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[发明专利]机器人的控制方法、装置、机器人以及非易失性存储介质-CN202310822689.5在审
发明人：苏海峰;宋佳音;蔡扬 -专利权人：七海行（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的控制方法、装置、机器人以及非易失性存储介质，本发明的机器人的控制方法包括：获取目标道路的坡道段的宽度和机器人的行驶方向；根据坡道段的宽度和行驶方向，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置，并将各行驶驱动部分别调整至目标位置；控制机器人沿行驶方向在坡道段上行驶；其中，各行驶驱动部位于目标位置时，多个行驶驱动部的任一驱动部组的轮距宽度小于或等于坡道段的宽度，且机器人的预设几何点沿竖直方向在坡道段上的投影位于各行驶驱动部围成的预设区域内。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中的机器人无法适应在不同的坡道前行的技术问题。
机器人控制方法装置以及非易失性存储介质

[发明专利]优化调控柔性负荷资源的方法及装置、存储介质及处理器-CN202111108303.1有效
发明人：刘景延;张璞;王炜;么德飞;李雪男;方晴;郭思琪;廉颖;宋佳音;王玉;王昊婧;鞠力;李方青;卓越;任学婧;张涵 -专利权人：国网北京市电力公司;国家电网有限公司;北京电力经济技术研究院有限公司;清华四川能源互联网研究院
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种优化调控柔性负荷资源的方法及装置、存储介质及处理器。该发明包括：依据分析指标对目标场景下的电网运行状态进行分析并获得分析结果；当分析结果不满足预设条件时，依据分析指标确定目标场景的负荷调控需求以及调控范围；依据调控范围包含的用户对应的柔性负荷资源数据，确定电网对应的不同梯级的柔性负荷调控潜力以及电网对应的不同梯级的柔性负荷调控顺序；依据柔性负荷调控潜力以及柔性负荷调控顺序，对电网的运行数据进行调控以获得调控后的运行数据。通过本发明，解决了相关技术中柔性负荷调控技术没有考虑通过增加用户负荷需求来提升新能源消纳能力的技术问题。
优化调控柔性负荷资源方法装置存储介质处理器

[实用新型]运输设备-CN202321271263.7有效
发明人：苏海峰;宋佳音;蔡扬 -专利权人：七海行（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请属于货物运输技术领域，具体涉及一种运输设备。本申请旨在解决在空间较小的地方集装箱难以正常运输的问题。本申请的运输设备，包括车架、行驶装置、举升装置和承载装置，通过承载装置来承载集装箱等货物，通过举升装置来控制集装箱上升或下降，通过行驶装置来控制车架行驶，与大型吊车和龙门吊相比，本申请的运输设备体积小且在运输集装箱等货物时所需要的作业空间小，使集装箱在所处的空间较小时仍然可以正常运输。
运输设备

[实用新型]运输机器人-CN202321283172.5有效
发明人：苏海峰;宋佳音;蔡扬 -专利权人：七海行（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种运输机器人，包括：第一行走单元，包括第一行走轮、舵机组件和连接臂，其中，舵机组件与第一行走轮连接，连接臂的第一端与舵机组件连接；悬架单元，包括缓冲架组件，缓冲架组件包括缓冲座和滑移组件，滑移组件可运动地设于缓冲座，并与连接臂的第二端连接；第二行走单元，包括支柱和第二行走组件，其中，支柱与缓冲架组件连接，支柱相对缓冲架组件的工作角度可调，第二行走组件设于支柱且适于沿地面行走；举升单元，固定于支柱，举升单元用于举升待运输物。根据本实用新型的运输机器人，整体占用空间较小，可以避免采用大型吊车或者龙门吊等运输方式对作业空间要求较大的问题，增加了运输的便利性。
运输机器人

[实用新型]集装箱运输机器人-CN202321273370.3有效
发明人：苏海峰;宋佳音;蔡扬 -专利权人：七海行（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种集装箱运输机器人。本实用新型提供的集装箱运输机器人包括机架、辅助轮组件、行走轮组件以及锁紧组件；辅助轮组件包括连接架和两个辅助轮，连接架的一端固定连接在机架的第一端的底部；行走轮组件与机架的第二端连接，行走轮组件包括驱动轮，驱动轮被配置为在自身提供的动力下转动；机架包括安装板和支撑座，安装板位于机架的第一端，安装板的板面沿竖直平面延伸，支撑座固定连接在安装板的背离第二端的一侧，支撑座具有用于支撑集装箱底部的支撑面，锁紧组件设置在安装板上，锁紧组件用于和支撑面上的集装箱相互锁连。本实用新型提供一种集装箱运输机器人，可以在空间相对狭小的地方运输集装箱。
集装箱运输机器人

