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[发明专利]基于内存黑板机制的仿真组件交互方法、装置和设备-CN202310167257.5有效
发明人：曾云秀;曾俊杰;秦龙;张琪;胡越;许凯;艾川;尹路珈;黄鹤松;尹全军 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于内存黑板机制的仿真组件交互方法、装置和设备。所述方法通过仿真实体或仿真组件对映射文件进行解析，获取得到属性和消息的映射机制，根据属性和消息的映射机制对不同仿真实体或仿真组件的属性和消息进行映射和注册声明，并在仿真循环过程中，通过预先构建的内存黑板实现仿真实体与仿真组件之间以及不同仿真组件之间的高效实时交互，提升了仿真系统的计算效率。
基于内存黑板机制仿真组件交互方法装置设备

[发明专利]基于跳点路径搜索的模式数据库信息压缩方法及系统-CN201911138912.4有效
发明人：秦龙;胡越;尹全军;鞠儒生;彭勇;焦鹏;张琪;王鹏;杨妹 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于跳点路径搜索的模式数据库信息压缩方法，通过对均匀网格地图进行结构分析和模式数据库标识预计算解决面临的严峻的地图预处理复杂度问题。其中对均匀网格地图进行结构分析识别出轴向跳点和有源对角跳点；并对轴向跳点和有源对角跳点的塌缩位置进行全地图搜索，得到所有源节点和所有可通行节点之间的最优路径的初始边，并结合索引，生成预处理信息，对预处理信息进行压缩，生成压缩模式数据库。使得能够在均匀网格地图预处理代价可接受的前提下实现超快搜索速度。
基于路径搜索模式数据库信息压缩方法系统

[发明专利]环境部分可观条件下的规划识别方法及装置-CN202110264430.4有效
发明人：许凯;曾云秀;曾俊杰;尹全军;焦鹏;张琪;谢旭;王鹏;祝建成;尹帮虎 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种环境部分可观条件下的规划识别方法及装置，包括：根据获取的观测信息，确定所述观测信息对应于预设的规划库中的候选动作；判定所述候选动作是否符合时间约束模型对应的时间约束条件，若符合，将所述候选动作作为目标动作；其中，所述时间约束模型根据所述规划库所确定。本说明书可实现被识别对象的规划识别，识别结果较为准确。
环境部分可观条件下规划识别方法装置

[发明专利]基于内存数据库的仿真数据访存方法、装置和计算机设备-CN202211533599.6有效
发明人：艾川;尹路珈;彭勇;陈彬;邱思航;许凯;黄鹤松;曾俊杰;曾云秀;秦龙;尹全军 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于内存数据库的仿真数据访存方法、装置和计算机设备。所述方法包括：根据想定文件中的对象描述文件路径，解析对象描述文件，得到模型实体对应的模型属性信息；根据所述模型属性信息将属性数据类型转换为对应数据库的数据类型，根据数据类型转换后生成的建表语句，动态建立每一类模型对应的模型属性表；在所述模型实体对应的模型属性表中插入实体初始数据；所述实体初始数据包括实体ID和模型的ClassID；模型实体的属性数据改变时，调用黑板的模型数据更新接口，对实体的模型数据进行更新，根据实体ID更新对应的模型属性表，以完成仿真。采用本方法能够加速仿真计算、实现动态数据的高效存储和高效查询。
基于内存数据库仿真数据方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于空间分块的态势感知方法、装置、设备和介质-CN202210518829.5在审
发明人：徐浩添;欧阳伟俊;俞棋睿;秦龙;曾俊杰;胡越;曾云秀;尹全军;许凯 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于空间分块的态势感知方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：基于空间分块构建CGF实体与地块之间的映射哈希表。绘制感知主体视觉观察扇面和听觉感受圆，分别得到AABB包围盒，以及感知主体感知范围所对应的地块，结合CGF实体与地块之间的映射哈希表，遍历对应的地块中的全部CGF实体，并分别与视觉观察扇面或听觉感受圆相匹配，得到感知主体可感知的目标对象全集；对目标威胁度及主体个性化偏好对感知目标价值进行综合考量，建立态势感知注意力模型，并依据评估结果完成价值优先度排序。本发明降低了虚拟战场态势感知整体时间复杂度，实现了更高置信度和可用性下的CGF空间表示及态势感知。
一种基于空间分块态势感知方法装置设备介质

