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[发明专利]一种基于模型预测控制的无人清扫车轨迹跟踪方法-CN202310844660.7在审
发明人：刘云平;许长勇;龚毅光;王继飞;孙伟业;尹泽凡 -专利权人：南通智行未来车联网创新中心有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于模型预测控制的无人清扫车轨迹跟踪算法，属于无人清扫车路径规划及控制领域。所述方法是对无人车动力学受力和轮胎受力作分析，建立无人清扫车动力学模型，并在预测模型中加入了轮胎侧偏角、质心侧偏角等约束条件，完成基于模型预测的轨迹跟踪控制器设计。针对静态障碍物，在轨迹跟踪控制器上加入局部路径重规划算法，确保无人清扫车精准绕过障碍物并重新回到参考轨迹上行驶；针对动态障碍物，利用激光雷达模块获取障碍物相对于本车的速度和位置关系，并预测目标下一时刻的位置和速度，完成基于模型预测的制动跟车控制器设计，保证车辆在该情况下的避障策略为紧急制动减速，并与前车保持一段距离且同速跟车行驶。
一种基于模型预测控制无人清扫轨迹跟踪方法

[发明专利]一种基于OODA环的无人机自动隐身方法-CN202011524262.X有效
发明人：丁明明;刘云平;赵迅;张豪;尹泽凡 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于OODA环的无人机自动隐身方法，包括：无人机执行侦察任务获得侦查数据，同时检测是否存在敌方雷达和确定敌方雷达位置；根据侦察数据和敌方雷达位置进行数据提取和分析，根据分析结果对当前无人机的自身处境做危险评估得到危险评估结果；当检测存在敌方雷达时，启动静默噪声掩护方法使得无人机得以隐身，同时根据危险评估结果进行最优化选择，做出撤退指令或继续侦察或军事打击的决策；否则当检测不存在时，保持执行侦察任务；无人机对做出决策进行执行。本发明通过施加静默噪声干扰的方式来干扰敌方雷达侦测，实现了无人机隐身功能，并可减少不必要时的能量消耗，增强无人机的安全性，有利于实现无人机的循环使用。
一种基于 ooda 无人机自动隐身方法

[发明专利]一种基于改进鸽群和分布式拍卖算法的多无人清扫车任务分配方法-CN202211594232.5在审
发明人：刘云平;许长勇;龚毅光;朱帅晖;王继飞;孙伟业;范嘉宇;尹泽凡;顾江山 -专利权人：南通小未智能科技有限公司;南京信息工程大学南通研究院
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进鸽群和分布式拍卖算法的多无人清扫车任务分配方法，属于无人清扫车路径规划、任务分配技术领域。所述方法是利用改进鸽群算法，从全局角度使无人清扫车获得最优初始目标任务，并在运动中利用分布式拍卖算法进行调整。解决了传统算法的寻优问题、服务器计算量大存在稳定性不足的问题，以及多辆无人清扫车共同工作下高成本问题。
一种基于改进鸽群分布式拍卖算法无人清扫任务分配方法

[发明专利]基于滑模控制及评价指标的无人车编队避障方法-CN202211384495.3在审
发明人：刘云平;许长勇;龚毅光;马金虎;孙伟业;王继飞;范嘉宇;尹泽凡;朱慧明 -专利权人：南通小未智能科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模控制及评价指标的无人车编队避障方法，首先建立基于距离‑角度的无人车领航‑跟随编队模型，设计固定时间滑模控制器，使系统的轨迹跟踪误差能够沿所提出的固定时间滑模面收敛到零，且不依赖系统的初始值。系统具有良好的稳定性和收敛性，无人车编队队形生成和保持能力得到有效提高。其次，采用编队整体避障方式，提出了考虑环境约束的无人车队形动态变换避障策略。建立队形知识库，设计零队形变换、队形收缩变换和队形切换变换三种编队避障模式，设计队形变换性能评价指标，建立编队队形动态变换决策机制，使无人车编队能够在不同障碍环境下做出最优队形变换选择，有效提高了无人车编队的避障效率。
基于控制评价指标无人编队方法

[实用新型]一种陆空两栖无人车与无人机一体化装置-CN202222455068.1有效
发明人： 尹泽凡;王佳循;郑梦寒;付景枝;范嘉宇;马悦;苏东彦;陈胜 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B64C37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陆空两栖无人车与无人机一体化装置，包括无人机机体，无人机机体连接有四个机臂，机臂的上端面固定有无人机电机，无人机电机的输出端连接有无人机桨叶；机臂的下端面固定有无人车电机，无人车电机的输出端连接有无人车车轮；无人机机体顶部固定有GPS惯导装置，无人机机体前侧安装有双目相机，无人机机体底部通过固定架安装有储物箱，固定架包括四根连接柱以及一个安装座，安装座的上端面固定有中央控制器，储物箱内安装有电池。本实用新型设计了一种陆空两栖无人车与无人机一体化装置，解决了现有物流运输、救援行动中还是大多依赖人力，以及一些无人机与无人车协同的装置往往工作效率不高的问题。
一种陆空两栖无人无人机一体化装置

[实用新型]一种无人车、无人机协同导航装置-CN202220692273.7有效
发明人：范嘉宇;刘云平;尹泽凡 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人车、无人机协同导航装置，包括无人机、QGC地面站和无人车，所述无人机安装有GPS定位装置、锂电池组、第一无线图传模块、双目相机、第二无线数传模块、支撑板、起落架和飞行控制器，所述飞行控制器包括主控制器、第一I/O控制器、第一IMU惯性导航模块和GPS模块，所述QGC地面站安装有第一无线数传模块，所述无人车设置有MC底层控制模块、上位机图形界面显示模块、速度控制器、转向控制器、第二I/O控制器和第二无线图传模块，所述MC底层控制模块由车载控制器和第二IMU惯性导航模块组成。本实用新型解决了传统导航装置识别范围小、延时较大、受GPS信号影响较大的问题，设计了一种无人车、无人机协同导航装置。
一种无人无人机协同导航装置