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[实用新型]一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统-CN202021058230.0有效
发明人：刘晓黎;崔王旭;甄圣超;陈锋 -专利权人： 安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统，属于空中机器人技术领域。包括六旋翼无人机、机载控制系统和监测器挂装机构，六旋翼无人机本体的底部通过安装板固定设有抓取机械臂机构和双目相机；抓取机械臂机构为两轴机械臂，抓取目标物体的重量小于4kg；监测器挂装机构包括安装桶、一对挂臂和横杆。将北斗监测器放入安装桶，六旋翼无人机通过监测器挂装机构将北斗导航监测器挂装到高压线上；且通过自锁机构实现了在高压线上挂装北斗导航监测器的自锁。用于切割高压线上的缠绕物时，抓取机械臂机构夹住切割刀具的刀柄，切割刀具为星型切割器；通过机载控制系统确定高压线上缠绕物的位置，实施切割。
一种高压线上北斗导航监测器六旋翼无人机系统

[发明专利]一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统-CN202010525066.8在审
发明人：刘晓黎;崔王旭;甄圣超;陈锋 -专利权人： 安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种高压线上取放北斗导航监测器的六旋翼无人机系统，属于空中机器人技术领域。包括六旋翼无人机、机载控制系统和监测器挂装机构，六旋翼无人机本体的底部通过安装板固定设有抓取机械臂机构和双目相机；抓取机械臂机构为两轴机械臂，抓取目标物体的重量小于4kg；监测器挂装机构包括安装桶、一对挂臂和横杆。将北斗监测器放入安装桶，六旋翼无人机通过监测器挂装机构将北斗导航监测器挂装到高压线上；且通过自锁机构实现了在高压线上挂装北斗导航监测器的自锁。用于切割高压线上的缠绕物时，抓取机械臂机构夹住切割刀具的刀柄，切割刀具为星型切割器；通过机载控制系统确定高压线上缠绕物的位置，实施切割。
一种高压线上北斗导航监测器六旋翼无人机系统

[发明专利]基于简化的MODBUS协议的永磁同步电机实时监控的通讯方法-CN201611010676.4有效
发明人：蒋晓炜;黄康;甄圣超;孙国强;戴智亚 -专利权人：合肥工业大学智能制造技术研究院;安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于简化的MODBUS协议永磁同步电机实时监控的通讯方法，其特征是包括：1对标准MODBUS协议中的帧结构、帧捕捉逻辑、执行逻辑进行简化；2主机下行帧的接收；3从机上行帧的发送。本发明能满足数据传输实时性的要求，从而提高通讯速率，保证数据的时效性。
基于简化 modbus 协议永磁同步电机实时监控通讯方法

[实用新型]一种新型的直线一级倒立摆-CN201820225647.8有效
发明人：甄圣超;李传阳;陈盼盼;张雁欣;刘荣耀;吴兵兵;曲东旭 -专利权人： 安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型的直线一级倒立摆，本实用新型将倒立摆的电源、开关、DC/DC模块、子无线通讯模块和角度编码器集成为一体，同时在控制箱内装有通讯模块，实现倒立摆本体与控制箱的无线通讯，节省了原本角度编码器的电源与通讯线，能够有效避免角度编码器的外接电源和信号线对倒立摆运动产生的干扰，具有更好的演示效果，简洁美观，具有实际应用价值。
倒立摆角度编码器本实用新型电源无线通讯模块通讯模块外接电源无线通讯运动产生控制箱通讯线信号线美观演示应用

[实用新型]一种平面运动倒立摆-CN201820392723.4有效
发明人：甄圣超;余涛;陈小龙 -专利权人： 安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种平面运动倒立摆，由方型支架、平面运动单元和摆杆部分组成。所述平面运动单元放置在方型支架的上方，摆杆部分通过连接件和平面运动单元固定；所述平面运动单元放置在方型支架上方，摆杆部分通过连接件和平面运动单元固定。所述平面运动单元包括第一直线电机、底座、第二直线电机以及一个法兰；所述第一直线电机、第二直线电机空间上十字交叉叠放，第一直线电机提供X轴方向运动，第二直线电机提供Y轴方向运动，合成运动可以沿着平面任意方向运动。所述平面运动倒立摆系统采用直线电机直接驱动摆杆部分，省去中间传动机构干扰，使得控制更加精确，在军工、航天以及科研教学有着广泛地用途。
平面运动直线电机摆杆方型支架单元放置运动单元倒立摆连接件中间传动机构本实用新型倒立摆系统合成运动科研教学十字交叉直接驱动底座叠放法兰军工航天

