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[实用新型]一种自动筛分装置-CN202121267316.9有效
发明人：孙桂芳;李杰;王俊洋;王春雨;屈云飞;樊勇 -专利权人：北京融通创维科技发展有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动筛分装置，包括基座、连接板、旋转驱动器、筛子、筛盖、开关驱动器和晃动驱动器；连接板与基座活动连接，旋转驱动器安装在连接板上，旋转驱动器通过夹持器连接筛子；筛盖设置在筛子上方，开关驱动器安装在连接板上，用来驱动筛盖的开闭；晃动驱动器固定在基座上并通过连杆机构与连接板连接，通过晃动驱动器能够带动连接板进行水平晃动，从而带动筛子进行筛分操作。本实用新型的自动筛分装置采取模拟人工筛分，以晃动的方式筛分，效率高，噪音小。
一种自动筛分装置

[实用新型]一种研磨烘干装置-CN202121176455.0有效
发明人：孙桂芳;李杰;王俊洋;王春雨;屈云飞;樊勇 -专利权人：北京融通创维科技发展有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B02C18/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种研磨烘干装置，包括摆动驱动器、基板、旋转驱动器、研磨钵、盖板、研磨刀和盖板驱动器；基板与摆动驱动器连接，盖板通过竖直导轨与基板活动连接，通过盖板驱动器的驱动沿竖直导轨上下运动；旋转驱动器固定在盖板上，其输出轴向下穿过盖板，输出轴上安装研磨刀，基板设置有向外伸出的研磨台，用来承接研磨钵；研磨台上设置有加热机构，能够对研磨钵进行加热，工作时盖板与研磨钵密封连接。根据本实用新型的研磨烘干装置，将研磨和烘干工艺合二为一，并且通过设置摆动驱动器来驱动研磨钵摆动，加热和破碎更加充分；此外，通过将研磨组件设置在上盖板的研磨方式，使得研磨钵的转运和清理非常方便。
一种研磨烘干装置

[发明专利]一种基于自重和负载变形补偿的机器人标定方法以及系统-CN201810194122.7有效
发明人：杨磊;郑超超;屈云飞 -专利权人：汇川技术（东莞）有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自重和负载变形补偿的机器人标定方法以及系统，方法包括：基于机器人自重和负载引起的关节角变形对各个标定点位对应的原有名义关节角进行补偿得到补偿关节角，根据安装于机器人末端的工具在末端到达各个标定点位时的实测位置和所述补偿关节角对待辨识参数进行修正。本发明基于机器人自重和负载引起的关节角变形对各个标定点位对应的原有名义关节角进行补偿，在标定过程中采用的是补偿关节角而非原名义关节角，因此本发明的标定过程减小了机器人本身自重和负载对绝对定位精度的影响，与基于运动学标定算法相比，极大的提高了机器人的绝对定位精度，可以极大的提高工业机器人的绝对定位精度。
一种基于自重负载变形补偿机器人标定方法以及系统

[发明专利]自适应速度规划方法及系统-CN201810238045.0有效
发明人：许长华;杨磊;屈云飞 -专利权人：汇川技术（东莞）有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应速度规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据运动平台的限制条件创建速度约束曲线，所述速度约束曲线包括所述运动平台的运动路径中各个位置的约束速度；根据运动参数确定所述速度约束曲线中各个分段的首末端点速度；根据所述各分段的首末端点速度、运动参数和速度约束曲线生成速度规划曲线，所述速度规划曲线包括所述运动平台运行路径中各个周期时间节点的插补数据。本发明根据运动平台自身能力自适应调整进给速度，最大限度的发挥运动平台的实际运动能力，可极大提高运动平台的效率。
自适应速度规划方法系统

[发明专利]一种基于动力学模型的机器人最大速度获取方法及系统-CN201610460754.4有效
发明人：杨磊;屈云飞 -专利权人：深圳市汇川技术股份有限公司
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于动力学模型的机器人最大速度获取方法及系统，方法包括：S1、建立机器人的关节力矩与速度以及加速度之间的不显含重力、仅显含与位置相关的惯性力、离心力和科里奥利力的动力学模型：S2、根据设定的位置、速度以及加速度，计算每个采样周期的各关节的力矩τ_ia(nT)，且根据各关节力矩的力矩约束范围[τ_imin,τ_imax]，计算得到各个关节的每个采样周期的速度增益系数λ_i(nT)；S3、基于速度增益系数λ_i(nT)和电机最大允许速度计算机器人最大速度。本发明考虑了各关节力矩的力矩约束，使得求解的最大速度必为机器人最大可承受速度；所求取的最大速度，仅与机器人具体的运动轨迹有关，与先前的工作区域无关，提高了机器人的利用效率；进一步的，还可求取每个位置点可承受的最大速度。
一种基于动力学模型机器人最大速度获取方法系统

[实用新型]一种泡塑清洗装置-CN201721724010.5有效
发明人：于阗;张连起;蒙殿朝;陈小迪;吕晓惠;赵丽;贾春芳;郝宏艳;熊玉宝;屈云飞;陈亚南;王猛;张俊男;李俊洁;杨亚敏;刘彦庭;肖志博;刘丽颖;王静娴;陈会云;薄素蕊;范玉峰;王昊;毛薇;张小辉 -专利权人：华北有色地质勘查局燕郊中心实验室
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B08B3/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种泡塑清洗装置，包括气缸固定框，所述气缸固定框上设置有升降气缸，所述升降气缸通过连接块连接有清洗单元，所述清洗单元的下方设置有废水槽；其中，所述清洗单元包括与连接块连接的若干固定杆，若干所述固定杆的下方连接有进水件，所述进水件的下方连接有压块，所述压块的下方设置有清洗槽，所述清洗槽的下方设置有清洗槽支撑架。本实用新型的有益效果：本实用新型清洗槽包括若干清洗格，通过将泡塑放置清洗格内，并采用升降电机带动压块上下运动，可以同时清洗多个泡塑，工作效率高。
清洗槽本实用新型清洗单元清洗清洗装置升降气缸固定杆固定框进水件气缸压块工作效率高上下运动升降电机废水槽支撑架有压

