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[发明专利]一种电机和发动机并机控制系统-CN202310667817.3在审
发明人：黄占鳌;范悦栓;梁欣;魏东兴;黄占博;孙良义;鞠家奎 -专利权人：南阳二机石油装备集团股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本发明公开一种电机和发动机并机控制系统，涉及石油钻采机械技术领域，配套于车装钻修井机，由交流变频电机、发动机、齿轮箱、并车箱、挂合机构、控制系统组成，所述一种电机和发动机并机控制系统为交流变频电机与发动机动力合并或分别单独输出的控制技术，控制系统集成司钻房中；所述交流变频电机为钻修井作业提供动力；所述发动机为钻修井机道路行驶或钻修井作业提供动力；所述齿轮箱为交流变频电机提供变扭变速功能；所述并车箱为交流变频电机与发动机的动力输出机构；所述挂合机构为动力输出选择；所述控制系统为利用控制手柄、PLC、控制单元、变频器、编码器和功能切换键，根据动力输出选择情况，对电机和发动机进行集中或单独控制。
一种电机发动机控制系统

[发明专利]基于时延值变化趋势的机器人群体协同定位方法-CN202111188489.6有效
发明人：周文博;李东升;黄震;陈慧茜;王晓东;孙良义;刘力文;陈祥国;张一鸣;牛新;潘衡岳;陈易欣 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时延值变化趋势的机器人群体协同定位方法，其包括：步骤S1：待定位的机器人发出定位需求；步骤S2：正常定位的机器人在待定位机器人的通信范围内做“V”字形运动，周期性发送广播信标；步骤S3：待定位的机器人接收广播的信标信息，记录接收所述信标消息的时间戳，将所述信标消息转化为辅助定位消息；步骤S4：根据待定位的机器人在“V”字形路径边界上的最近位置处的经纬度值，经几何解算得到待定位机器人的坐标。本发明具有原理简单、定位精度高、计算复杂度低等优点。
基于时延值变化趋势机器人群体协同定位方法

[发明专利]一种无人水面舰艇动态航向测量校准方法-CN202210340016.1在审
发明人：周文博;黄震;陈慧茜;潘衡岳;陈易欣;孙良义;贺峰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人水面舰艇动态航向测量校准方法，包括：步骤S1：安装GNSS双天线，利用GNSS系统的授时功能对无人水面舰艇的时间统一系统进行授时；步骤S2：在航行过程中，采集同一时刻的惯性导航系统的航向数据和GNSS双天线位置处的定位数据；步骤S3：删除影响线性拟合的GNSS定位异常数据；步骤S4：删除不影响线性拟合的GNSS定位异常数据；步骤S5：利用同一时刻GNSS双天线系统采集的有效定位数据，得到航向数据，与同一时刻惯性导航系统进行比对，实现惯性导航系统航的校准。本发明具有成本低廉、易于实施、GNSS定位异常数据删除准确率等优点，可有效提高无人水面舰艇惯性导航系统的航向校准精度。
一种无人水面舰艇动态航向测量校准方法

[发明专利]一种基于正三角形运动路径的移动锚节点RSSI值定位方法-CN202110457653.2在审
发明人：周文博;孙良义;孙向前;苏军;刘百峰;彭水;朱元林;邓开;陈慧茜;刘力文;邢庆龙 -专利权人：中国人民解放军91388部队
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正三角形运动路径的移动锚节点RSSI值定位方法，根据监测区域确定移动锚节点通信半径，监测区域层数、层高，每层分割成交替相连的正置和倒置的正三角形区域单元；具有GNSS定位功能的锚节点逐层、层与层首尾相接不间断连续遍历所述监测区域的正三角形区域单元的边界，移动过程中周期性广播自身的位置信息，未知节点接收到锚节点广播的位置信息及在该位置处的RSSI值，通过计算获得未知节点的定位。本发明只需一个移动锚节点即可定位整个监测区域内的未知节点，硬件成本低，且定位精度高，适合于开阔的室外无线传感器网络监测环境；不易受RSSI测距误差和GNSS定位误差的影响、不存在信标点共线且能有效定位边界点等优点。
一种基于正三角形运动路径移动节点 rssi 定位方法

