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[发明专利]基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法-CN202310348746.0在审
发明人：牛王强;黄文波;杨育青;张依恋;周贤文;顾伟 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法，步骤：获取常设常数；将常设常数输入提升控制参数计算模型，提升控制参数计算模型输出加速度幅值a1和a2，切换时间ta1、tb、ta2和tc；根据上述提升控制参数确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制，控制方案中下降控制参数与提升控制参数匹配。本发明的方法，适用于任何以阶跃加速度信号为输入，进行防摇控制或者缓解振荡最终实现零振荡的系统，可以将负载摆角控制在规划的摆角范围内，并且缓解系统的残余震荡，将残余震荡控制在最大振幅的4％以下，显示出该方法的有效性，应用前景好。
基于平面轨迹规划变绳长集装箱起重机控制方法

[发明专利]一种LCL并网逆变器的滑模控制方法-CN202011415123.3有效
发明人：吴卫民;陈柏霖;安丽琼;牛王强;张依恋 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种LCL并网逆变器的滑模控制方法，包括：步骤1、根据LCL并网逆变器的电路拓扑结构，在两相静止坐标系αβ轴下建立模型，确定所述LCL并网逆变器的系统矩阵A，输入矩阵B及输出矩阵C；步骤2、将系统矩阵A、输入矩阵B离散化，得到离散矩阵Ad、Bd；步骤3、将离散矩阵Ad，离散矩阵Bd及输出矩阵C带入卡尔曼滤波器，得到状态变量估计值集；步骤4、将步骤3得到的状态变量估计值集进行处理得到电网电压观测值、逆变器侧电感电流观测值和旁路电容电压观测值进行前馈；本发明公开的一种LCL并网逆变器的滑模控制方法能够有效抑制谐波，保证并网电流以较低的谐波失真进行并网，提高了并网电流的质量。
一种 lcl 并网逆变器控制方法

[发明专利]基于半球线圈结构的无线电能传输频率分裂抑制方法-CN202111119632.6在审
发明人：江佳腾;牛王强;张依恋;吴卫民 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于半球线圈结构的无线电能传输频率分裂抑制方法，所述方法包括：获取线圈结构中半球线圈的自感以及发射端线圈与接收端线圈之间的互感；基于自感与互感，获取线圈结构的耦合系数与线圈高度之间的关系；获取耦合系数与临界耦合系数重合时的线圈的临界高度；根据所述临界高度调整半球线圈的高度。上述基于半球线圈结构的无线电能传输频率分裂抑制方法，用于单半球线圈结构和双半球线圈结构，并通过调整两种结构的线圈高度，从而满足应用需要，达到抑制频率分裂的效果。同时，通过找到线圈结构的临界耦合系数所对应的半球线圈高度，从而实现在任意传输距离下无频率分裂的现象。
基于半球线圈结构无线电能传输频率分裂抑制方法

[发明专利]用于网络化控制系统信号量化的差分缩放方法及终端-CN202110563113.2在审
发明人：杨昊;张依恋;顾伟;翟琳;吴卫民 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H03M7/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于网络化控制系统信号量化的差分缩放方法及终端，所述方法包括步骤：对待处理信号进行采样，获取目标时刻的信号值；获取所述目标时刻所对应的差分信号；通过缩放参数对所述目标时刻所对应的差分信号进行缩放处理，得到差分缩放信号；将所述差分缩放信号传输至对数量化器，获得量化结果。通过优化需要量化的信号本身的方法来提升量化效果，而不是改变量化器的结构或参数。相比于传统的方法，本发明能够更实际且有效的减小量化误差、消除量化效应对系统的负面影响，且不需要修改量化器本身，应用范围更加广泛，适应性更强。
用于网络化控制系统信号量化缩放方法终端

[发明专利]一种基于集员估计的自动控制系统故障检测方法-CN202110339757.3在审
发明人： 张依恋;杨昊;顾伟;刘志全;周贤文 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供基于集员估计的自动控制系统故障检测方法，设计集员预测器，获得系统实际状态的一步提前状态估计预测域；设计集员滤波器，获得系统实际状态估计域；检验一步提前状态估计域与实际状态估计域的交集来确定控制系统是否存在故障。本发明提供的基于集员估计的自动控制系统故障检测方法，针对具有噪声的系统进行数学建模，建模过程中无需知道噪声的具体特性，且所构建的未知有界噪声模型相比较于完全未知的噪声模型，具有低保守性，更符合实际系统特性。本发明提供的基于集员估计的自动控制系统故障检测方法能够在一个采样周期内对系统出现的故障做出实时反馈，具有灵敏度高，可靠性高的优势。
一种基于估计自动控制系统故障检测方法

