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[发明专利]一种轮式机器人防滑爬坡控制方法-CN202111204356.3有效
发明人：牛志朝;刘秀娟;吴平;崔孟楠;刘刚军;刘浩;郭丰睿;赵雅宁;郭雷;武欣;赵炳英;郑剑 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式机器人防滑爬坡控制方法，属于机器人技术领域。实现轮式机器人的路径跟踪和防滑爬坡控制。该方法不需要人工干预，亦不须改变轮组结构或安装防滑铰链，自主性强、容易实现，适用于实际的工程应用。方法包括：根据轮式机器人的当前方位信息，确定行驶的路径方向；根据所述路径方向更新所述当前方位信息，并获取所述轮式机器人所处道路的坡道角度，以及所述轮式机器人的横滚角；根据所述坡道角度和所述横滚角与各自对应阈值的比较结果，确定所述轮式机器人的防滑爬坡控制策略，并根据所述防滑爬坡控制策略控制所述轮式机器人的行驶状态。
一种轮式机器人防滑爬坡控制方法

[发明专利]一种智慧法律大数据信息融合生态系统及方法-CN202111639706.9在审
发明人：郭丰睿;熊寸平;窦志红;郭雷;吴平;赵雅宁;武欣;刘秀娟;赵斐;崔孟楠;刘浩;刘刚军;牛志朝 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明提供一种智慧法律大数据信息融合生态系统及方法，涉及公共法律服务以及大数据应用技术领域，以均衡配置城乡基本公共法律服务资源，解决公共法律服务多元化、智能化、专业化不足的问题。该系统包括：三横五纵架构体系，三横五纵架构体系包括三横技术体系和五纵应用体系；三横技术体系包括：用户自适应知识推理系统、用户咨询大数据平台以及律师大数据平台；五纵应用体系包括：法律知识库、智能硬件、客户端生态链、智慧法律搜索引擎，以及司法管理中心，五纵应用体系分别面向法律从业者、人民群众以及政府司法部门。所述智慧法律大数据信息融合生态系统应用于智慧法律大数据信息融合生态方法。
一种智慧法律数据信息融合生态系统方法

[发明专利]一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台-CN202111637249.X在审
发明人：郭丰睿;熊寸平;窦志红;吴平;刘浩;刘秀娟;郭雷;赵雅宁;崔孟楠;刘刚军;武欣;牛志朝;赵斐 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明属于通用机器人控制平台技术领域，尤其是一种复杂工况下的通用异构机器人控制平台，现提出如下方案，其包括两个处理节点和两个传感器功能模块，两个处理节点包括FPGA协处理节和ARM主处理节，两个传感器功能模块包括底层运动模块和环境感知模块，FPGA协处理节和ARM主处理节之间通过EIM并行总线连接，FPGA协处理节和ARM主处理节之间连接有机器人控制单元。本发明机器人控制平台具有资源利用率高、数据传输快、感知系统丰富等特点，适合基于安卓系统的上层应用开发以及用来设计工作在复杂工况下的运动型服务机器人系统、工业机器人系统以及特种机器人系统。
一种复杂工况通用机器人控制平台

[发明专利]一种用于提高产品出厂质检抽查效率的测试工装-CN202111639663.4在审
发明人：刘星栋;郭丰睿;崔孟楠;吴平;陈佳文;武欣;郭雷;赵雅宁;刘秀娟;郝芮 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于提高产品出厂质检抽查效率的测试工装，属于服务机器人技术领域，包括支撑组件、测试元器件和供电组件，其中测试元器件设置于支撑组件表面、且与支撑组件可拆卸连接，测试元器件包括控制系统模块和与控制系统模块电连接的单元测试组件，单元测试组件环绕控制系统模块设置；供电组件与支撑组件连接、且与测试元器件电连接。本发明提供的一种用于提高产品出厂质检抽查效率的测试工装将测试元器件中各个单元模块合理的布置在支撑组件上，实现所有元器件的全部外露，便于对桌面移动服务机器人中单独元器件的观察与抽检测试，能够提高其出厂质检抽查效率。本发明作用效果显著，适于广泛推广。
一种用于提高产品出厂质检抽查效率测试工装

[发明专利]一种轮距可调型全轮转向机器人底盘-CN202011485446.X有效
发明人： 崔孟楠;吴平;刘秀娟;刘刚军;牛志朝;刘浩;窦志红;武欣;赵炳英;郑剑 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B60G21/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮距可调型全轮转向机器人底盘包括单轴系组件、整体车架和控制设备，其中单轴系组件设有单轮组件和与单轮组件连接的轮系调整机构，单轮组件设有两组，分别设置于轮系调整机构两端，轮系调整机构用于控制两组单轮组件的同步位移；整体车架与轮系调整机构连接；控制设备设置于整体车架上、且与单轴系组件电连接。本发明提供的一种轮距可调型全轮转向机器人底盘通过控制设备控制轮系调整机构自适应调整同组单轮组件间的距离即底盘的轮距，使其在狭小或开阔的环境下自适应变换，从而机动性能更灵活，整体稳定性更好，轮系调整机构采用单动力驱动实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。本发明作用效果显著，适于广泛推广。
一种轮距可调轮转机器人底盘