[发明专利]一种双臂两指结构解魔方机器人-CN201810576690.3在审
发明人：甄圣超;余涛;陈小龙;陈盼盼 -专利权人： 安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂两指结构解魔方机器人，包括结构相同的第一执行机构和第二执行机构、图像识别机构、底座和控制系统。魔方被固定在底座上的第一执行机构和第二执行机构夹持在中间，使得魔方的底面与水平面呈45°夹角，图像识别机构的摄像头通过一组螺钉固定在T型支架的上端，且摄像头正前方为被夹持的魔方。所述控制系统包括上位机单元、摄像头模块、下位机单元和执行单元，通过控制系统控制第一执行机构和第二执行机构模拟实现人手的拇指和食指的拿捏动作和手腕的转动动作，对随意打乱的三阶魔方执行翻转动作即可对魔方进行还原。本发明具有较好的教学价值和创新性。
魔方控制系统图像识别机构摄像头底座夹持双臂上位机单元摄像头模块下位机单元翻转动作机构模拟螺钉固定人本发明三阶魔方转动动作正前方创新性拇指上端底面食指手腕机器人还原人手教学

[发明专利]一种平面运动倒立摆及其控制系统和控制方法-CN201810239295.6在审
发明人：甄圣超;余涛;陈小龙 -专利权人： 安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种平面运动倒立摆，由方型支架、平面运动单元和摆杆部分组成。所述平面运动单元包括第一直线电机、底座、第二直线电机以及一个法兰；所述第一直线电机、第二直线电机空间上十字交叉叠放，第一直线电机提供X轴方向运动，第二直线电机提供Y轴方向运动，合成运动可以沿着平面任意方向运动。所述摆杆部分上端安有高精度姿态传感器，可实时读取摆杆与竖直方向角度和摆杆倾倒数据并传递给DSP控制器，所述DSP控制器进一步根据所述摆杆状态数据进行处理，获得控制量输出数据给电机驱动器。所述平面运动倒立摆系统采用直线电机直接驱动摆杆部分，省去中间传动机构干扰，使得控制更加精确，在军工、航天以及科研教学有着广泛地用途。
直线电机摆杆平面运动倒立摆中间传动机构倒立摆系统电机驱动器姿态传感器方型支架合成运动科研教学控制系统十字交叉实时读取输出数据直接驱动状态数据控制量上端底座叠放法兰竖直军工倾倒航天传递

[实用新型]两轮电动平衡车-CN201621167844.6有效
发明人：李晨鸣;赵韩;甄圣超;黄康;陈小龙;张雁欣;刘爱国;张怡然 -专利权人：合肥工业大学智能制造技术研究院;安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及两轮电动平衡车。包括镜像对称设置的两个车轮机构，车轮机构的车轮通过轮毂电机设于轮架内；两个车轮机构的内侧分别设有脚踏板机构；两个车轮机构之间通过连接机构连接，连接机构为可摆动的伸缩连接机构；行驶转向时，连接杆机构随转动方向摆动，通过骑行者脚步的扭转实现转弯，且两侧车轮以不同的速度转动；两个车轮机构的轮架内侧面上分别设有靠腿板，骑行时，骑车人站在两轮架之间的脚踏板上，并且骑行者腿部可以与相应的靠腿板稳定贴合，提高了骑行的稳定性与舒适性。不行驶时，通过所述伸缩连接机构收折缩小两个车轮机构之间的间距，实现减小两轮电动平衡车的体积。
电动平衡

