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[发明专利]一种海洋机器人用水下燃油箱-CN201410627372.7有效
发明人：曹钧凯;于延凯;刘大勇;郭建华;张发年 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-10 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B63H21/38 文献下载
摘要：本发明涉及海洋机器人领域，具体地说是一种海洋机器人用水下燃油箱，包括油箱箱体、压板机构、橡胶膜、进油管路、出油管路、溢流管路和排气管路,其中橡胶膜固装于所述油箱箱体中,两个橡胶膜之间的区域即为储油空间，两个压板机构分设于储油空间两侧，两个橡胶膜的中部分别固装在两侧压板机构的压板上，储油空间的体积通过压板移动改变，压板上设有位移传感器，进油管路上设有进油控制阀和安全阀，出油管路上设有出油控制阀，溢流管路通过安全阀与进油管路相通，溢流管路上设有流量开关，油箱箱体上设有压差传感器。本发明将油箱内的储油空间体积变化转换为压板的位移便于测量，在储油空间泄漏时也能及时检测并保证海水不进入储油空间中。
一种海洋机器人水下燃油

[实用新型]一种猕猴桃果实采摘机器人-CN201320844696.7有效
发明人：崔永杰;陈同;张发年;李桢;余伟芬;李少华 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种猕猴桃果实采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括车体、伸缩式滑动平台、五自由度采摘机械臂和两指式末端执行器；所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、双目摄像机、红外传感器、压力传感器、电气控制柜及控制电路。本实用新型采用模块化设计理念，将两指式末端执行器、五自由度采摘机械臂、伸缩式滑动平台和传感器系统集成在一起，将果实和障碍物的图像采集和特征提取、伸缩式滑动平台的智能移动、五自由度采摘机械臂的壁障与果实定位以及两指式末端执行器的抓取进行整合，实现了猕猴桃果实采摘的机械化、自动化，提高了劳动生产率、降低了生产成本、保证了果实的收获质量。
一种猕猴桃果实采摘机器人

[发明专利]一种幼苗盘自动搬运装置-CN201410080551.3在审
发明人：崔永杰;李少华;张发年;田玉凤;余伟芬;陈同;李桢;王霞霞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2014-02-25 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： B65G47/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种幼苗盘自动搬运装置，该装置能够自动装卸载育有幼苗的穴盘，实现在育苗箱和输送带之间的自动搬运，属于设施农业领域。主要由装卸载机构、移动机构和控制系统组成。装卸载机构包括可伸缩的平行四杆形状的搬运手指和由丝杠模组组成的升降机构，可实现多个幼苗盘的装载和卸载；移动机构由四个矩形布置轮毂电机组成，可实现装置的前后移动和左右转弯；控制系统由单片机、红外开关传感器、霍尔位置传感器、步进电机驱动器、轮毂电机控制器组成，通过传感器检测信号实现整个系统的控制。本发明把幼苗盘的装卸载和运输集为一体，结构简单，操作方便，完成了幼苗盘的自动搬运工作。
一种幼苗自动搬运装置

[实用新型]一种全封闭穴盘分层育苗装置-CN201320708095.3有效
发明人：崔永杰;王霞霞;陈同;余伟芬;李少华;田玉凤;张发年 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2013-11-05 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： A01G9/10 文献下载
摘要：一种全封闭穴盘分层育苗装置，包括箱体、穴盘滴灌装置、补光装置、穴盘托架、LED灯；所述的箱体上部有控制器，内部侧壁上安装有LED灯，穴盘托架分层安装在箱体内部，穴盘托架上放置穴盘，穴盘上部安装有穴盘滴灌装置和补光装置；本实用新型提出一种多层育苗、滴灌与光照相结合的育苗装置，多层育苗的方式提高了育苗的效率，节约成本；滴灌与光照相结合方法，不仅能保证滴灌过程浇水均匀充足，节约水资源，还能对育苗箱的幼苗进行均匀补光，提高了育苗的成活率和均匀性。
一种封闭分层育苗装置