[实用新型]一种轮距可调型全轮转向机器人底盘-CN202022835744.9有效
发明人： 崔孟楠;吴平;刘秀娟;牛志朝;刘浩;武欣;窦志红;赵炳英;郑剑 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B60L50/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮距可调型全轮转向机器人底盘，包括：若干组单轴系组件和整体车架；其中，各组单轴系组件按照由头部至尾部的方向纵向排列布置；单轴系组件通过自身的单轴系组件车架与整体车架采用螺钉连接或焊接方式固定。本实用新型所述的轮距可调型全轮转向机器人底盘，由单动力驱动，通过机构自身实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。
一种轮距可调轮转机器人底盘

[发明专利]一种平面柔性对接装置-CN201811410396.1有效
发明人： 崔孟楠;刘秀娟;刘刚军;吴平;牛志朝;刘浩;武欣;窦志红;赵炳英;郑剑 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：一种平面柔性对接装置，包括支撑盘(31)、复位弹簧(35)、弹簧销轴(34)、底座(37)、可转动机构；支撑盘(31)底部通过可转动机构与底座(37)连接，复位弹簧(35)两端通过弹簧销轴(34)分别与支撑盘(31)、底座(37)连接，复位弹簧(35)沿支撑盘(31)的周向分布。本发明在AGV与载车板对接过程中降低对导向定位的精度要求，从而大幅度降低成本。同时实现坡道行驶过程中对坡道阻力的有效支撑，提高对坡道行驶的适应能力和安全性。
一种平面柔性对接装置

[发明专利]一种室外移动机器人导引方法及导引系统-CN201910153185.2有效
发明人：吴平;刘秀娟;刘刚军;牛志朝;崔孟楠;王禺雄;郭丰睿;刘浩;武欣;窦志红;赵炳英;郑剑;王浩 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
一种室外移动机器人导引方法系统

[发明专利]一种视觉导引及视觉里程计复用方法-CN201810398247.1有效
发明人：吴平;刘秀娟;刘刚军;崔孟楠;牛志朝;刘浩;武欣;窦志红;赵炳英;郑剑;王浩 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉导引及视觉里程计复用方法，在移动机器人运动路径内设置两种颜色交替的导引线，通过视觉图像处理提取导引线的线信息作为视觉导引量，同时计算红白交替频率，实现视觉里程计功能。本发明同时提供一种视觉里程计算法以及里程计。本发明实现简单，计算量小，更适用于工程应用，使用于各类载体测速。本发明基于现有的摄像传感器里程计算，降低设计成本；本发明两种颜色的线条出现交替时确定机器人的位移，进而确定机器人的速度，不需要复杂的特征提取和匹配，减少了计算量，减少了对CPU的计算能力要求，进一步降低成本。
一种视觉导引里程计方法

[发明专利]一种高精度载车板对接方法-CN201810398588.9有效
发明人：吴平;刘秀娟;崔孟楠;刘刚军;牛志朝;刘浩;武欣;窦志红;赵炳英;郑剑;王浩 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度载车板对接方法，先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接。本发明通过非接触式测量，不存在载车板与AGV摩擦位移的情况，能够提高系统的可维护性、延长使用寿命；本发明通过视觉进行末端修正，直接降低AGV定点定位定姿的技术要求，间接降低传感器的精度需求，达到综合成本降低的目的；本发明先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，保证人工标志出现在视野内，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接，该方法综合成本低、容易实现，适用于实际的工程应用。
一种高精度载车板对接方法

[发明专利]一种用于导弹发射车的观察窗-CN201710341306.7有效
发明人： 崔孟楠;刘青;张建军;杭立杰;苏辛;赵长冠 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-05-16 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B60J1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于导弹发射车的观察窗，包括钢化玻璃和窗框，钢化玻璃包括外层玻璃和内层玻璃，外层玻璃的外侧面镀有透明超材料膜，内层玻璃的外侧面镀有透明金属膜，内层玻璃的外侧面边缘镀有银浆，内层玻璃的内侧面贴有防爆膜，外层玻璃的内侧面与内层玻璃的外侧面通过夹胶连接。窗框包括外压框和内压框，外压框的内侧面设有限位环，外压框和内压框通过可拆卸方式连接，外压框、内压框和限位环之间形成环槽，钢化玻璃置于环槽中并通过外压框和内压框压紧。其具有吸波频带宽、抗电磁脉冲能力强、透光性能好的优点，并具有一定的防爆能力，可有效提高导弹发射车的生存能力。
一种用于导弹发射观察窗

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