[实用新型]运输机器人-CN202321281804.4有效
发明人：苏海峰;宋佳音;蔡扬 -专利权人：七海行（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种运输机器人。本实用新型提供的运输机器人包括机架组件、第一行走单元、第二行走单元以及连接组件；机架组件包括主体架和悬架单元；第二行走单元包括两个第二行走轮，两个第二行走轮连接在主体架的底端；悬架单元包括悬架和减震器，悬架的两端别分与主体架和第一行走单元铰接，减震器的两端分别与主体架和悬架铰接，或者，减震器的两端分别与第一行走单元和悬架铰接；连接组件包括升降单元和锁紧单元，升降单元设置在主体架上，锁紧单元设置在升降单元的升降端，锁紧单元被构造为将机器人与目标物体锁连在一起。本实用新型提供一种运输机器人，可以在空间相对狭小的地方运输集装箱。
运输机器人

[实用新型]喷洒机构及无人设备-CN202320273838.2有效
发明人：苏海峰;宋佳音;蔡扬 -专利权人：七海行（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种喷洒机构及无人设备，喷洒机构包括传感器组件、控制部件、配药组件和喷洒组件，传感器组件用于获取作物的图片信息和/或作物周围的杂草图片信息；配药组件用于容纳多种类型的药液；配药组件的出液口与喷洒组件的进液口连通；控制部件与传感器组件通讯连接，以接收传感器组件获取的作物图片信息和/或作物周围的杂草图片信息，并得出作物受病虫害程度信息和/或作物周围的杂草类型和数量信息；控制部件与配药组件通讯连接，以控制配药组件向喷洒组件输出预定量的对应类型的药液。本申请的喷洒机构解决了现有技术中的农药喷洒设备不能实现对作物是受病虫害的影响还是受草害的影响进行区分的问题。
喷洒机构无人设备

[发明专利]利用图像构建林分样地三维测算模型的方法-CN202310335132.9在审
发明人： 宋佳音;黄祺祺;宋文龙;朱庆林;廖婷;蒋卓元;王创奇;朱雨涵 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明利用图像完成林分样地测算模型的构建。使用智能手机获取图像的三维重建具有测量成本低、且实际操作简单适合野外作业的优点。改进DBSCAN算法提高聚类的准确性，使得构建的三维测算模型能够用于林分结构参数的获取，结构参数的测量精度远高于国家森林二类调查标准。
利用图像构建林分三维测算模型方法

[发明专利]机器人的控制方法、控制装置以及机器人-CN202310824680.8在审
发明人：苏海峰;宋佳音;蔡扬 -专利权人：七海行（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的控制方法、控制装置以及机器人，包括：获取机器人沿目标道路行驶时，目标道路的宽度以及机器人的轮距宽度；比较目标道路的宽度与机器人的轮距宽度；根据目标道路的宽度与机器人的轮距宽度的比较结果，对机器人的运行情况进行调整。通过本发明提供的技术方案，解决现有技术中不便于根据目标道路的情况对机器人的运行情况进行调整的技术问题。
机器人控制方法装置以及

[发明专利]运输机器人-CN202310592051.7在审
发明人：苏海峰;宋佳音;蔡扬 -专利权人：七海行（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种运输机器人。本发明提供的运输机器人包括机架组件、第一行走单元、第二行走单元以及连接组件；机架组件包括主体架和悬架单元；第二行走单元包括两个第二行走轮，两个第二行走轮连接在主体架的底端；悬架单元包括悬架和减震器，悬架的两端别分与主体架和第一行走单元铰接，减震器的两端分别与主体架和悬架铰接，或者，减震器的两端分别与第一行走单元和悬架铰接；连接组件包括升降单元和锁紧单元，升降单元设置在主体架上，锁紧单元设置在升降单元的升降端，锁紧单元被构造为将机器人与目标物体锁连在一起。本发明提供一种运输机器人，可以在空间相对狭小的地方运输集装箱。
运输机器人