[发明专利]一种磁悬浮系统自悬浮装置及其控制方法-CN201710014454.8在审
发明人：黄康;周长斌;甄圣超;郭俊;孙国强;陈祥林 -专利权人：合肥工业大学智能制造技术研究院;安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁悬浮系统自悬浮装置及其控制方法，其特征包括悬浮实验架，电磁铁，光源，硅光电池传感器，一对位置传感器，钢球、控制箱；钢球放于底板上，当控制箱上电时，钢球可以向上运动。在向上运动的过程中，设置位置传感器，在到达指定位置时传感器传给控制箱信号，之后调节电磁铁电流，使钢球进入光电传感器测量区域，之后通过先进控制方法进行稳定性控制，实现钢球悬浮。本发明能实现钢球的自动悬浮，从而能简化操作流程，节约操作人员，方便调试、方便设置保护装置增加整体的安全系数。
一种磁悬浮系统悬浮装置及其控制方法

[发明专利]基于轮毂电机和磁编码器的穿梭车控制系统及其方法-CN201611163003.2在审
发明人：黄康;戴警;周长斌;蒋晓炜;朱胤斐;张雁欣;李传阳;郭俊 -专利权人：合肥工业大学;安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮毂电机和磁编码器的穿梭车控制系统及其方法，其特征包括由中央数据处理模块、主通信模块和显示操作模块构成的上位机控制系统，以及由从通信模块、驱动控制模块和运动执行模块构成的穿梭车执行系统；驱动控制模块包括数据处理单元和驱动控制电路；运动执行模块是由轮毂电机及固定于轮毂电机轴上的磁编码器组成。本发明能在减轻穿梭车本体重量以及使穿梭车结构更紧凑的前提下，保证相应的运货能力并提高穿梭车的定位精度。
基于轮毂电机编码器穿梭控制系统及其方法

[发明专利]两轮电动平衡车-CN201610943125.7在审
发明人：李晨鸣;赵韩;甄圣超;黄康;陈小龙;张雁欣;刘爱国;张怡然 -专利权人：合肥工业大学智能制造技术研究院;安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本发明涉及两轮电动平衡车。包括镜像对称设置的两个车轮机构，车轮机构的车轮通过轮毂电机设于轮架内；两个车轮机构的内侧分别设有脚踏板机构；两个车轮机构之间通过连接机构连接，连接机构为可摆动的伸缩连接机构；行驶转向时，连接杆机构随转动方向摆动，通过骑行者脚步的扭转实现转弯，且两侧车轮以不同的速度转动；两个车轮机构的轮架内侧面上分别设有靠腿板，骑行时，骑车人站在两轮架之间的脚踏板上，并且骑行者腿部可以与相应的靠腿板稳定贴合，提高了骑行的稳定性与舒适性。不行驶时，通过所述伸缩连接机构收折缩小两个车轮机构之间的间距，实现减小两轮电动平衡车的体积。
电动平衡

[发明专利]一种压力控制转向的两轮电动平衡车及其转向控制方式-CN201610286685.X在审
发明人：邓斌;赵韩;甄圣超;邵可;于蓉蓉 -专利权人：合肥工业大学智能制造技术研究院;安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种压力控制转向的两轮电动平衡车及其转向控制方式，包括平衡车车架，左踏板，右踏板，左电机，右电机，电池模块和控制系统，并依靠用户两只脚对平衡车体的不同压力值来获取用户的转向意图，然后控制电机以不同转速运动，从而实现转向，保证车子平稳的运行。压力控制转向使得车子的机械结构得以简化，同时车子的体积也有一定减小，用户携带更加便携。
一种压力控制转向电动平衡及其方式

[实用新型]一种压力控制转向的两轮电动平衡车-CN201620390639.X有效
发明人：邓斌;赵韩;甄圣超;邵可;于蓉蓉 -专利权人：合肥工业大学智能制造技术研究院;安徽合动智能科技有限公司
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压力控制转向的两轮电动平衡车，包括平衡车车架，左踏板，右踏板，左电机，右电机，电池模块和控制系统，并依靠用户两只脚对平衡车体的不同压力值来获取用户的转向意图，然后控制电机以不同转速运动，从而实现转向，保证车子平稳的运行。压力控制转向使得车子的机械结构得以简化，同时车子的体积也有一定减小，用户携带更加便携。
一种压力控制转向电动平衡

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