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[发明专利]灭点检测方法、装置、机器人及存储介质-CN202210270050.6在审
发明人：干磊 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种灭点检测方法、装置、机器人及存储介质，灭点检测方法包括：对待检测图像进行直线检测，得到所述待检测图像中的N条候选直线；将所述待检测图像输入至灭点检测网络中，得到候选灭点在所述待检测图像中的目标位置区域；基于所述目标位置区域，对所述待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到所述N条候选直线中的M条目标直线；基于所述M条目标直线，确定目标灭点。上述方案通过提高目标直线的质量，提高了灭点检测和定位的精度。
检测方法装置机器人存储介质

[发明专利]一种高压工频自检式验电器-CN201710276963.8有效
发明人：干磊;程佑前;余军;潘龙光;刘晓栋;刘安杰;王映丹;刘斌 -专利权人：国家电网公司;国网湖北省电力公司阳新县供电公司
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01R19/145 文献下载
摘要：本发明涉及高压供电系统验电操作技术领域，尤其是一种高压工频自检式验电器，它包括绝缘杆A、绝缘杆B和手持杆，在绝缘杆A上设有高压验电器与验电头，高压验电器配备有接地线夹；在绝缘杆B上设有工频高压发生器，在验电头到工频高压发生器的电压信号输出端之间依次串联有隔离开关A、高压旋转隔离开关和隔离开关B；所述高压旋转隔离开关由开关座A和旋转轴套以及开关座B组成，在开关座A与旋转轴套之间或旋转轴套与开关座B之间装有定位装置；本发明结构简单、设计巧妙，实现了对高压验电器与工频高压发生器的一体化设计，在操作上简单便捷，能够安全有效地进行电压匹配，有利于验电作业人员快速、准确、安全地进行验电操作。
一种高压自检验电器

[发明专利]目标物的跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111542820.X在审
发明人：干磊;马志超 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请涉及一种目标物的跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取对目标环境进行采集所得的深度点云、彩色图和雷达点云；分别对所述深度点云和所述雷达点云进行密度聚类，得到深度点云簇和雷达点云簇；以及，检测所述彩色图中的目标物，得到具有语义标签的检测框；将所述检测框分别与所述深度点云簇、所述雷达点云簇进行匹配，得到与目标检测框存在交集的目标深度点云簇和目标雷达点云簇；基于所述目标检测框以及所述目标深度点云簇与所述目标雷达点云簇之间的融合点云簇，对所述目标物进行跟踪。通过2D与3D相结合的跟踪方式，采用本方法能够提升了跟踪系统的精度。
目标跟踪方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]定位方法、装置、机器人以及存储介质-CN202211534164.3在审
发明人：干磊 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种定位方法、装置、机器人以及存储介质。该方法包括：根据设置在机器人上的相机获取的拍摄图像，确定拍摄图像中各个对象的标定信息；根据设置在机器人上的激光雷达获取到的实际点云数据、相机的位置和激光雷达的位置，获取实际点云数据对应的虚拟点云数据；根据各对象的标定信息和虚拟点云数据，确定各对象的位置信息。采用本方法能够准确地获取目标对象的3D位置信息。
定位方法装置机器人以及存储介质

[发明专利]机器人、机器人的运行控制方法、装置和存储介质-CN202211516811.8在审
发明人：干磊 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人、机器人的运行控制方法、装置、存储介质和计算机程序产品。机器人获取所述机器人在运行过程中采集的环境数据；基于所述环境数据，确定所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人；若是，控制所述机器人在避障路径上按照第一速度值运行；若否，控制所述机器人在所述避障路径上按照第二速度值运行；其中，所述第一速度值小于所述第二速度值。由此，在保障安全的前提下，提高了机器人移动的效率，使机器人更高效地配送。
机器人运行控制方法装置存储介质

[实用新型]一种隧道防水板铺设机-CN202222216633.9有效
发明人：唐小川;赖万松;干磊;毛刚;王毅;李万军 -专利权人：四川省交通建设集团股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： E21D11/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种隧道防水板铺设机，隧道施工技术领域，主要解决在对隧道顶部铺设防水板是人为的安装繁琐且矫正较差容易产生偏斜误差，同时需要二次压实。包括底座，底座中部设置有车架，车架中部设置有驱动电机，驱动电机底部设置有第一伞齿轮，底座两端设置有环形滑轨，车架中部设置有摆动装置，且摆动装置顶部贯穿环形滑轨，摆动装置通过摆动铺设防水板到弧形顶上，车架两端位于摆动装置下方设置有压实组件，压实组件在摆动装置进行摆动时让压实组件进行延伸抵靠铺设的防水板表面，对防水板进行压实。通过该装置中设置的摆动装置能够通过左右的摆动来将防水板贴合到隧道的顶部，且能够更好的掌控防水板的贴合和铺设。
一种隧道防水板铺