[实用新型]一种主机集成的自动化小修作业系统-CN202022195531.4有效
发明人：邓世彪;李钘钘;康长锋;马向南;鲍正强;孙良义;余溢;张辉 -专利权人：南阳二机石油装备集团股份有限公司;南阳市南石力天石油设备有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： E21B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主机集成的自动化小修作业系统，包括司钻控制系统、井口管柱处理系统、管柱提悬系统、可升降操作平台以及井场管柱处理系统，所述司钻控制系统包括可旋转司钻房、旋转臂和旋转液压缸，所述旋转液压缸和旋转臂位于可旋转司钻房的下方；所述旋转司钻房、管柱扶正装置、旋转液压缸和油管钳输送装置设置在主机集成的相对布置位置，管柱扶正装置和油管钳输送装置位于旋转司钻房的上方，以及管柱存取装置相对于管柱输送装置的摆放位置，管柱存取装置置位于管柱输送装置的上方，所述油管钳输送装置中的立柱总成固定在压力轴承上。该主机集成的自动化小修作业系统，降低井口作业风险、提高自动化程度的目的。
一种主机集成自动化小修作业系统

[实用新型]导流式电阻片毛坯传送机构-CN201920408981.1有效
发明人：王秋石;李奎森;孙良义;卢家德;严雪冬 -专利权人：河南伟道维新机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B30B15/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种导流式电阻片毛坯传送机构，包括与压机台面对接的传送带，传送带上方设置有用于引导电阻片毛坯的导流组件；所述导流组件包括由后向前依次设置的变速导流件和单通道导流件；变速导流件的一侧固定在传送带侧壁，另一侧设置为弧形并且与传送带的另一侧壁形成变速通道。本实用新型的导流式电阻片毛坯传送机构，在运输电阻片毛坯过程中可以将其导流为单个不堆积的状态，便于与后续机械手抓取码盘对接，而且结构简单、紧凑。
导流电阻毛坯传送机构

[实用新型]压机下块辅助机构-CN201920408975.6有效
发明人：王秋石;李奎森;孙良义;卢家德;严雪冬 -专利权人：河南伟道维新机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B30B15/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压机下块辅助机构，包括传送带和设置于传送带上方的下块辅助组件，传送带用于运输初步成型毛坯块，所述下块辅助组件包括作用于初步成型毛坯块的耙形件、用于驱动耙形件上下转动的转动驱动机构和用于驱动耙形件沿着前后方向往复运动的直线驱动机构。本实用新型的压机下块辅助机构，采用耙形件辅助毛坯块向前运动，可以避免毛坯块从压机台面到传送带的交接过程中毛坯块下表面的受力突变导致的毛坯块损坏；另外，本实用新型应用于对于多模压制的压机台面上时，可以防止毛坯块累积，使得压机台面与传送带交汇处更加清爽。
毛坯传送带耙形下块本实用新型初步成型辅助机构辅助组件压机台面压机直线驱动机构转动驱动机构机台驱动多模压制前后方向上下转动向前运动交汇处下表面受力清爽突变交接应用运输

[实用新型]电阻片毛坯码盘装置-CN201920408976.0有效
发明人：王秋石;李奎森;孙良义;卢家德;严雪冬 -专利权人：河南伟道维新机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电阻片毛坯码盘装置，包括空托盘提供机构、用于支撑托盘的托盘支架、用于取放电阻片毛坯的第一机械臂机构和用于搬运托盘的第二机械臂机构，所述空托盘提供机构、托盘支架、第一机械臂机构和第二机械臂机构设置于传送带的电阻片毛坯出口附近。本实用新型的电阻片毛坯码盘装置，可以实现对传送带出来的产品机械自动化码盘，而且结构简单、紧凑，码放效果好。
机械臂机构电阻片毛坯本实用新型传送带码盘装置托盘支架空托盘产品机械毛坯出口支撑托盘托盘码放码盘取放紧凑搬运自动化

