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[实用新型]一种轮毂焊缝打磨装置-CN202320543678.9有效
发明人：耿金碧;李秀栋 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮毂焊缝打磨装置，包括负责轮毂上料的上料设备、负责抓取轮毂移动的上料抓取设备、负责传递轮毂的工作转盘、负责打磨轮毂焊缝的打磨设备、负责抓取轮毂移动的下料抓取设备、负责轮毂下料的下料设备、负责装配固定整套设备的桁架,工作转盘上设有轮辋夹持装置和轮辋撑紧装置。本实用新型通过机械化集成设计，自动加工，减少产线数量、增加空间利用率、减少工序和人员、提高效率、改善工作环境、降低劳动强度及管理成本。
一种轮毂焊缝打磨装置

[发明专利]纤板和铜板组装移栽装置-CN201810821239.3有效
发明人：张乐贡;邱正勋;王宪锋;刘志远;肖圣曦;王文亮 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H05K3/00 文献下载
摘要：本发明公开了纤板和铜板组装移栽装置，属于PCB板生产设备，其结构包括组装移栽底架、组装支撑板、升降夹紧机构和升降夹紧机构水平移动驱动模组，所述的升降夹紧机构包括三组，三组升降夹紧机构均与升降夹紧机构水平移动驱动模组相连。所述的升降夹紧机构水平移动驱动模组设置在组装移栽底架上，升降夹紧机构的左右两侧的组装移栽底架上分别设置有组装支撑板。与现有技术相比，本发明的纤板和铜板组装移栽装置具有能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，避免造成铜板和纤板划伤表面质量不稳定等特点，因而具有很好的推广应用价值。
铜板组装移栽装置

[实用新型]一种旋转加工平台-CN202320486792.2有效
发明人：耿金碧;李秀栋 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转加工平台，包括工作台，工作台上部设有工件夹持装置，工作台下部通过转动装置与底座支架连接，底座支架一侧与升降装置连接，升降装置上部与工件撑紧装置连接，工作台上设有允许工件撑紧装置上下移动的开口。本实用新型通过机械化集成设计，自动将工件从上料区转移到加工区，在加工区对工件进行固定维持位置不变，将加工完成的工件转移到下料区，实现减少产线数量、增加空间利用率、减少工序和人员、提高效率、改善工作环境、降低劳动强度及管理成本。
一种旋转加工平台

[发明专利]一种面向SCARA机械臂的动力学参数辨识方法-CN202110393184.2有效
发明人：谢玮;刘茂熠;马家辰;张乐贡;尹剑;孙宜枫;李永磊 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及本发明提出一种面向SCARA机械臂的动力学参数辨识方法，通过动力学参数辨识对机器人的模型进行校正，从而得到精确的动力学模型用来实现机器人的精准控制。属于系统辨识以及机器人控制领域，该方法包括以下步骤：S1、对机器人进行D‑H建模，获取各轴参数，建立机器人动力学模型并进行线性化；S2、确定最小惯性参数集，得到由观测矩阵、待辨识参数和力矩构成的矩阵方程；S3、设计一条具有良好性质的激励轨迹作用于机器人，测量相关数据并进行降噪处理；S4、将实际测量数据代入差分进化算法中进行动力学参数辨识。本方法收敛速度快，计算成本相对较小，可以一次辨识出全部关节摩擦和其他动力学参数，并且具有较高的辨识精度。
一种面向 scara 机械动力学参数辨识方法

[发明专利]高精度自动重复定位纠偏底座系统-CN201710199516.7有效
发明人：张乐贡;李元波;赵化楠;景年强 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： F16M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了高精度自动重复定位纠偏底座系统，属于底座，其结构包括底板、工装板、自动顶升纠偏机构和自动锁紧定位机构，所述的工装板设置在底板的上部，所述的底板上设置有自动顶升纠偏机构和自动锁紧定位机构。与现有技术相比，本发明的高精度自动重复定位纠偏底座系统具有可以自动对工装板进行纠偏定位锁紧，实现了工装板的快速定位与锁紧，省时省力，降低了工人的劳动强度，降低了工人操作的危险性等特点，因而具有很好的推广应用价值。
高精度自动重复定位纠偏底座系统

[发明专利]一种油缸柔性自动化装配生产线-CN202011002745.3有效
发明人：耿金碧;景年强;张衡;陈哲 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种油缸柔性自动化装配生产线，包括移载机构、升降机构、喷油机构、推杆机构、导向机构、上套机构、换套机构、第一伺服顶升机构、第一限位机构、辅助助力机构、第一移动机构、第二限位机构、导向套旋紧机构、第二伺服顶升机构、止转机构、下压机构、止转调整机构、第二移动机构，所述移载机构将缸体自生产线的左端进入，依次经过各种结构后由右端输出，移载机构将缸体移载至升降机构处，升降机构将缸体提起，移载机构自动撤回，升降机构将缸体转运至下一定位工装上。本发明设计合理；生产线自动化程度高，装配过程稳定，标准化作业，装配质量可靠，工件连续自动移载、自动装配，生产效率高，劳动强度低。
一种柔性自动化装配生产线

