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[发明专利]一种人工湿地巡检用机器人及巡检方法-CN202311068850.0有效
发明人：魏佳明;金弈;谭奇林;刘飞;丁驰;李天天;郑潇怡;张桂炜;崔小红 -专利权人：中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种人工湿地巡检用机器人及巡检方法，包括机器人机身、行走机构、机械臂装置、太阳能回收装置、航拍设备、环境检测传感器和控制装置；所述机器人机身的下方设置所述行走机构；所述机器人机身的四周设置所述机械臂装置；所述机器人机身的顶部安装所述太阳能回收装置、所述航拍设备、所述环境检测传感器和所述控制装置；所述控制装置分别与所述机器人机身、所述行走机构、所述机械臂装置、所述太阳能回收装置、所述航拍设备和所述环境检测传感器连接。可以实现人工湿地的无人值守，可以在对湿地进行维护时，效率高，而且可以照顾到整个人工湿地，同时可以对环境进行实时检测，有效提高了人工湿地的维护效率。
一种人工湿地巡检机器人方法

[发明专利]一种高纯度L-精氨酸的生产工艺-CN202011251048.1有效
发明人：冯世红;张宗华;韦树高;边恩来;李江涛;崔小红 -专利权人：新疆阜丰生物科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C12P13/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种高纯度L‑精氨酸的生产工艺，其包括如下步骤：步骤1）精氨酸发酵，步骤2）离心和陶瓷膜过滤，步骤3）过弱酸性阳离子树脂，步骤4）脱氨，步骤5）纳滤膜脱色，步骤6）过强碱性阴离子树脂，步骤7）浓缩结晶，步骤8）干燥包装。本发明产酸效率高，提取分离工艺简单可行，使L‑精氨酸收率达到75%以上，纯度达到98.5%以上。
一种纯度精氨酸生产工艺

[发明专利]一种气动肌肉驱动关节的无模型最优跟踪控制方法-CN202310655075.2在审
发明人： 崔小红;陈家裕;彭彬彬;陈文杰;唐文贝;邓加贤 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动肌肉驱动关节的无模型最优跟踪控制方法。本发明针对气动肌肉关节系统参数不确定、外部扰动、输入能耗最优等问题，设计了无模型的H∞最优跟踪控制器。仅仅利用传感器采集到的角度和角速度等状态数据直接进行求解最优控制律，这是一种基于数据驱动的控制方法，可以避免构建气动肌肉关节系统的误差对控制器设计带来的影响。另外本发明充分考虑到了外部扰动对关节系统的影响，将外部扰动也作为一个网络近似，其和控制输入分别最大化和最小化关节给定的价值函数，既保证了控制系统的鲁棒稳定性，又使得关节系统的性能指标最小。
一种气动肌肉驱动关节模型最优跟踪控制方法

[实用新型]一种适应不同游速鱼类的单侧垂直竖缝式鱼道-CN202223283268.X有效
发明人：张沙龙;金弈;刘桂华;李准;刘飞;谭奇林;刘乐桃;常毅;张东亚;崔小红 -专利权人：中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： E02B8/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适应不同游速鱼类的单侧垂直竖缝式鱼道，包括底板和两侧边墙，在两侧边墙之间设置有多对长隔板和多对短隔板，将鱼道分割成依次连通的多个带有单侧垂直竖缝的鱼道单元，在每个鱼道单元内、邻近进水口处设置有一组围绕进水口的第一隔墩，相邻的两个隔墩之间设置有连接两个隔墩的第二底坎，邻近长隔板的第一隔墩与长隔板之间也设置有第一底坎，在邻近进水口处的一组第一隔墩的外侧还设置另一组第二隔墩。本实用新型可有效降低鱼道底层流速，实现不同水层流速分布的多样化，可保证不同游速鱼类均能通过鱼道。
一种适应不同鱼类垂直竖缝式鱼道

[发明专利]一种利用色谱技术提取L-瓜氨酸的方法-CN202211700322.8在审
发明人：王飞;张宗华;冯世红;崔小红 -专利权人：新疆阜丰生物科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： C07C273/18 文献下载
摘要：本发明属于生物工程技术领域，公开了一种利用色谱技术提取L‑瓜氨酸的方法，包括如下步骤：（1）陶瓷膜过滤；（2）活性炭脱色；（3）脱色膜脱色；（4）色谱分离；（5）蒸发浓缩；（6）结晶；（7）离心干燥，得成品L‑瓜氨酸。本发明发酵效率高，提取过程基本实现了L‑瓜氨酸与蛋白质、糖、无机盐、杂酸之间的彻底分离，提取过程全自动化，劳动强度低，生产成本降低，适合大规模工业化生产。
一种利用色谱技术提取瓜氨酸方法