[发明专利]无线充电系统恒流/恒压输出的方法-CN202110480239.3在审
发明人：刘姣姣;牛王强;陈再兴;张依恋;顾伟 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线充电系统恒流/恒压输出的方法，包含以下步骤：S1、选择无线充电系统的最优补偿拓扑电路，并计算无线充电系统恒流恒压输出时的理想电流输出值及其工作频率与理想电压输出值及其工作频率；S2、无线充电系统线圈偏移或距离变化时，计算无线充电系统恒流输出模式下的输入电压并调节，使得无线充电系统的输出电流接近理想电流输出值；计算无线充电系统恒压输出模式下的工作频率并调节，使得无线充电系统的输出电压接近理想电压输出值。本发明可以实现在无线充电系统两侧线圈发生偏移或距离变化下对电池进行恒流恒压充电。
无线充电系统输出方法

[发明专利]一种考虑噪声未知有界特性的自动导引车集员滤波方法-CN202011225275.7在审
发明人：杨昊;张依恋;顾伟;牛王强 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供考虑噪声未知有界特性的自动导引车集员滤波方法，包括：根据传感器收集的信息建立AGV运动学模型和动力学模型；确定集员滤波器的迭代公式并推导出保证实际状态包含于预测状态椭圆的必要条件；确定k+1时刻包含真实状态值的最优状态预测椭圆，其中k表示采样时刻。本发明提供的考虑噪声未知有界特性的自动导引车集员滤波方法，考虑到了噪声的未知有界特性，克服了传统滤波方法在精度、成本、应用范围等方面的不足，提高了AGV轨迹跟踪的控制精度，保证了AGV的工作效率和安全性。降低了对传感器的精度要求，降低了研发成本。通过设计集员滤波算法，有效的消除了噪声的未知有界特性对轨迹跟踪过程的影响并得到了系统状态的预测值。
一种考虑噪声未知特性自动导引车集员滤波方法

[发明专利]一种基于自适应扩展状态观测器的漂角修正航向控制方法-CN202011187641.4在审
发明人：刘志全;储瑞婷;秦毅峰;朱云浩;张依恋 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应扩展状态观测器的漂角修正航向控制方法，所述方法至少包括：步骤1：建立带漂角的水面船舶航向控制非线性模型；步骤2：利用目标航向角通过二阶滤波器获取光滑的指令航向角及其导数信号；步骤3：获取航向角偏差信号；步骤4：基于自适应扩展状态观测器和自适应反步控制方法设计航向控制规律；步骤5：判断航向控制效果是否满意，如果“是”则结束控制，如果“否”则更新状态返回步骤3重新计算航向控制信号。
一种基于自适应扩展状态观测器修正航向控制方法

[发明专利]一种考虑AGV速度和前轮偏向角可变的区间轨迹跟踪方法-CN201910022653.2在审
发明人：徐航;朱瑾;张依恋;孟庆尧;郑淇元;赵斯宇 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑AGV速度和前轮偏向角可变的区间轨迹跟踪方法，基于确定的AGV的期望跟踪轨迹，在对AGV进行运动学建模的过程中考虑AGV的尺寸和大小，同时给定AGV一个可控的区间范围，使得AGV能够在给定的区间范围内稳定跟踪期望轨迹。现根据AGV当前运动状态和给定的期望轨迹，来预测AGV在未来固定一段时间内的行驶轨迹，通过达到对给定的性能指标的最优来对AGV的行驶状态进行控制，同时考虑到模型失配或者环境干扰引起的控制对AGV期望轨迹的偏离，在下一个采样时刻，通过检测到的AGV实际行驶的轨迹，与期望轨迹进行对比，对两者之间的误差进行实时修正，反复在线对其进行滚动优化，使得AGV可以更稳定、更快速、更准确地跟踪期望轨迹。
期望轨迹轨迹跟踪可变的偏向角前轮运动学建模采样时刻跟踪轨迹滚动优化环境干扰实时修正行驶轨迹行驶状态运动状态可控的跟踪失配偏离行驶检测期望预测

[发明专利]基于先验知识的自适应差分进化算法的多式联运能耗优化方法-CN201710532092.1在审
发明人：范勤勤;顾邦平;杨斌;张依恋 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于先验知识的自适应差分进化算法的多式联运能耗优化方法。其主要步骤如下，(1)差分进化算法的控制参数在种群进化前期使用自适应的控制方式，在进化后期则利用先验知识来对其进行控制。(2)根据实际数据，利用基于先验知识的自适应差分进化算法来对各类载运工具的能耗模型的参数进行估计；并使用它们来建立多式联运的能耗模型。(3)利用基于先验知识的自适应差分进化算法来对多式联运能耗模型的自变量进行寻优，从而得到该模型的最小能源消耗。本发明具有较高的优化精度，能够为多式联运的节能减排提供帮助，并可以为各类载运工具的实际运行速度提供依据。
基于先验知识自适应进化算法联运能耗优化方法

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