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- [发明专利]转向控制系统-CN202110401512.9有效
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守野哲也;工藤佳夫;并河勋;小寺隆志
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丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
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2021-04-14
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2023-06-30
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B62D6/00
- 本公开提供一种转向控制系统，其在线控转向方式的车辆中，即使正在通过方向盘向驾驶员发出警报时，也能进行由驾驶员进行的转舵轮的操作。线控转向方式的车辆的转向控制系统具备基于方向盘的转向角来运算目标转舵角的转舵角运算部和基于车辆的状态来运算目标反作用力转矩的反作用力转矩运算部。在向驾驶员的警报请求被发出的情况下，反作用力转矩运算部基于转向角来运算基本反作用力转矩，运算用于通知车辆状态的警报反作用力转矩，运算将基本反作用力转矩与警报反作用力转矩合计而得到的目标反作用力转矩。此外，转舵角运算部在根据转向角来运算目标转舵角的过程中，将与警报反作用力转矩的量相当的转向角或转舵角除外来运算目标转舵角。
- 转向控制系统
- [发明专利]转向操纵装置-CN201910084999.5有效
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小寺隆志
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株式会社捷太格特
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2019-01-29
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2023-05-26
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B62D1/18
- 本发明提供转向操纵装置，在自动驾驶中能限制基于反作用力驱动装置的转向操纵部件的动作。具备对转向操纵部件施加反作用力的反作用力驱动装置；将转向轮转向的转向驱动装置；使转向操纵部件在操作位置与退避位置之间移动的移动驱动装置；基于向模式输入装置的输入切换手动驾驶模式和自动驾驶模式的模式切换电路；在切换为手动驾驶模式时使转向操纵部件向操作位置移动，在向自动驾驶模式被切换时使转向操纵部件向退避位置移动的移动控制电路；在手动驾驶模式中基于转向操纵部件的转向操纵信息和转向驱动装置的转向信息来控制反作用力驱动装置的反作用力控制电路；和在自动驾驶模式中限制基于反作用力驱动装置的转向操纵部件的动作的动作限制电路。
- 转向操纵装置
- [发明专利]转向操纵控制装置-CN201910090171.0有效
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小寺隆志
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株式会社捷太格特
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2019-01-30
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2023-02-17
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B62D5/04
- 提供能够使转向轮进行适当的转向动作的转向操纵控制装置。控制装置基于根据转向操纵状态运算出的小齿轮角指令值来控制产生赋予车辆的转向机构的驱动力的转向马达。控制装置对根据转向操纵状态运算的小齿轮角的目标值亦即目标小齿轮角θp＊进行运算，并通过使实际的小齿轮角与该目标小齿轮角θp＊一致的反馈控制对小齿轮角指令值进行运算。控制装置具有补偿控制电路(63)。补偿控制电路(63)基于目标小齿轮角θp＊对为了补偿转向机构中的惯性成分、粘性成分、以及弹性成分而使反映于小齿轮角指令值的补偿量(θpb、θpc、θpd)进行运算，通过将该补偿量与目标小齿轮角θp＊相加对小齿轮角指令值的运算所使用的最终的目标小齿轮角θp＊进行运算。
- 转向操纵控制装置
- [发明专利]转向控制装置-CN202210629198.4在审
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内野义友辉;并河勋;小寺隆志;柴田宪治;佐藤孝文
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株式会社捷太格特
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2022-06-01
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2022-12-23
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B62D5/04
- 本发明公开了转向控制装置。转向控制装置(1)将转向装置(2)作为目标进行控制，转向装置(2)包括转向致动器(12)和转动致动器(31)，转动致动器(31)具有动力传递路径从转向致动器(12)切断的结构，并且转向控制装置(1)能够反映自动驾驶命令的状态。控制单元被配置成执行以下操作：当偏差量的绝对值是第一范围内的值时，执行转动侧同步控制；当偏差量的绝对值是第二范围内的值时，执行转向侧同步控制，第二范围内的值是比第一范围内的值较大的值；以及当偏差量的绝对值是第三范围内的值时，执行转动侧同步控制和转向侧同步控制中至少之一，第三范围内的值是第一范围内的值与第二范围内的值之间的值。
- 转向控制装置