[发明专利]一种利用离子交换法提取L-瓜氨酸的方法-CN202211727922.3在审
发明人：冯世红;王飞;张宗华;崔小红;韦树高;张绍森 -专利权人：新疆阜丰生物科技有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： C07C273/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种发酵、分离及提取L‑苯丙氨酸的方法，所述方法包括1）发酵液制备；2）陶瓷膜过滤除菌；3）一次脱色；4）浓缩离心；5）二次脱色；6）二次浓缩离心；7）干燥粉碎得到L‑苯丙氨酸成品。采用本发明方法可行简单，且能保证产品质量，提高收率，使L‑苯丙氨酸产品提取收率在85%以上。
一种利用离子交换法提取瓜氨酸方法

[发明专利]一种连续离子交换技术提取莽草酸的方法-CN202211611874.1在审
发明人：冯世红;王飞;张宗华;崔小红;庄会华 -专利权人：新疆阜丰生物科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： C07C62/32 文献下载
摘要：本发明属于生物发酵技术领域，公开了一种连续离子交换技术提取莽草酸的方法，所述方法包括：1）发酵液预处理；2）强酸性阳离子交换柱；3）强碱性阴离子交换柱；4）阳离子交换柱；5）脱色；6）浓缩结晶；7）离心洗料；8）烘干得到莽草酸成品。采用本发明的方法从发酵液中提取莽草酸，工艺简单，可实现连续化，制得的莽草酸成品纯度≥99%以上，树脂利用率大幅提高，降低了生产成本，适合大规模工业化生产。
一种连续离子交换技术提取莽草方法

[发明专利]一种提高L-异亮氨酸发酵产酸的方法-CN202211498324.3在审
发明人：王飞;张宗华;冯世红;崔小红;王利君;田辉 -专利权人：新疆阜丰生物科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： C12P13/06 文献下载
摘要：本发明属于氨基酸生产技术领域，公开了一种提高L‑异亮氨酸发酵产酸的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：将黄色短杆菌种子液以5‑10%接种量接种到发酵培养基中，控制发酵温度27‑32℃，发酵至64h停止，得到L‑异亮氨酸发酵液。本发明提高了L‑异亮氨酸发酵产率，降低了发酵成本。
一种提高异亮氨酸发酵方法

[发明专利]一种地下洞室生产废水处理系统及方法-CN202310020665.8在审
发明人： 崔小红;金弈;谭奇林;刘飞;韩小杰;丁驰;张桂炜;郑潇怡;孟壮;兰汉春 -专利权人：中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： C02F9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种地下洞室生产废水处理系统及方法，废水进入调节池后通过第一废水提升泵提升至沉淀池，调节池中安装潜水搅拌机，进入沉淀池前添加酸和絮凝剂，沉淀池内的上清液溢流至中间水池，中间水池内的废水通过滤前加压泵提升至机械过滤器过滤后与消毒剂混合进入清水池，消毒后的清水回用至用水点，并对机械过滤器内的滤料设置正洗和反洗单元。沉淀池内的污泥通过重力流或者压力流输送至污泥池，污泥池内的上清液回流至调节池，污泥池内的污泥通过污泥提升泵提升至板框压滤机进行脱水，进入污泥提升泵前添加助凝剂，滤液进入调节池，泥饼外运。本发明能够有效处理地下洞室生产废水，具有系统运行稳定、占地面积小、出水水质稳定达标的特点。
一种地下生产废水处理系统方法

[实用新型]一种高层建筑施工用附着式升降脚手架-CN202222126423.0有效
发明人：郭德豪;郭庆伟;崔小红 -专利权人：郭德豪
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： E04G3/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高层建筑施工用附着式升降脚手架，包括附着装置、升降框架和同步提升装置，升降框架通过同步提升装置与预设在建筑外墙的附着装置滑动连接，并在同步提升装置的作用下实现升降框架沿附着装置在建筑外墙进行移动，升降框架包括支撑框架、主框架、横杆和升降横梁，主框架为至少两个，且呈竖直状态相互平行的设置在支撑框架上，且彼此之间通过横杆和升降横梁连接；本实用新型在地面预组装的升降框架通过同步提升装置与预设在建筑外墙的附着装置滑动连接，并在同步提升装置的作用下实现升降框架沿附着装置在建筑外墙进行移动，工效高、劳动强度低，整体性好，安全可靠，节省大量周转材料。
一种高层建筑施工附着升降脚手架

