底座下面安装小齿轮与大齿轮，步进电机的输出轴与小齿轮的转轴连接，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮的转轴上安装顶升机构。本实用新型提高柔性系统搬运效率和仓储系统的存、取效率，满足仓储AGV在搬运货架过程中的各种复杂的姿态要求。
一种基于 rfid 磁条导航潜伏 agv 小车

[发明专利]基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车及控制方法-CN202110234748.8在审
发明人：张科文;徐嘉益;张木成;郑磊;贺帅;潘柏松 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车，包括顶升机构、步进电机和用于承载物品的底盘，底盘的对称位置安装2个磁条传感器，底盘上安装RFID传感器，顶升机构带动顶升台子进行上升，同时设置导向连接板与顶升台子部分连接；顶升板与顶升台子至少部分连接，顶升机构和导向连接板都设置在丝杠底座上，丝杠底座与底盘进行连接，丝杠底座下面安装小齿轮与大齿轮，步进电机的输出轴与小齿轮的转轴连接，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮的转轴上安装顶升机构。以及提供一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车的控制方法。本发明提高柔性系统搬运效率和仓储系统的存、取效率，满足仓储AGV在搬运货架过程中的各种复杂的姿态要求。
基于 rfid 磁条导航潜伏 agv 小车控制方法

[发明专利]一种路灯安全锁智能管理系统-CN201810170669.3有效
发明人：林江宏;张木成 -专利权人：福州东方光电能源科技有限公司
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种路灯安全锁智能管理系统，包括智能电子锁、箱变微电脑控制开关、管理平台服务端及管理平台客户端。通过在路灯检查门和箱变柜门上安装智能电子锁，通过管理平台客户端向管理平台服务端发送设备编号和客户端账号，管理平台服务端程序判断是否授权开锁，通过授权特定的用户账号开锁，有效保护了路灯和箱变安全；当要打开的是路灯检查门的电子锁，则管理平台会先给箱变微电脑控制开关下发断路命令，控制开关断路后，才会给路灯检查门电子锁下发开锁命令，这样可以防止维护人员带电维修。若打开的是箱变柜门电子锁，若已授权，则管理平台会直接下发开锁命令。
一种路灯安全智能管理系统

[发明专利]一种监测植物倾斜状态的报警系统及方法-CN201710584059.3有效
发明人：林江宏;张木成 -专利权人：福建三鑫隆信息技术开发股份有限公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G08B21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种监测植物倾斜状态的报警系统，包括：倾斜检测装置、监控平台和摄像装置；所述倾斜检测装置包括MEMS陀螺仪、主控器、电源模块和无线通信模块，所述MEMS陀螺仪连接主控器的输入端，所述无线通信模块连接与主控器的输出端，所述无线通信模块用于与摄像装置或监控平台建立通信连接。通过对倾斜损伤状态的评估，自动激活摄像装置捕获现场照片，并通过无线通信模块向监控平台发送预警信息，减少监测盲区、人力巡查，节约人力物力，能够及时报警的监测植物倾斜状态。并对恶劣天气条件下，报警系统异常状态的监控和故障排查，有助于识别报警异常数据的来源，提高植物的监测管理水平。
一种监测植物倾斜状态报警系统方法

[发明专利]基于窄带物联网的排水管网监测系统及方法-CN201710409689.7有效
发明人：林江宏;张木成 -专利权人：福建三鑫隆信息技术开发股份有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开基于窄带物联网的排水管网监测系统及方法，其中系统包括在线监测装置、网络通信系统和远程监控平台，网络通信系统与远程监控平台通信连接，所述网络通信系统为窄带物联网网络通信系统，所述在线监测装置包含有控制模块、数据采集模块和通信模块，控制模块分别与数据采集模块和通信模块连接，所述通信模块为窄带物联网通信模块，通信模块用于与网络通信系统建立通信连接，控制模块用于获取数据采集模块的数据并通过通信模块和网络通信系统将数据发送给远程监控平台。本发明采用窄带物联网模块代替传统的无线通信模块进行数据传输，具有更强的墙体穿透能力和极低的功耗，可以达到延长设备的电池使用寿命，方便设备通信。
基于窄带联网排水管网监测系统方法