[实用新型]电阻片毛坯下块码垛设备-CN201920408982.6有效
发明人：王秋石;李奎森;孙良义;卢家德;严雪冬 -专利权人：河南伟道维新机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B65G57/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电阻片毛坯下块码垛设备，包括与压机台面对接用于运输初步成型电阻片毛坯的传送带、设置于传送带上方用于引导电阻片毛坯单个输出的导流组件和用于将从传送带输出的电阻片毛坯码盘的码盘装置；所述码盘装置包括空托盘提供机构、用于支撑托盘的托盘支架、用于取放电阻片毛坯的第一机械臂机构和用于搬运托盘的第二机械臂机构，所述空托盘提供机构、托盘支架、第一机械臂机构和第二机械臂机构设置于传送带的电阻片毛坯出口附近；所述空托盘提供机构包括用于支承空托盘的空盘底架、用于驱动空盘底架上下往复运动的电机模组和用于支撑电机模组的供盘支架。
电阻片毛坯机械臂机构传送带空托盘电机模组码盘装置托盘支架底架空盘上下往复运动本实用新型初步成型导流组件毛坯出口压机台面支撑托盘输出托盘供盘码盘取放下块支承支架搬运驱动支撑运输

[实用新型]一种室内清洁清洗机器人用底座-CN201821670910.0有效
发明人：王海名;徐磊;李奎森;孙良义;王秋石 -专利权人：河南伟道维新机器人科技有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型属于一种室内清洁清洗机器人用底座；包括基座，基座的底部设有小车底盘，小车底盘上设有两个前车轮和两个后车轮，小车底盘的前后两端分别设有前导向轮和后导向轮，两个前车轮之间设有前连接轴，两个后车轮之间设有后连接轴，两个前车轮和两个后车轮之间设有两个支架轮，支架轮固定在支架上，支架固定在前车轮和后车轮之间的连接杆上，连接杆在前车轮和后车轮的一侧设置，连接杆上通过螺栓设有侧支架，侧支架通过螺栓与主支架相连，主支架通过前连接杆与前导向轮连杆相连，主支架通过后连接杆与后导向轮连杆相连；具有结构设计合理，智能化操作，底座行走稳定转向灵活的优点。
后车轮前车轮小车底盘连接杆主支架底座清洗机器人螺栓后导向轮前导向轮室内清洁侧支架连接轴支架轮本实用新型智能化操作后连接杆前连接杆行走稳定支架固定灵活的支架

[实用新型]一种室内清洁清洗用机器人-CN201821670908.3有效
发明人：王秋石;李奎森;孙良义;郭俊垠 -专利权人：河南伟道维新机器人科技有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型属于一种室内清洁清洗用机器人；包括底座，底座的底部设有小车底盘，小车底盘上设有两个前车轮和两个后车轮，小车底盘的前后两端分别设有前导向轮和后导向轮，两个前车轮之间设有前连接轴，两个后车轮之间设有后连接轴，两个前车轮和两个后车轮之间设有两个支架轮，支架轮固定在支架上，支架固定在前车轮和后车轮之间的连接杆上，连接杆在前车轮和后车轮的一侧设置，连接杆上通过螺栓设有侧支架，侧支架通过螺栓与主支架相连，主支架通过前连接杆与前导向轮连杆相连；具有结构设计合理，智能化操作，清洁猪场地面无死角且效率高的优点。
后车轮前车轮小车底盘连接杆螺栓前导向轮室内清洁侧支架连接轴支架轮主支架底座清洗智能化操作后导向轮前连接杆支架固定无死角支架机器人清洁