[实用新型]一种振动式果实采摘器-CN201320564621.3有效
发明人：傅隆生;张发年;张晨;崔永杰;李瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2013-09-06 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：一种振动式果实采摘器，属于农、林业果实收获采摘领域。目的是提供一种低成本但高效率，且容易被广大农户掌握和使用的果实采摘器。本实用新型包括振动发生器、连接固定装置I、连接固定装置II、连接固定装置III和采摘装置，振动发生器是市场常见的曲线锯、马刀锯或往复锯，可为外接电源式或电池充电式，连接固定装置I、II、和III将振动发生器与采摘装置连接在一起，采摘装置用于传递振动至果树实现采摘。其工作原理是利用振动发生器通过连接固定装置带动采摘装置快速振动果树，引起果树和枝干摇晃形成离心力，使得果实脱落。优点是成本低，效率高，容易使用，对果实伤害小，且通过调节振动发生器的速度可采摘多种浆果，如蓝莓、蓝靛果和沙棘等。
一种振动果实采摘

[发明专利]一种振动式果实采摘器-CN201310412642.8有效
发明人：傅隆生;张发年;张晨;崔永杰;李瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2013-09-06 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：一种振动式果实采摘器，属于农、林业果实收获采摘领域。目的是提供一种低成本但高效率，且容易被广大农户掌握和使用的果实采摘器。本发明包括振动发生器、连接固定装置I、连接固定装置II、连接固定装置III和采摘装置，振动发生器是市场常见的曲线锯、马刀锯或往复锯，可为外接电源式或电池充电式，连接固定装置I、II、和III将振动发生器与采摘装置连接在一起，采摘装置用于传递振动至果树实现采摘。其工作原理是利用振动发生器通过连接固定装置带动采摘装置快速振动果树，引起果树和枝干摇晃形成离心力，使得果实脱落。优点是成本低，效率高，容易使用，对果实伤害小，且通过调节振动发生器的速度可采摘多种浆果，如蓝莓、蓝靛果和沙棘等。
一种振动果实采摘

[发明专利]一种猕猴桃分级传送装置与方法-CN201310463737.2无效
发明人：傅隆生;崔永杰;李瑞;张发年 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2013-09-25 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：一种猕猴桃分级传送装置与方法，包括送料传送带、分隔传送带、分级传送带；分隔传送带和送料传送带垂直相连，用于将送料传送带上错落分布的猕猴桃通过行进方向的90°改变，变成单列在分隔传送带上行进；分隔传送带与分级传送带垂直相连，通过分隔传送带和分级传送带行进方向垂直且分级传送带比分隔传送带行进速度快，将分隔传送带上前后相邻的猕猴桃转变为在分级传送带上有一定的间隔；分级传送带用于将彼此有一定间隔的猕猴桃运送到检测区域，使分级系统进行猕猴桃的分级；分隔传送带可为多个，呈并行排列，从而在分级传送带上形成多列且前后有一定间隔的猕猴桃队列。该装置只需几个常用的普通传送带即可组成，结构简单，降低了猕猴桃的分级成本。
一种猕猴桃分级传送装置方法

[实用新型]一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器-CN201320394966.9有效
发明人：崔永杰;田玉凤;周渝;余伟芬;李少华;张发年;陈同;王霞霞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2013-06-29 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： A01G1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器，包括双杆气缸、安装板一、取苗调向装置和气爪装置。取苗调向装置中：安装板一固定在双杆气缸的活塞杆上，两装有吸盘的支板通过滑块和导杆对称地安装在安装板三上，支板夹角可调，安装板三与电机主轴连接，工作时吸盘利用负压吸附幼苗，电机带动安装板三在水平面内转动调整幼苗子叶方向；气爪装置中：剪切手爪安装在平行开合气爪的手指上，高度定位扶持手爪下端固定在剪切手爪内侧边缘，两对手爪的高度距离固定；平行开合气爪的缸体固定在单杆气缸的活塞杆上。本实用新型可以对幼苗进行柔性抓取，精确调整幼苗子叶方向，保证幼苗断根后茎杆高度一致，适用于子叶大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便，适应性强。
一种子叶方向可调气吸式供苗末端执行