[实用新型]一种面向机器人打磨工作站的钢管、钢板打磨装置-CN202122608212.6有效
发明人：谢玮;耿金碧;马家辰;李永磊;李建新 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及打磨设备技术领域，具体地说是一种面向机器人打磨工作站的钢管、钢板打磨装置，设有底座，其特征在于底座上设有打磨组件，打磨组件包括打磨支撑板、打磨头、打磨电机、旋转电机、卡盘，打磨支撑板经支架与底座固定连接，打磨支撑板上方设有滑孔，滑孔上方的打磨支撑板上设有打磨电机，打磨电机与滑孔滑动连接，打磨电机的输出轴穿过滑孔下方与打磨头固定连接，打磨支撑板的前侧面设有旋转电机，旋转电机经支座与底座固定连接，旋转电机的输出轴与卡盘固定连接，具有结构简单、使用方便、打磨效果好、打磨效率高、节约人力等优点，该装置可以作为机器人打磨工作站的组成模块配合使用，延展机器人打磨工作站的功能。
一种面向机器人打磨工作站钢管钢板装置

[发明专利]一种油缸自动化生产线-CN202011002730.7有效
发明人：耿金碧;景年强;张衡;陈哲 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种油缸自动化生产线，包括缸体上料单元、活塞杆上料单元、桁架机械手上料单元、中转桁架1单元、换向单元、视觉检测单元、机器人转运单元、人工处理单元、中转桁架2单元、试压输送单元、机器人上下料单元、油缸下料单元、打标机、通过式步进清洗机、装配线、油缸试压设备、活塞杆密封件装配专机、控制单元、液压站，本生产线自动化设备高度集中，降低了生产成本和管理成本，桁架机械手上料单元，能够完成缸体、活塞杆两种工件同时自动上下料，设备占地空间少，工作跨度大，速度快，效率高，运动精度高，适合推广使用。
一种自动化生产线

[发明专利]一种用于机器人打磨工作站的数据采集和转换模块-CN202111152688.1在审
发明人：谢玮;高传智;陈军;马家辰;刘文昊;冯广世;耿金碧;李永磊 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司;哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于机器人打磨工作站的数据采集和转换模块，包括控制单元，控制单元分别与测温单元，4‑20mA传感器信号采集单元，总线通信接口单元，测温电路校准单元相连，另有电源单元为控制单元，测温单元，4‑20mA传感器信号采集单元，总线通信接口单元，测温电路校准单元供电，测温单元用于将热敏电阻信号转换为电压信号，总线通信单元用于将转换完成的数字信号通过RS485或CAN总线发送到上位机，测温电路校准单元用于自动校准热敏电阻测温单元的电桥阻值。上述数据采集和转换模块可用于采集温度、湿度、力传感和振动信号，将其模拟量转换成数字信号，由RS485或者CAN总线输出。本模块具有精度较高，成本低廉，可广泛兼容应用的特点。
一种用于机器人打磨工作站数据采集转换模块

[发明专利]一种活塞杆密封件自动装配设备-CN202011004500.4有效
发明人：耿金碧;景年强;张衡;陈哲 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种活塞杆密封件自动装配设备，包括密封件装配单元一、密封件装配单元二、密封件装配单元三、伺服旋转单元、气动顶升单元、整形单元，所述伺服旋转单元设在气动顶升单元的顶侧，所述整形单元设在伺服旋转单元的顶面前左侧，所述密封件装配单元一、密封件装配单元二、密封件装配单元三设在伺服旋转单元的顶面。本发明整体布局自动化程度高，完全释放人工，装配效率高，装配过程稳定、可靠、安全，布局合理，密封件装配采用锥套，密封件变形小，无应力集中，密封件损伤小，挡片装配，能够实现密封件的快速上料，弹性压套，结构设计合理，密封圈沿锥套下压推的过程中，密封圈不会发生扭曲变形，宜推广使用。
一种活塞杆密封件自动装配设备

[发明专利]一种强化学习与模糊避障融合的机械臂路径规划方法-CN202110393339.2在审
发明人：谢玮;孙宜枫;马家辰;张乐贡;刘茂熠;尹剑;李永磊 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于智能控制领域，具体涉及一种强化学习与模糊避障融合的机械臂路径规划方法，包括以下步骤：在机械臂运动前，采用双目视觉系统的两台相同相机获取环境图片，三维重建构建三维空间立体模型，对空间进行离散化，即将目标转化为点的集合；构建模糊控制避障算法，使用强化学习在先验立体空间模型寻找最优轨迹，在遇到障碍物时启用模糊控制避障算法，躲避障碍物成功后再次进入强化学习算法使机械臂向目标点运动。该方法能够在不同的环境中根据不同的状态规划出可行路径，并且决策时间短、成功率高，能够满足在线规划的实时性要求，克服了传统机械臂路径规划方法实时性差、计算量大的缺点也克服了基于传统强化学习方法难以提高学习效率的缺点。
一种强化学习模糊融合机械路径规划方法