[发明专利]一种小型生活污水处理系统及方法-CN202211106121.5在审
发明人： 崔小红;金弈;谭奇林;刘飞;丁驰;董磊华;张桂炜;张志广;李天天;郑潇怡;曹可青;张沙龙 -专利权人：中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： C02F9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种小型生活污水处理系统及方法，生活污水经过提篮格栅溢流进入调节池，通过污水提升泵提升至缺氧池，缺氧池上清液通过溢流口流入好氧池，好氧池上清液通过溢流口流入MBR膜池，MBR膜池中的混合液通过气提装置回流至缺氧池进行反硝化，MBR膜池出水通过自吸泵提升至沉淀池，进沉淀池前添加除磷药剂，沉淀池上清液进入清水池，进清水池前添加消毒剂后达标排放/回用，并设置MBR膜清洗单元。在调节池、好氧池、MBR膜池、沉淀池通过鼓风机进行曝气。好氧池和沉淀池的剩余污泥排放至污泥池。本发明能够有效处理小型生活污水，使污水处理后能达标回用或排放，精简设备，占地面积小，节省投资成本和运行费用，环保效益显著。
一种小型生活污水处理系统方法

[发明专利]一种混凝土生产废水处理系统及方法-CN202211274439.4在审
发明人： 崔小红;金弈;谭奇林;刘飞;丁驰;张桂炜;郑潇怡 -专利权人：中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： C02F9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种混凝土生产废水处理系统及方法，混凝土生产废水处理系统包括：调节池、沉淀池、污泥浓缩池、清水池、调节池提升泵、酸加药单元和絮凝剂加药单元；调节池的调节池提升泵的第一输水管道的出口与调节池进水管连通，第二输水管道连通到沉淀池的进水端；沉淀池的上清液连通到清水池；沉淀池的排污泥管连通到污泥浓缩池；污泥浓缩池具有与调节池连通的上清液溢流孔。本发明提供一种混凝土生产废水处理系统及方法，能够有效处理混凝土生产废水，处理效果稳定可靠，运行维护管理简便、占地面积小，节约投资，污水回收利用，实现废水“零排放”。
一种混凝土生产废水处理系统方法

[发明专利]一种自下而上的六轴串联工业机器人本体逐步校准法-CN202210221017.4在审
发明人：吴晓亮;王凌;高雁凤;陈锡爱;王斌锐;崔小红 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人标定领域，公开了一种自下而上的六轴串联工业机器人本体逐步校准法。本发明考虑了机器人各部件单独运动时的位置情况，通过测量设备分别测量各个关节单独运动过程中对应机器人部件的位置数据，自下而上分步对各个关节的运动学模型参数进行校准，把六轴串联工业机器人的本体校准，转换为机器人六个单关节校准。本发明的校准方法能够更好的反映各关节实际运动情况，可以改善校准结果，提高机器人本体校准的准确性。
一种自下而上串联工业机器人本体逐步校准

[发明专利]一种利用离子交换法提取L-精氨酸的方法-CN202111604551.5在审
发明人：张宗华;冯世红;崔小红;王利君;王奎智;王飞 -专利权人：新疆阜丰生物科技有限公司
申请日： 2021-12-25 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： C07C277/08 文献下载
摘要：本发明属于L‑精氨酸的生产提取技术领域，公开了一种L‑精氨酸的提取方法，该方法主要包含以下步骤：（1）陶瓷膜过滤；（2）强酸性阳离子交换树脂吸附洗脱；（3）浓缩脱氨；（4）弱碱性阴离子交换树脂过流；（5）浓缩结晶；（6）离心干燥，得成品L‑精氨酸。本发明采用阴阳离子树脂技术，可以有效去除L‑精氨酸中的酸性及中性氨基酸杂质，使得制备的L‑精氨酸纯度更高，且提高了成品L‑精氨酸的收率，保证了产品的质量。
一种利用离子交换法提取精氨酸方法

[发明专利]一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法-CN202111639607.0在审
发明人：王丽娜;王鹤静;杨鑫;高雁凤;崔小红;王斌锐 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：建立栅格地图；初始化蚁群算法的各项参数，根据人工势场法生成初始路径，更新该路径的初始信息素矩阵，并初始化禁忌表；根据禁忌表和障碍物信息构建可选节点，并按照改进后的状态转移规则构建候选解，由轮盘赌原则选择下一节点；更新禁忌表并记录蚂蚁的路径节点和路径长度；判断蚂蚁是否到达目标节点，若到达目标节点，则按照节点优化策略对完整路径进行节点优化，获得当次迭代的最优路径，并进行信息素全局更新；根据预设的最大迭代次数进行迭代，获得最优路径。本发明对传统蚁群算法进行优化和改进，以达到加快算法收敛速度和避免局部最优解的效果。
一种基于改进算法移动机器人路径规划方法

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