[实用新型]一种猕猴桃果实采摘末端执行器-CN201320479472.0有效
发明人：崔永杰;张发年;傅隆生;陈同;李桢;苏帅;田玉凤;王霞霞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2013-08-07 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器能够精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，而且机械结构简单。
一种猕猴桃果实采摘末端执行

[发明专利]一种猕猴桃果实采摘末端执行器-CN201310341023.4有效
发明人：崔永杰;张发年;傅隆生;陈同;李桢;苏帅;田玉凤;王霞霞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2013-08-07 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器对果实进行精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，机械结构简单。
一种猕猴桃果实采摘末端执行

[实用新型]一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构-CN201320394987.0有效
发明人：崔永杰;田玉凤;周渝;余伟芬;李少华;张发年;陈同;王霞霞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2013-06-29 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： A01G1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构，包括滑块、安装板、导杆、固定螺母、支板和吸盘。所述的安装板上对称地开有滑槽，两个滑块分别卡在滑槽内，滑块柄部与支板上端用铰链连接，两支板另一端及导杆下端用铰链连接，两吸盘对称地固定在两支板上；根据叶片的夹角大小，可在竖直方向上调整导杆位置，带动两支板夹角左右等角度地变化，同时滑块在安装板上的滑槽中左右水平移动，调整支板夹角到所需角度后，旋紧固定螺母使机构固定在工作位置。本实用新型可以实现对穴盘中幼苗的柔性吸附，且适用于叶片大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便。
一种子叶方向可调气吸式供苗末端执行机构

[发明专利]一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构-CN201310278068.1无效
发明人：崔永杰;田玉凤;周渝;余伟芬;李少华;张发年;陈同;王霞霞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2013-06-29 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： A01G1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构，包括滑块、安装板、导杆、固定螺母、支板和吸盘。所述的安装板上对称地开有滑槽，两个滑块分别卡在滑槽内，滑块柄部与支板上端用铰链连接，两支板另一端及导杆下端用铰链连接，两吸盘对称地固定在两支板上；根据叶片的夹角大小，可在竖直方向上调整导杆位置，带动两支板夹角左右等角度地变化，同时滑块在安装板上的滑槽中左右水平移动，调整支板夹角到所需角度后，旋紧固定螺母使机构固定在工作位置。本发明可以实现对穴盘中幼苗的柔性吸附，且适用于叶片大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便。
一种子叶方向可调气吸式供苗末端执行机构

[发明专利]一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器-CN201310278069.6无效
发明人：崔永杰;田玉凤;周渝;余伟芬;李少华;张发年;陈同;王霞霞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2013-06-29 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： A01G1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器，包括双杆气缸、安装板一、取苗调向装置和气爪装置。取苗调向装置中：安装板一固定在双杆气缸的活塞杆上，两装有吸盘的支板通过滑块和导杆对称地安装在安装板三上，支板夹角可调，安装板三与电机主轴连接，工作时吸盘利用负压吸附幼苗，电机带动安装板三在水平面内转动调整幼苗子叶方向；气爪装置中：剪切手爪安装在平行开合气爪的手指上，高度定位扶持手爪下端固定在剪切手爪内侧边缘，两对手爪的高度距离固定；平行开合气爪的缸体固定在单杆气缸的活塞杆上。本发明可以对幼苗进行柔性抓取，精确调整幼苗子叶方向，保证幼苗断根后茎杆高度一致，适用于子叶大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便，适应性强。
一种子叶方向可调气吸式供苗末端执行

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