[实用新型]一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器

摘要

本实用新型涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器，包括双杆气缸、安装板一、取苗调向装置和气爪装置。取苗调向装置中：安装板一固定在双杆气缸的活塞杆上，两装有吸盘的支板通过滑块和导杆对称地安装在安装板三上，支板夹角可调，安装板三与电机主轴连接，工作时吸盘利用负压吸附幼苗，电机带动安装板三在水平面内转动调整幼苗子叶方向；气爪装置中：剪切手爪安装在平行开合气爪的手指上，高度定位扶持手爪下端固定在剪切手爪内侧边缘，两对手爪的高度距离固定；平行开合气爪的缸体固定在单杆气缸的活塞杆上。本实用新型可以对幼苗进行柔性抓取，精确调整幼苗子叶方向，保证幼苗断根后茎杆高度一致，适用于子叶大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便，适应性强。

主权项

一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器，其特征在于：所述末端执行器包括双杆气缸(1)、安装板一(2)、取苗调向装置和气爪装置； 所述双杆气缸(1)安装在嫁接机机械臂上，安装板一(2)固定在双杆气缸(1)的活塞杆上，安装板二(3)用螺栓固定在安装板一(2)的上方，单杆气缸(17)的缸体用螺栓固定在安装板一(2)的下方，安装板一(2)随着双杆气缸(1)的活塞杆前后运动； 所述取苗调向装置，包括安装板二(3)、电机(4)、安装板三(5)、滑块(6)、导杆(7)、支板(8)和吸盘(9)；所述电机(4)固定在安装板二(3)上，电机主轴与安装板三(5)用键连接，带动安装板三(5)在水平面上转动，安装板三(5)上对称地开有滑槽，两个滑块(6)卡在滑槽内，滑块下端与支板(8)上端用铰链连接，两支板(8)另一端及导杆(7)下端用铰链连接，同时导杆(7)在安装板三(5)上的导向孔内上下运动，导杆(7)上端有螺纹，调整好导杆(7)位置后用螺母将导杆(7)固定在安装板三(5)上，以确定两支板(8)的夹角；所述支板(8)上开有长圆孔，通过螺栓将两吸盘(9)对称地固定在两支板(8)上； 所述气爪装置，包括光电传感器一(10)、高度定位扶持手爪(12)、切削刀片(13)、光电传感器二(14)、剪切手爪(15)、单杆气缸(17)和平行开合气爪(18)；所述平行开合气爪(18)的缸体固定在单杆气缸(17)的活塞杆上，随活塞杆上下运动；所述剪切手爪(15)通过螺栓安装在平行开合气爪(18)的手指上，两只剪切手爪内侧边缘分别装有光电传感器二(14)，左侧剪切手爪(15‑1)上有扶苗横杆二(16)，扶苗横杆二(16)横跨两个剪切手爪，用于防止取苗时幼苗向后倾斜；切削刀片(13)用螺栓安装在右侧剪切手爪(15‑2)上；所述高度定位扶持手爪(12)下端开有长圆孔，用螺栓固定在剪切手爪(15)内侧边缘；两个高度定位扶持手爪(12)上侧装有光电传感器一(10)，检测高度定位扶持手爪(12)上移时该手爪距离幼苗子叶的高度；左侧高度定位扶持手爪(12‑1)上有扶苗横杆一(11)，右侧高度定位扶持手爪(12‑2)上开有对应横槽，扶苗横杆一(11)横跨两个高度定位扶持手爪，始终在横槽中滑动，用于防止取苗时幼苗向后倾斜； 所述双杆气缸(1)、电机(4)、单杆气缸(17)和平行开合气爪(18)分别与嫁接机的控制主机连接； 所述双杆气缸(1)、吸盘(9)、单杆气缸(17)和平行开合气爪(18)分别与气源相连。