[发明专利]一种流言联邦学习方法和架构-CN202210395541.3在审
发明人：祝建成;毕兴;彭勇;秦龙;胡越;李广昊;尹全军;王鹏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06N20/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种流言联邦学习方法和架构。所述方法包括：所有客户端与服务器采用联邦学习的方式进行训练，服务器根据每个客户端的更新模型采用聚类的方式将客户端分为不同的类别，服务器将聚合的模型和模型类别标签发送到相应的客户端；客户端聚类之间采用流言学习的方式进行训练，每个客户端将达到训练终止条件时得到的新模型传送至服务器；服务器将接收到的新模型进行聚合，并将聚合后的模型分发给每个客户端，客户端聚类之间继续采用流言学习的方法进行训练，直至达到预设条件为止。该方法利用流言学习的优势来解决联邦学习环境中的Non‑IID问题。
一种流言联邦学习方法架构

[发明专利]基于ART网络的决策行为建模方法、装置和计算机设备-CN202210406183.1在审
发明人：张琪;曾俊杰;胡越;徐浩添;杨杰;焦鹏;毕兴;尹全军;许凯 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06N5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于ART网络的决策行为建模方法、装置和计算机设备。所述方法利用ART模型对采集的示例轨迹数据实施转换，进行显示的决策行为建模，通过数据驱动的方式使模型自动学习决策行为规则，最终形成行为树形式的决策行为模型。本方法能够模拟人脑的学习和认知功能，在示例轨迹数据的基础上学习生成可解释的决策行为模型。
基于 art 网络决策行为建模方法装置计算机设备

[发明专利]一种欺骗路径生成方法及装置-CN201911128934.2有效
发明人：许凯;彭勇;杨妹;尹全军;曾云秀;唐见兵;鞠儒生;段红;张淼 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种欺骗路径生成方法及装置，方法包括：确定起始节点、真实目标节点、预设虚假目标节点和多个中间节点；基于最短路径规划模型和识别方行为模型，获取给定观测情形下的候选节点集合在每个中间节点位置处的后验概率分布，候选节点集合包括真实目标节点和预设虚假目标节点；基于后验概率分布，评估中间节点的欺骗量级；根据中间节点的欺骗量级，求解预设目标函数下的候选子路径；将候选子路径组合成欺骗路径，欺骗路径以起始节点为起始点；可见，本方案提供了一种自动规划出欺骗路径的方案，不依赖人工经验。
一种欺骗路径生成方法装置

[发明专利]基于局部路径规划的机器人气体源搜索方法-CN202210251365.6有效
发明人：陈彬;季雅泰;王翔汉;秦龙;何华;尹全军;赵勇;朱正秋;艾川;邱思航;谢旭 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制领域，公开了一种基于局部路径规划的机器人气体源搜索方法，本发明建立未知障碍场景栅格模型，将未知障碍场景作为源搜索场景，建立气体源扩散的对流方程模型；建立机器人在所述源搜索场景中的感知模型，并根据机器人探测到的障碍物信息形成认知地图，建立传感器模型以转换气体浓度与气体分子接触次数；根据高斯混合模型提取粒子滤波估计的样本信息，对加权样本进行拟合得到最有效高斯分布，根据最有效高斯分布的中心点作为机器人的目标点；利用局部路径规划算法规划所述机器人所述源搜索场景的搜索路径；生成基于局部路径规划的未知障碍场景机器人气体源搜索方案。
基于局部路径规划机器人气体搜索方法

[发明专利]一种基于防撞半径的距离地图重构与跳点路径规划方法-CN202010717373.6有效
发明人：秦龙;唐见兵;杨妹;尹全军;张琪;曾俊杰;曾云秀;谢旭;王鹏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于防撞半径的距离地图重构与跳点路径规划方法，包括：在二维平面八连通网格路径规划地图上，构建基于防撞半径的距离图并对其进行初始化；将距离图的距离矩阵作为对规划主体进行路径规划的搜索空间，当搜索空间中的网格状态变化时，根据网格状态变化的波阵面来动态更新距离图；使用基于跳点搜索算法在搜索空间进行网格的扩展和跳跃点的识别时，根据距离图所承载的障碍物距离信息和规划主体的防撞半径进行碰撞检测。用于解决由于过渡更新冗余区域导致计算资源耗费及由于JPS方法自身规划导致在与DM融合过程中任务地图动态重构和路径规划效率较低等问题，实现任务地图的高效动态重构和提升路径规划的效率。
一种基于半径距离地图路径规划方法