[实用新型]一种室内清洁清洗机器人用喷水装置-CN201821670909.8有效
发明人：徐磊;王海名;孙良义;李奎森;王秋石 -专利权人：河南伟道维新机器人科技有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型属于一种室内清洁清洗机器人用喷水装置；包括基座，基座的上部设有机壳，机壳的后部设有水管卷盘，水管卷盘与水管电机通过齿盘链条相连，水管卷盘上的水管通过伸缩臂支架与伸缩臂相连，伸缩臂支架和伸缩臂之间设有直线电缸，伸缩臂的一端设有伸缩臂电机，伸缩臂的另一端设有摆杆电机，摆杆电机与摆杆相连，摆杆由内部的水管和外部的摆杆外壳组成，摆杆的末端设有喷嘴，摆杆的另一端设有水管接头，摆杆上设有喷嘴电机，所述伸缩臂的两端分别设有链轮，链轮之间设有链条；具有结构设计合理，智能化操作，可对地面进行喷水清洁方便快捷的优点。
摆杆伸缩臂水管卷盘水管清洗机器人电机喷水装置室内清洁链轮支架链条本实用新型伸缩臂电机智能化操作喷嘴电机水管接头喷嘴齿盘电缸清洁外部

[发明专利]一种猪舍清洗机器人控制系统-CN201910464529.1在审
发明人：王秋石;李奎森;孙良义;卢家德;严雪冬 -专利权人：河南伟道维新机器人科技有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种猪舍清洗机器人控制系统，包括操作登录单元、运行操作单元、账户管理单元、事件记录单元、I/O监控单元；操作登录单元包括登录模块和操作接口模块，登录模块用于登录系统，操作接口模块用于进入对应的操作界面；运行操作单元包括自动运行模块、猪舍类型模块、指令编程模块、点位示教模块和手动运行模块；账户管理单元进入账户管理页面；事件记录单元进入事件管理页面；I/O监控单元用于指示机器人运行情况。本发明所提供的机器人能够很好的完成对猪舍的清洗作业，且可以全面无死角进行清洗，不会损伤到生猪，在指令编程之后机器人更是可以实现自动化清洗，大大减轻了工作人员的负担，提高了清洗的效率。
猪舍账户管理机器人操作接口模块事件记录单元清洗机器人登录单元登录模块控制系统运行操作页面清洗指令手动运行模块自动运行模块自动化清洗编程模块操作界面登录系统清洗作业示教模块事件管理无死角点位编程损伤

[发明专利]自动化电阻片毛坯下块码垛设备-CN201910245213.3在审
发明人：王秋石;李奎森;孙良义;卢家德;严雪冬 -专利权人：河南伟道维新机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B65G57/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化电阻片毛坯下块码垛设备，包括与压机台面对接用于运输初步成型电阻片毛坯的传送带、设置于传送带上方用于引导电阻片毛坯单个输出的导流组件和用于将从传送带输出的电阻片毛坯码盘的码盘装置；所述码盘装置包括空托盘提供机构、用于支撑托盘的托盘支架、用于取放电阻片毛坯的第一机械臂机构和用于搬运托盘的第二机械臂机构，所述空托盘提供机构、托盘支架、第一机械臂机构和第二机械臂机构设置于传送带的电阻片毛坯出口附近；所述空托盘提供机构包括用于支承空托盘的空盘底架、用于驱动空盘底架上下往复运动的电机模组和用于支撑电机模组的供盘支架。
电阻片毛坯机械臂机构传送带空托盘电机模组码盘装置托盘支架底架空盘下块自动化上下往复运动托盘初步成型导流组件毛坯出口压机台面支撑托盘输出供盘码盘取放支承支架搬运驱动支撑运输

[发明专利]双面全棉保暖内衣面料的加工方法-CN201110227792.2无效
发明人： 孙良义;英世钱 -专利权人： 孙良义
申请日： 2011-08-10 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： D04B1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双面全棉保暖内衣面料的加工方法，包括步骤：(a)将棉纱线，氨纶线，锦纶线，棉纱线各一股穿入自剪机的输纱嘴中；(b)开启自剪机织造加工；(c)染色整理。本发明采用自剪机加工保暖内衣面料，突破性的实现棉纱线的织造与割绒一步完成，减少织造完成后的割绒或磨绒的工序；工序简单，生产出双面全棉的保暖内衣面料，双面全棉保暖内衣，透气性、穿着舒适度非常好。
双面保暖内衣面料加工方法

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