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- [发明专利]用于目标检测的图像处理方法及装置-CN201910677235.7有效
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宫原俊二
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毫末智行科技有限公司
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2019-07-25
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2023-09-12
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G06T7/00
- 本发明涉及智能交通及图像处理技术领域，提供一种用于目标检测的图像处理方法及装置。该方法包括：进行图像预处理，以获取针对目标的边缘点组；在同一边缘点组中，若目标与物体的外围边缘线存在边缘点连接或重叠，则从边缘点组选择边缘点以形成第一类和第二类，其中第一类包括形成为主要组的高度小于目标高度的边缘点；对主要组中的边缘点进行线性回归处理以得到线性回归线；从第二类中逐个选择边缘点来计算其相对于线性回归线的偏差；若偏差小于预设标准偏差，则将该选择的边缘点添加至主要组以形成最终的主要组；以及基于最终的主要组中的边缘点创建目标。本发明成功地分离了图像中连接或重叠的边缘组。
- 用于目标检测图像处理方法装置
- [发明专利]一种边缘检测方法、装置及车辆-CN202110454904.1在审
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宫原俊二;李睆
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毫末智行科技有限公司
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2021-04-26
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2022-10-28
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G06V20/56
- 本发明提供了一种边缘检测方法、装置及车辆，应用于车辆中的图像处理系统，该图像处理系统包括摄像机，包括：通过摄像机采集目标对象和车道的目标图像后，处理获得包含目标对象和车道的边缘检测图像，并进行霍夫变换，得到包括霍夫角度坐标和霍夫范围坐标峰值的霍夫直方图；在其中以最大峰值为中心获取相邻峰值点并线性回归得到倾斜角度；以最大峰值为圆心，根据倾斜角度绘制斜椭圆；删除椭圆区域中的所有峰值点；继续搜索满足预设条件的最大峰值，构建椭圆区域并删除，直到不存在满足预设条件的最大峰值，每个椭圆区域中的峰值点构建的直线为目标对象和车道的边界线。实现了利用霍夫变换椭圆删除的方法，提高目标检测的精度的目的。
- 一种边缘检测方法装置车辆
- [发明专利]一种距离检测方法、装置及车辆-CN202210492990.X在审
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宫原俊二;李睆
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毫末智行科技有限公司
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2022-05-07
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2022-08-30
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G06V20/58
- 本发明提供了一种距离检测方法、装置及车辆，包括：获取拍摄装置采集的连续多张彩色图像，通过在预设模式下遵循颜色通道指令，从连续多张彩色图像中选取至少一张单通道彩色图像进行图像处理，得到每个单通道彩色图像的目标物体轮廓图像后对目标物体进行距离估算处理，得到目标物体在单通道彩色图像中的位置；根据各目标物体轮廓图像、各目标物体车辆与目标物体之间的位置输入预先训练好的物体可靠度计算模型，输出目标物体在各单通道彩色图像中的可靠度值；根据各目标物体车辆与目标物体之间的距离、该可靠度值，确定目标物体与车辆之间的最终距离。本申请通过单色彩图像处理，提升物体轮廓检测的准确性进而提升距离检测精确度。
- 一种距离检测方法装置车辆
- [发明专利]用于车道检测的图像处理方法及装置-CN201811271573.2有效
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宫原俊二
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毫末智行科技有限公司
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2018-10-29
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2022-08-23
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G06V20/58
- 本发明涉及智能交通及图像处理领域，提供一种用于车道检测的图像处理方法及装置。本发明所述的图像处理方法包括：获取车辆上的摄像头捕获的道路图像；确定道路图像中覆盖有车道的矩形区域；对矩形区域进行差分处理以获取对应的差分图像；将差分图像划分为单独包括车道的实线或点线的多个子区域；确定与每一子区域的像素相适配的阈值；以及基于所确定的阈值处理对应子区域的差分图像以获取相对应的三元图像。本发明且通过多区域多阈值的方式，为包括实线或点线的不同区域确定不同的阈值，再基于确定的阈值获取对应的三元图像，从而解决了传递车道检测中难以通过单个阈值拾取实线和点线的问题，并有利于避免丢失重要特征点以及抑制噪声点。
- 用于车道检测图像处理方法装置
- [发明专利]用于确定对象的边界的方法及对象检测方法-CN202110535742.4在审
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宫原俊二
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毫末智行科技有限公司
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2021-05-17
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2021-10-15
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G06T7/00
- 本发明涉及自动驾驶技术及图像处理领域，提供一种用于确定对象的边界的方法、对象检测方法及对应介质。本发明所述的方法包括：获取包括所述对象的图像并对所述图像应用差分处理和/或阈值处理以获得边缘点；使用边缘点创建线段；从所述线段中选择边界；通过一对所述边界创建候选对象；如果所述候选对象的全部或特定多者的左侧或右侧的边界不清楚，则判断相应边界是模糊边界；以及选择所述模糊边界，将所选模糊边界沿一偏移方向平移一偏移量，并将所平移的边界中的一者确定为新边界，其中偏移方向和偏移量被配置为使得新边界对应于唯一的对象。本发明方案能够应用于具有模糊边界的对象的图像，以成功地检测出清晰的边界。
- 用于确定对象边界方法检测
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