[发明专利]一种欺骗路径评价方法及装置-CN201911396432.8有效
发明人：秦龙;张琪;尹全军;许凯;彭勇;焦鹏;谢旭;曾云秀;胡聪;武万森 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种欺骗路径评价方法及装置，方法包括：利用粒子系统模拟被识别者，基于该粒子系统，计算真实目标节点和虚假目标节点在待评价路径中的每个中间节点处的目标后验概率分布；根据该目标后验概率分布以及真实目标节点，确定待评价路径的欺骗效果。可见，本方案实现了自动评价欺骗路径，减少了对人工经验的依赖。
一种欺骗路径评价方法装置

[发明专利]一种路径规划方法及系统-CN201911138928.5有效
发明人： 尹全军;焦鹏;谢旭;胡越;秦龙;彭勇;杨妹;王鹏;曾云秀 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种路径规划方法及系统，该方法包括以均匀网格地图中塌缩跳点的网格点所在位置进行预处理；获取起点和终点位置；在起点与终点之间需要寻找最优复合主序路径时，采用connect‑search搜索最优路径，在连接过程生成起始子节点时和/或在搜索过程扩展跳点时进行剪枝；经过将上述剪枝过程与A*算法的最佳优先搜索结合，构建起点与终点之间的最优路径并存储。解决现有技术中信息丢失及速度受限等问题，实现提高搜索速度。
一种路径规划方法系统

[发明专利]基于空间数据库输出地图高程数据的方法及设备、介质-CN202110010086.6在审
发明人：张琪;鞠儒生;唐见兵;祝建成;尹全军;焦鹏;彭勇;唐璇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间数据库输出DEM地图高程数据的方法及设备、介质，包括1、获取高程数据地图；2、将所述高程数据地图切分成多个切片，每个切片中包含多个网格；3、同时遍历多个切片中的网格，读取网格中的高程值并输出。由于将地图进行切片分割成多个小片并存入空间数据库，通过空间数据库的接口同时读取各切片上的每个网格的坐标及高程值并输出。从而有利于计算机并行读取数据，提高了DEM中整张地图的高程值的读取和输出效率。
基于空间数据库输出地图高程数据方法设备介质

[发明专利]基于时序逻辑的大数据压缩方法及复盘播放方法-CN202110010089.X在审
发明人：鞠儒生;张琪;祝建成;唐见兵;彭勇;秦龙;尹全军;李印 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G11B20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时序逻辑的大数据压缩方法及复盘播放方法。包括的步骤是：依次根据时刻点获取所有实体的原始数据；依次查询所有实体，对同一实体的相邻时刻点的属性数据进行对比，如果无差异，则将此数据丢弃，如果存在差异，则将有差异的属性值提取出来；将同一时刻点所有提取出来的差异数据进行编码组合成字符串；依次将不同时刻点提取出来的差异数据编码而成的字符串以键‑值的形式存储于Redis缓存库中，实现对数据的压缩，在此基础上，提取播放条所处时刻点的原始数据进行渲染，提取缓存库中当前播放条所处时刻点的数据进行局部更新渲染，节省了客户端的资源，并且提升了渲染速度。
基于时序逻辑数据压缩方法播放

[发明专利]一种路径生成方法及装置-CN201911130105.8有效
发明人： 尹全军;焦鹏;鞠儒生;谢旭;许凯;胡越;曾云秀;胡聪;王鹏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径生成方法及装置，第一方面，将缩放图像上规划得到的路径中的节点映射到子目标图中，这样，子目标图中保留了与欺骗路径有关的较多细节，在子目标图中进行路径规划，减少了失真的情况，提高了路径规划准确性。第二方面，在缩放图像和子目标图中进行路径规划，相比于在原图像中进行路径规划，减少了计算量。第三方面，生成子目标图的方式为：以原图中的凸角落为子目标，并将满足预设条件的子目标相连接，这种方式计算量较小，进一步降低了计算量。
一种路径生成方法装置