[发明专利]一种环卫车防撞结构及环卫车-CN202210943940.9在审
发明人：金伟;姚凤根;鲍坚伟;孙建中;干磊;洪毅;徐仁杰 -专利权人：苏州市环境卫生管理处（苏州市垃圾分类管理中心）
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60R19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种环卫车防撞结构及环卫车，涉及环卫车领域。该环卫车防撞结构包括车厢及防撞机构，车厢包括安装侧壁及厢门，厢门可转动的设置于安装侧壁上，用于在竖直平面内转动，以打开或封闭车厢；防撞机构包括直线驱动装置及防撞箱，防撞箱与厢门可转动的连接，直线驱动装置的固定端与安装侧壁可转动的连接，直线驱动装置的输出端与防撞箱可转动的连接，直线驱动装置用于驱动防撞箱相对厢门在竖直平面内转动至作业状态或行车状态。本发明提供的环卫车防撞结构能够降低追尾冲击力，且不会阻碍垃圾外排。
一种环卫车防撞结构

[实用新型]一种柔性传动旋转头防脱接地装置-CN202020601008.4有效
发明人：刘斌;余卫民;干磊;熊国友;周振宇;曹忺;许威;王伟;杨涛;段春宝 -专利权人：国网湖北省电力有限公司黄石供电公司;黄石电力集团有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： H01R4/66 文献下载
摘要：本实用新型是一种柔性传动旋转头防脱接地装置，包括操作杆组件，操作杆组件顶部装有接地线夹，操作杆组件包括手持绝缘杆，手持绝缘杆内部为空心结构，手持绝缘杆底部转动连接有一旋杆，手持绝缘杆顶部对称设有两块支板A，两块支板A顶端各铰接有一块支板B，两块支板B顶部固定连接有一个套筒；接地线夹包括中空的旋转座，旋转座底部与所述套筒转动连接，旋转座上端一侧固定装有倒钩形夹臂，倒钩形夹臂上装有沿夹臂上下滑动的夹块，夹块底端转动连接有一丝杆；所述手持绝缘杆内设有一根弹性传动轴，弹性传动轴底部与所述旋杆连接，弹性传动轴顶部与所述丝杆螺纹连接；本实用新型彻底解决了普通接地线受到外力松脱导致检修人员触电伤亡的事故。
一种柔性传动旋转头防脱接地装置

[发明专利]一种利用熔融高炉渣高温无害化处理不锈钢渣的方法-CN201611053294.X有效
发明人：干磊;董建宏 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： C04B5/00 文献下载
摘要：一种利用熔融高炉渣高温无害化处理不锈钢渣的方法，包括以下步骤：（1）高炉渣正常出渣后，将熔融高炉渣装入渣罐，通过电加热使熔融高炉渣保持熔融状态；（2）将不锈钢渣加入到熔融高炉渣内，通电加热并搅拌；（3）水淬得到玻璃态炉渣，重金属Cr被固定于玻璃态炉渣中。本发明的方法形成了混合渣玻璃体，Cr在玻璃炉渣中稳定，满足环境排放标准；处理过程能耗低；所需新建设备少；可进一步资源利用。
一种利用熔融炉渣高温无害化处理不锈钢渣方法

[发明专利]一种协同利用炉渣和废水稳定废气中CO₂的方法及装置-CN201611053253.0有效
发明人：张慧宁;董建宏;干磊;熊辉辉;姜平国 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B01D53/62 文献下载
摘要：一种协同利用炉渣和废水稳定废气中CO₂的方法及装置，方法为：（1）将冶金钢渣破碎；（2）准备碱性改质剂；（3）采用钢厂除尘废水作为冶金废水；（4）采用冶金尾气作为废气；（5）将冶金钢渣与碱性改质剂混合装入反应器，加入冶金废水浸泡；（6）通入废气，进行CO₂固化；（7）放水后，再次通入废气；（8）风干得到碳酸化钢渣。装置包括反应器筒体及密封盖，反应器筒体底部分布透气砖，透气砖与引风机连通；反应器筒体内部透气砖的上方设有多层篦板。本发明的方法直接利用冶金钢渣中CaO和MgO与除尘废水的PH值以及钙浓度来确定碱性改质剂的加入量，生产工艺简单，减轻环境与社会负荷，有利于社会的持续性发展。
一种协同利用炉渣废水稳定废气 co2 方法装置

[实用新型]一种RH精炼炉上升管吹气孔布置结构-CN201820573069.7有效
发明人：张真铭;赖朝彬;冯小明;罗迪强;蔡茜娜;吴绍杰;操瑞宏;熊辉辉;干磊;王学林;董建宏;习小军;马鹏;赵敏森;阮细保;刘天纬;金大华;王国文 -专利权人：江西理工大学;新余钢铁股份有限公司
申请日： 2018-04-21 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： C21C7/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种RH精炼炉供气结构，具体公开了一种RH精炼炉上升管吹气孔布置结构，包括真空室、上升管、下降管、吹气孔、吹气孔道、供气管道及气源，真空室的底部连接上升管及下降管，吹气孔通过供气管道与气源连接，吹气孔在上升管下部的上下两层水平面的半圆面上左右对应布置6~8个吹气孔，所述吹气孔道在上升管壁内倾斜向上。采用本实用新型可以明显提高气体的提升能力和提升效率，增大钢液循环流量，减少脱气时间，从而提高精炼效率。
吹气孔上升管本实用新型布置结构吹气孔道供气管道下降管真空室气源钢液循环流量底部连接供气结构精炼效率上下两层半圆内倾斜脱气