[实用新型]一米平面光栅摄谱仪用电极定位测量装置-CN201621218860.3有效
发明人：于阗;张建强;张连起;蒙殿朝;陈小迪;杨秀丽;吕晓惠;赵丽;贾春芳;郝宏艳;熊玉宝;毛薇;陈亚南;张俊男;李俊洁;杨亚敏;刘彦庭;屈云飞;王猛;肖志博;刘丽颖;王静娴;陈会云;薄素蕊;赵磊 -专利权人：华北有色地质勘查局燕郊中心实验室
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一米平面光栅摄谱仪用电极定位测量装置，该平面光栅摄谱仪用电极定位测量装置包括用于固定在下电极虎钳底座上的定位块，所述定位块上部区域径向设置安装孔，所述定位块的顶部轴向设置连通所述安装孔的定位螺孔；插设在所述安装孔内的定位杆；固定在所述定位杆端部的带刻度尺的定位板。通过在下电极虎钳底座上固定一定位块，并在定位块上部区域设置定位杆，定位杆的端部设置带刻度尺的定位板，通过将定位板抵靠在上下电极之间，既可以保证上下电极的间距准确无误，而且能够保证上下电极正向对称安装，使上下电极安装更方便。
平面光栅摄谱仪用电定位测量装置

[发明专利]一种电动汽车租赁前后损坏识别检测方法-CN201611233060.3有效
发明人：石欣;魏跃东;邱雷;梁妙姝;屈云飞;韩可松;刘昱岑;陆未定;王梨;秦鹏杰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车租赁前后损坏识别检测方法，属于电动汽车检测及图像识别技术领域。该方法包括以下步骤S1通过安装在电动汽车充电桩区域的摄像装置获取电动汽车租赁前后的两种图像；S2将获取的数字图片压缩转换为灰度图像；S3将目标图像分割成几个重点区域；S4通过分析图像中像素间灰度的空间相关特性形成灰度共生矩阵，通过灰度共生矩阵计算两种图像的对比度CON、逆差矩IDM值；S5对两种图像的对比度CON、逆差矩IDM进行颜色和纹理上的分析对比，两个定义一样的值进行相减，得到的数值在设定的阈值范围内，确定无损坏，反之有损坏。通过本方法，在电动车租赁过程中，确保车辆的正常运行的情况下，能够及时的确认被租赁的电动车是否存在人为因素的损坏，如刮蹭、凹陷等。
一种电动汽车租赁前后损坏识别检测方法

[发明专利]面向零力控制的模拟转矩控制方法以及系统-CN201511021807.4有效
发明人：杨磊;屈云飞 -专利权人：深圳市汇川技术股份有限公司
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种面向零力控制的模拟转矩控制方法以及系统，方法包括：S1、建立包含机器人关节控制器的各种控制模型的模型数据库；S2、收集并处理关节控制器的反馈数据，与模型数据库中的控制模型逐个匹配，识别出关节控制器的控制模型；S3、根据机器人的动力学模型计算机器人的关节转矩；S4、根据步骤S2中识别的控制模型以及步骤S3中计算的关节转矩，计算机器人控制器下达给关节控制器的非转矩指令，关节控制器接收到该非转矩指令后产生一个与关节力矩等效的等效力矩。本发明可直接计算出机器人控制器下达给关节控制器的非转矩指令，在非转矩控制模式下直接产生所需要的等效力矩，且在机器人支持转矩控制模式时，不需要反复切换关节控制器的工作模式。
面向控制模拟转矩方法以及系统

[实用新型]一种反应釜高效温控装置-CN200920308614.0无效
发明人：杜清府;屈云飞 -专利权人：山东大学威海分校
申请日： 2009-08-24 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： G05D23/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动控制设备领域，具体地说是一种智能反应釜控制器，包括单片机、温度传感器、转速传感器、控制电路板、液晶显示器、键盘、电路接口插座，其特征在于单片机经IC插座固定在控制电路板上，控制电路板上设有电源电路、信号输入电路、功率放大电路、加热驱动电路以及电机驱动电路，电路接口插座与控制电路板相连接，温度传感器与转速传感器分别经电路接口插座与控制电路板上的信号输入电路相连接，液晶显示器与控制电路板相连接，键盘与控制电路板相连接，采用C8051F单片机，通过通讯接口能够方便的将所采集的参数信息传送至外部计算机进行分析计算，具有结构合理、使用方便、安全准确等显著的优点。
一种反应高效温控装置

[发明专利]一种反应釜高效控温方法及装置-CN200910305970.1有效
发明人：杜清府;屈云飞 -专利权人：山东大学威海分校
申请日： 2009-08-24 - 公布日： 2010-02-03 - 主分类号： B01J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，具体地说是一种反应釜高效温控方法及装置，其特征在包括以下几个步骤：通过外部键盘按键确定开始加热，设定各个阈值，温度传感器获得当前温度，并计算温度偏差E，将温度偏差E与已设阈值以及零点进行比较，进行加热阶段的选择，根据所选加热阶段的判断，输出相应的电压，进行加热，根据所选加热阶段的判断，输出相应的电压，进行加热，重复第三步，计算温度偏差，当温度偏差小于0时，停止温度调节，本发明能够通过通讯接口能够方便的将所采集的参数信息传送至外部计算机进行分析计算，具有结构合理、使用方便、安全准确等显著的优点。
一种反应高效方法装置

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