[发明专利]机器人及机器人控制方法-CN202310729572.2在审
发明人：苏海峰;宋佳音;蔡扬 -专利权人：七海行（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人及机器人控制方法，机器人包括驱动轮、驱动电机、连接件和制动组件。其中，驱动轮可转动地设置；驱动电机包括输出轴；连接件与输出轴固定连接；制动组件包括相互配合的第一制动部和第二制动部，第二制动部与连接件固定连接，第一制动部相对于第二制动部位置可调节地设置。通过设置连接件使得驱动电机与驱动轮驱动连接；通过设置制动组件在释放状态和制动状态之间切换以对驱动轮进行制动，解决了现有技术中的机器人的制动方式会导致机器人的结构复杂的问题。
机器人控制方法

[发明专利]一种杂草识别方法及杂草处理设备-CN202010323507.6有效
发明人：郭霄;宋佳音 -专利权人：七海行(深圳)科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种杂草识别方法及杂草处理设备，可以通过所述图像采集装置采集地面的图像，得到待识别图像；利用预设的亮度门限对所述待识别图像进行二值化处理，得到二值化图像；确定所述二值化图像中各个植物所在的图像区域；将各个所述图像区域输入预训练的植物识别模型，得到各个所述图像区域中各个植物的识别结果；根据各个所述识别结果识别所述待识别图像中的杂草。应用本发明实施例提供的方案，通过对杂草的自动识别来提高自动化除草的精准度，并且替代人工来对杂草进行处理，提高处理效率。
一种杂草识别方法处理设备

[实用新型]运输机器人-CN202321267393.3有效
发明人：苏海峰;宋佳音;蔡扬 -专利权人：七海行（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种运输机器人，包括：第一行走单元，包括第一行走轮、舵机组件和连接臂，舵机组件与第一行走轮传动连接，以驱动第一行走轮转向，连接臂的第一端与舵机组件连接；第二行走单元，包括支柱和第二行走组件，支柱与连接臂的第二端连接，第二行走组件设于支柱且适于沿地面行走；举升单元，用于连接和/或举升待运输物。根据本实用新型的运输机器人，主要包括第一行走单元、第二行走单元和举升单元，整体结构较为简单，且占用空间较小，更容易实现集装箱在短程和有限空间内的位置移动或运输，可以避免采用大型吊车或者龙门吊等运输方式对作业空间要求较大的问题，增加了运输的便利性，降低了运输成本。
运输机器人

[发明专利]复合导电颗粒及制备方法和应用-CN202310886287.1在审
发明人：陈建军;张维丽;田勇;宋佳音;闵杰;张莲茜 -专利权人：深圳清研锂业科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H01B1/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合导电颗粒，包括：纳米钛酸钡类化合物粉体10～20%，纳米无机粉体0.1～1.0%，胶粘剂3～10%，导电石墨粉70～85%。制备方法：将纳米钛酸钡类化合物粉体与纳米无机粉体混合，真空加热得到混杂型纳米复合介电陶瓷粉体；将胶粘剂和溶剂混合溶解成液态胶液后加入纳米复合介电陶瓷粉体，分散、研磨形成纳米复合介电陶瓷浆料；在纳米复合介电陶瓷浆料中分批混入导电石墨粉体，挤压造粒成型后加热处理，制成复合导电颗粒。本发明还提供了上述复合导电颗粒在废旧锂电池回收中的应用，在废旧锂电池放电处理过程中，可实现初期室温放电，中期高温散热，而后期快速安全放电，且使用时不易产生脱粉，不会产生粉尘污染，可重复利用。
复合导电颗粒制备方法应用

[发明专利]机器人的控制方法、装置、机器人及非易失性存储介质-CN202310821525.0在审
发明人：苏海峰;宋佳音;蔡扬 -专利权人：七海行（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的控制方法、装置、机器人及非易失性存储介质，本发明的机器人的控制方法包括：获取目标农田的种植行的分布信息，并根据目标农田的种植行的分布信息以及机器人的最大轮距宽度确定机器人的目标轮距宽度；获取机器人在种植行进行作业前的初始轮距宽度，并将机器人的初始轮距宽度与机器人的目标轮距宽度进行比较；根据机器人的初始轮距宽度与机器人的目标轮距宽度的比较结果，对机器人的运行状态进行调整。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中机器人在进行农业作业操作时，往往会对植株造成损伤的技术问题。
机器人控制方法装置非易失性存储介质

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