[发明专利]基于MEMS陀螺仪的桥梁变形在线监测系统及方法-CN201710409155.4有效
发明人：林江宏;张木成 -专利权人：福建三鑫隆信息技术开发股份有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开基于MEMS陀螺仪的桥梁变形在线监测系统及方法，其中系统包括在线测量装置、通信网关、运营商服务器、云监控中心；所述在线测量装置包括MEMS陀螺仪、主控器、电源模块、无线通信模块；陀螺仪引出线连接主控器的输入端，主控器的输出端连接无线通信模块；所述在线测量装置负责获取和计算的桥梁实时的初始形变数据，并通过无线通信模块发送到现场对应的通信网关，并由通信网关经运营商服务器转发至云监控中心；本发明采用MEMS陀螺仪技术，不仅经济便宜、节能，而且能够快速、准确地获取桥梁的变形数据，适用于性价比高地扩展监测规模，也可缓解因传感器数量种类繁杂带来的数据融合困难等问题。
无线通信模块在线测量装置通信网关陀螺仪主控器运营商服务器云监控中心桥梁在线监测系统输出端连接陀螺仪技术引出线连接变形数据电源模块数据融合形变数据输入端传感器变形高地转发节能监测缓解

[发明专利]一种基于井盖的城市排涝智能预警系统-CN201610047317.X有效
发明人： 张木成;任谦 -专利权人：福建三鑫隆信息技术开发股份有限公司
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01F23/296 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于井盖的城市排涝智能预警系统，包括若干个分别设置于城市中局部区域内设定井盖处的排涝智能预警装置，用于实时采集该井盖处的降雨量信息，路面积水水位信息和下水道泄流量；若干个支撑机构，用于将所述排涝智能预警装置固定于各设定井盖的井口处；若干个降雨量数据处理子、路面积水处理子系统和下水道泄流数据处理子系统，分别对应将各个局部区域内设定井盖处的排涝智能预警装置采集得到的降雨量信息、路面水位信息和下水道泄流量进行汇总，并且经一远程通讯设备传输至城市排涝调度中心。通过分别在井盖处设置排涝智能预警装置，实时监测该井盖处降雨量、路面水位变化的地下深井排泄量，及时进行人工调度排水，实现内涝预警。
一种基于井盖城市排涝智能预警系统

[发明专利]基于频繁模式挖掘的GCC编译时能耗演化优化方法及存储设备-CN201811329077.8在审
发明人：倪友聪;张木成;杜欣;邹海威;李汪彪;林江宏;熊保平 -专利权人：福州三鑫隆铸业有限公司;福建师范大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种基于频繁模式挖掘的能耗优化方法。所述一种基于频繁模式挖掘的能耗优化方法，包括步骤：S1：生成初始随机种群P(t)；S2：计算P(t)中每个个体的适应度值；S3:若t达到指定代数，否则转S4；S4：记录P(t)中有能耗改进效果的个体的信息，并将其作为一条事务存放至预先设计好的事务表中；S5：生成临时种群Pc(t)，并通过对所述事务表进行频繁模式挖掘获得频繁编译选项模式集；S6：基于所述频繁编译选项模式集对Pc(t)进行变异操作，生成临时种群Pm(t)；S7：基于轮盘赌策略在种群Pm(t)和种群P(t)中选择并生成下一代种群P(t+1)。通过该方式，充分考虑到了不同的编译选项之间可能存在的相互影响，使得可以提高解质量和加快收敛速度。
频繁模式编译挖掘种群临时种群能耗优化选项模式事务表能耗信息处理技术变异操作存储设备随机种群预先设计轮盘赌适应度代数收敛选项记录事务优化改进

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