[发明专利]一种用于机械臂的主动自适应力控装置及其控制方法-CN202011500561.X在审
发明人：谢玮;尹剑;马家辰;孙宜枫;刘茂熠;张乐贡;李永磊 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人打磨或者抛光恒力控制技术领域，具体地说是一种用于机械臂的主动自适应力控装置及其控制方法，其特征在于该装置包括控制模块、力传感器、机械臂、通信模块、显示模块和电缸，机械臂与电缸相连接，机械臂上设有力传感器，控制模块分别与力传感器、电缸、显示模块和通信模块相连，控制模块能够输出控制信号并且与其他模块进行信号传递，力传感器能够实时检测电缸与工件表面的接触力，并将其传送到控制模块；显示模块能够实时显示力传感器传送到控制模块的力信号；通信模块能够实现控制模块与PC端之间信息透传，将控制装置的各项参数，通过数据包发送给PC端，具有结构简单、控制效果好、力度控制灵敏、工作稳定等优点。
一种用于机械主动适应力装置及其控制方法

[发明专利]一种机动车查验设备-CN202010233696.8在审
发明人：耿金碧;李永磊 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及一种机动车查验设备，包括装置固定底座、装置固定架、抬升装置、抬升电机、电机支架、操控台，所述装置固定底座设在装置固定架的底端，所述两组抬升装置分别设在两组装置固定架的内侧，所述装置固定架的内部开设有提升轨道，且两组抬升装置均连接在两组装置固定架的提升轨道内。本发明优化了机动车插眼装置的设置，改变传统的机动车在地面进行查验的方式和方法，可以将机动车底侧的所有情况展现给检查员的视线内，使得机动车的检查合格率得到提升，检查更加细致，设备所采用的同步电动机可以实现双侧同时提升机动车，防止脱车跌落，而装置固定架中心的提升装置为改进型的提升结构，使得提升过程减少摩擦力，降低能源的使用，宜推广使用。
一种机动车查验设备

[实用新型]PCB板全自动打销钉包胶生产线-CN201821178885.4有效
发明人：张乐贡;邱正勋;王宪锋;刘志远;肖圣曦;王文亮 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了PCB板全自动打销钉包胶生产线，属于PCB板生产线，其结构按照PCB板流水线方向依次设置有纤板上料移栽装置、铜板上料移栽装置、纤板和铜板组装移栽装置、自动钻孔打销钉装置、铝膜上料装置、自动包胶装置和自动下料码垛装置，纤板上料移栽装置的后端设置有纤板和铜板组装移栽装置，铜板上料移栽装置包括两组，分别设置在纤板和铜板组装移栽装置的左右两侧，纤板和铜板组装移栽装置的后端设置有自动钻孔打销钉装置，自动钻孔打销钉装置后端设置有自动包胶装置，自动包胶装置的一侧设置有铝膜上料装置，后端设置有自动下料码垛装置。本实用新型具有能够节省劳动力，提高生产效率、可使工件质量高且稳定等特点。
移栽装置铜板纤板上料包胶装置销钉装置组装钻孔本实用新型码垛装置上料装置自动下料包胶铝膜销钉流水线方向生产效率依次设置左右两侧两组

[实用新型]纤板和铜板组装移栽装置-CN201821178967.9有效
发明人：张乐贡;邱正勋;王宪锋;刘志远;肖圣曦;王文亮 -专利权人： 山东爱通工业机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： H05K3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了纤板和铜板组装移栽装置，属于PCB板生产设备，其结构包括组装移栽底架、组装支撑板、升降夹紧机构和升降夹紧机构水平移动驱动模组，所述的升降夹紧机构包括三组，三组升降夹紧机构均与升降夹紧机构水平移动驱动模组相连。所述的升降夹紧机构水平移动驱动模组设置在组装移栽底架上，升降夹紧机构的左右两侧的组装移栽底架上分别设置有组装支撑板。与现有技术相比，本实用新型的纤板和铜板组装移栽装置具有能够节省劳动力，降低劳动强度，提高生产效率、避免生产设备停机和等待时间长，避免造成铜板和纤板划伤表面质量不稳定等特点，因而具有很好的推广应用价值。
夹紧机构组装升降铜板纤板驱动模组移栽装置底架移栽本实用新型支撑板生产设备生产效率左右两侧划伤停机

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