[发明专利]一种利用不锈钢粉尘制备低硫铁铬镍合金块的方法-CN201611053489.4有效
发明人：张慧宁;董建宏;干磊;熊辉辉;姜平国 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： C22B1/22 文献下载
摘要：一种利用不锈钢粉尘制备低硫铁铬镍合金块的方法，按以下步骤进行：(1)将不锈钢粉尘破碎后加入粘结剂和添加剂，制成混合原料；(2)放入模具中压制成团块，烘干至恒重，获得冷固结团块；(3)将冷固结团块与铸铁置于还原炉内的氧化铝坩埚中，加热至1400～1600℃还原40～50min，在氧化铝坩埚内获得铁铬镍合金块以及炉渣。本发明的方法可以直接利用不锈钢粉尘制备不锈钢生产需要的铁铬镍合金块，生产工艺相对简单，粗产品具有杂质少、纯度高等特点，能实现炼钢企业不锈钢粉尘高附加值利用的前提下，实现不锈钢生产过程不锈钢母液源头供给的问题。
不锈钢粉尘铁铬镍合金不锈钢生产氧化铝坩埚制备低硫冷固结团块炉渣不锈钢母液铸铁混合原料炼钢企业粗产品还原炉粘结剂成团放入恒重烘干生产工艺加热制备添加剂模具还原破碎压制源头

[发明专利]一种RH精炼炉上升管吹气孔布置结构-CN201810363197.3在审
发明人：张真铭;赖朝彬;冯小明;罗迪强;蔡茜娜;吴绍杰;操瑞宏;熊辉辉;干磊;王学林;董建宏;习小军;马鹏;赵敏森;阮细保;刘天纬;金大华;王国文 -专利权人：江西理工大学;新余钢铁股份有限公司
申请日： 2018-04-21 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： C21C7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种RH精炼炉供气结构，具体公开了一种RH精炼炉上升管吹气孔布置结构，包括真空室、上升管、下降管、吹气孔、吹气孔道、供气管道及气源，真空室的底部连接上升管及下降管，吹气孔通过供气管道与气源连接，吹气孔在上升管下部的上下两层水平面的半圆面上左右对应布置6~8个吹气孔，所述吹气孔道在上升管壁内倾斜向上。采用本发明可以明显提高气体的提升能力和提升效率，增大钢液循环流量，减少脱气时间，从而提高精炼效率。
吹气孔上升管布置结构吹气孔道供气管道下降管真空室气源钢液循环流量底部连接供气结构精炼效率上下两层半圆内倾斜脱气

[发明专利]一种双辊薄带连铸用侧封板及其使用方法-CN201611051974.8有效
发明人：董建宏;张达菲;张慧宁;姜平国;干磊;熊辉辉 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B22D11/06 文献下载
摘要：一种双辊薄带连铸用侧封板及其使用方法，双辊薄带连铸用侧封板包括侧封板本体和润滑装置，侧封板由凹槽型的外壳（1）、隔热板（2）、基板（3）、陶瓷板（4）和耐磨板（5）粘接在一起组成，润滑装置由润滑剂材料（6）和输送管（7）构成；输送管（7）内填充润滑剂材料（6）。使用方法为（1）开浇前对工作面预热；然后与铸辊端面贴合；将润滑剂输送装置与各输送管装配；（2）在浇注过程中，润滑剂输送压力大于紧顶压力。本发明制备的双辊薄带连铸用侧封板但具有优良的保温性能，而且与铸辊接触部位抗热震性、耐磨性能好，与钢液接触部位具有强的抗侵蚀性能。
一种双辊薄带连铸用侧封板及其使用方法

[实用新型]一种高压工频自检式验电器-CN201720440479.X有效
发明人：干磊;余军;潘龙光;程佑前;刘晓栋;刘安杰;王映丹;刘斌 -专利权人：国家电网公司;国网湖北省电力公司阳新县供电公司
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G01R19/145 文献下载
摘要：本实用新型涉及高压供电系统验电操作技术领域，尤其是一种高压工频自检式验电器，它包括绝缘杆A、绝缘杆B和手持杆，在绝缘杆A上设有高压验电器与验电头，高压验电器配备有接地线夹；在绝缘杆B上设有工频高压发生器，在验电头到工频高压发生器的电压信号输出端之间依次串联有隔离开关A、高压旋转隔离开关和隔离开关B；所述高压旋转隔离开关由开关座A和旋转轴套以及开关座B组成，在开关座A与旋转轴套之间或旋转轴套与开关座B之间装有定位装置；本实用新型结构简单、设计巧妙，实现了对高压验电器与工频高压发生器的一体化设计，在操作上简单便捷，能够安全有效地进行电压匹配，有利于验电作业人员快速、准确、安全地进行验电操作。
一种高压自检验电器

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