- [发明专利]转向操纵控制装置-CN201910468316.6有效
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小寺隆志
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株式会社捷太格特
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2019-05-31
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2022-12-09
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B62D5/04
- 本发明提供能够容易实现向最佳的转向操纵特性的调整的转向操纵控制装置。输入扭矩基础成分运算电路(62)具备：扭矩指令值运算电路(72)，其针对在输入扭矩基础成分加上转向操纵扭矩而成的驱动扭矩，运算与驾驶员应输入的转向操纵扭矩的目标值对应的扭矩指令值；和扭矩F/B控制电路(73)，其基于使转向操纵扭矩追随扭矩指令值的扭矩反馈控制的执行来运算输入扭矩基础成分。目标转向操纵角运算电路基于输入扭矩基础成分来运算目标转向操纵角。转向操纵侧控制电路基于使转向操纵角追随目标转向操纵角的角度反馈控制的执行来运算目标反作用力扭矩。而且，扭矩指令值运算电路(72)考虑抓地状态量来运算扭矩指令值。
- 转向操纵控制装置
- [发明专利]转向操纵控制装置-CN201910079249.9有效
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小寺隆志
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株式会社捷太格特
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2019-01-28
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2022-11-22
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B62D5/04
- 本发明提供能够适当地与上位控制装置的转向操纵介入对应的转向操纵控制装置。控制装置基于根据转向操纵状态运算出的转向操纵反作用力指令值控制产生对包含转向轴的车辆的转向操纵机构赋予的转向操纵反作用力的反作用力马达。控制装置的轴向力分配运算电路通过将对理想轴向力以及估计轴向力乘以分别独立设定的分配比率后的值相加来对混合轴向力进行运算。轴向力分配运算电路通过将对理想轴向力以及混合轴向力乘以分别独立设定的分配比率后的值相加来对要反映于转向操纵反作用力指令值的最终轴向力进行运算。轴向力分配运算电路基于上位控制装置介入转向操纵控制时生成的分配指令，设定理想轴向力以及混合轴向力的分配比率。
- 转向操纵控制装置
- [发明专利]转向操纵控制装置-CN201910456216.1有效
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小寺隆志
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株式会社捷太格特
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2019-05-29
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2022-10-21
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B62D5/04
- 本发明涉及转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备控制部(51)，上述控制部(51)构成为具备构成为基于转向操纵扭矩对成为方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算的目标转向操纵角运算部(64)，并基于使上述转向操纵角追随上述目标转向操纵角的反馈控制的执行对成为转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩进行运算。上述控制部(51)具备：多个轴力运算部，构成为基于相互不同的状态量对作用于转向轴的多种轴力进行运算；以及抓地状态量运算部(89)，构成为基于上述多种轴力对抓地状态量进行运算，上述目标转向操纵角运算部(64)构成为考虑上述抓地状态量来对上述目标转向操纵角进行运算。
- 转向操纵控制装置
- [发明专利]车辆用控制装置-CN201811107084.3有效
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小寺隆志
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株式会社捷太格特
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2018-09-21
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2022-09-27
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B62D5/04
- 提供能够将路面状态作为转向操纵反作用力更适当地传达给驾驶员的车辆用控制装置。控制装置对基于与转向轮的转向动作联动地旋转的小齿轮轴的目标小齿轮角的理想轴向力与基于反映了车辆举动或者路面状态的状态变量(转向马达的电流值等)的估计轴向力之差亦即轴向力偏差ΔF进行运算。控制装置与轴向力偏差ΔF对应地变更针对反作用力马达的指令值。例如控制装置具有对指令值的基础成分亦即基本控制量I1＊进行运算的基本控制电路(81)。基本控制电路(81)与轴向力偏差ΔF对应地变更基本控制量I1＊。由于轴向力偏差反映了路面状态，所以基于基本控制量I1＊的指令值也反映了路面状态。因此，反作用力马达产生更适当地反映了路面状态的驱动力。
- 车辆控制装置
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