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[发明专利]一种新型鞋底打磨装置-CN201910351076.1在审
发明人：齐立哲;孙云权 -专利权人：季华实验室
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B24B7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型鞋底打磨装置，包括鞋底打磨装置和鞋底输送装置；所述鞋底打磨装置用于对鞋底进行识别、打磨，所述鞋底输送装置用于对鞋底进行筛选输送；所述鞋底打磨装置包括安装架和打磨组件，打磨组件安装在安装架上，所述打磨组件包括第一图像采集设备和固定设备、打磨设备，所述第一图像采集设备和固定设备、打磨设备都连接主控系统，所述第一图像采集设备用于采集下方鞋底的图像信息，并发送主控系统，所述固定设备用于对鞋底进行固定，所述打磨设备用于对鞋底上表面进行打磨。本发明所述的新型鞋底打磨装置设有升降柱和多个电动转向机构和多个纵向、横向移动机构，能够全方位的对鞋底的上表面进行打磨。
鞋底打磨装置图像采集设备打磨设备打磨组件固定设备打磨输送装置主控系统安装架电动转向机构横向移动机构鞋底上表面图像信息上表面升降柱采集发送筛选

[发明专利]一种服装识别装置-CN201910351722.4在审
发明人：齐立哲;孙云权;宋志义;项阳;李贺军;徐子杰 -专利权人：季华实验室
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B65B63/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种服装识别装置，包括固定轴、夹持板、扭簧、磁铁、电磁线圈、控制器和读码器；夹持板成对存在且至少一对，且扭簧与夹持板一一对应；每对夹持板相对且可转动固定在固定轴的两侧，每对扭簧与一对夹持板对应设置，扭簧向夹持板提供旋转扭矩，使得该对夹持板打开或夹紧；磁铁和电磁线圈相对固定在该对夹持板的上端，电磁线圈包括构成回路的线圈、电池和控制开关，控制开关的控制端与控制器信号连接，读码器设置在所述夹持板下端的外侧，该读码器与所述控制器信号连接。本发明通过设定服装自动夹取机构，并在自动夹取机构对侧设置读码器，实现了在服装自动夹取的过程中对服装标签的自动读取，优化了服装折叠机构的自动化水平。
夹持板读码器扭簧电磁线圈自动夹取机构控制器信号服装识别装置固定轴磁铁可转动固定自动化水平服装标签服装折叠旋转扭矩自动读取控制器控制端自动夹上端成对夹紧电池优化

[发明专利]一种基于视觉识别技术的智能裁布系统-CN201910351058.3在审
发明人：齐立哲;孙云权;宋志义;陈俊江;郑月桃;徐子杰 -专利权人：季华实验室
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： D06H7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉识别技术的智能裁布系统，包括裁布台和控制器，裁布台一端安装导布辊，另一端上方安装若干摄像机和若干厚度传感器，一侧固定安装裁剪装置，裁布台裁布区的末端安装触觉传感器，所述触觉传感器位于裁布区靠近导布辊一侧的两个夹角处，控制器分别信号连接至触觉传感器、厚度传感器、摄像机、裁剪装置的电机和导布辊的电机。本发明所述的基于视觉识别技术的智能裁布系统，智能化程度高，通过摄像机对布料进行视觉验布，通过厚度传感器从布料厚度方面进行验布，对布料进行二次验布，并查找瑕疵的具体坐标轴，自动规避瑕疵，大大提高了裁布质量，有效避免瑕疵布料被裁剪后进入后续工序。
布料视觉识别技术触觉传感器厚度传感器导布辊验布瑕疵摄像机裁剪装置控制器智能电机后续工序信号连接夹角处智能化坐标轴裁剪视觉查找

[发明专利]卸扣自动打磨装置-CN201711119720.X有效
发明人：陶兴;陶安祥;陶良凤;张卫新;王伟;张建刚;羊凌江;陈尧;孙云权;黄兴博;刘少立 -专利权人：江苏亚星锚链股份有限公司;廊坊智通机器人系统有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了卸扣自动打磨装置，包括设置在工作区中间部位的机械人；还包括设置在工作区左侧的若干个磨削机，设置在磨削机之间的换手架，设置在工作区右侧的控制组件，设置在工作区上部的内圆磨削机和扫描仪，以及设置在工作区下部的若干个上下料滑台；所述的机械人上还设置有用于夹取卸扣的夹具结构；通过自动控制系统带动控制组件，控制机械人、磨削机和扫描仪工作，扫描仪标定校准机械人的路径及姿态，机械人将上下料滑台上的卸扣，送到磨削机，进行打磨，不但效率高，节省了人工，而且打磨效果更好。
自动打磨装置

[发明专利]一种视觉识别布料瑕疵的控制系统-CN201811574433.2在审
发明人：齐立哲;孙云权 -专利权人：季华实验室
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉识别布料瑕疵的控制系统，包括用于输送布料的输送架，所述输送架上方安装红白蓝三色光源组、光线传感器、若干测厚传感器和若干摄像机，所述摄像机的摄像头正对着待检测布料，所述红白蓝三色光源组分别与待检测布料呈60°夹角，所述输送架一侧安装所述触摸显示屏和所述声光报警器，所述触摸显示屏箱体的内部安装控制器，所述控制器信号分别连接至所述红白蓝三色光源组、所述光线传感器、所述测厚传感器、所述摄像机、所述触摸显示屏和所述声光报警器。本发明所述的视觉识别布料瑕疵的控制系统，通过两种摄像机和测厚传感器两种方式对布料的瑕疵进行识别，大大提高了识别准确率。
布料测厚传感器触摸显示屏摄像机布料瑕疵控制系统三色光源视觉识别输送架光线传感器声光报警器控制器信号摄像头内部安装控制器检测准确率正对瑕疵

[发明专利]一种鞋帮打磨装置-CN201811574379.1在审
发明人：齐立哲;孙云权 -专利权人：季华实验室
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： A43D8/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种鞋帮打磨装置，包括工作台、转盘、固定机构和精磨元件，转盘围绕中心开设有和鞋帮轮廓对应的凹槽，所述凹槽槽底起伏状态和鞋帮帮底上下起伏形状相同，固定机构，包括基座、水平杆及立杆，所述水平杆外端安装在基座上，所述立杆底端插入至凹槽内，所述水平杆内端设有供立杆上下移动的导向孔，所述立杆穿出该导向孔；精磨元件安装在所述立杆顶部。本发明所述的一种鞋帮打磨装置，包括转盘及精磨元件，转盘设置了和鞋帮轮廓对应的凹槽，且凹槽槽底起伏状态和帮底起伏状态相同，打磨元件设置在插装在凹槽内的支柱顶端，保证打磨元件作业路径和鞋帮下部形状完整对应，保证对鞋帮下部的打磨质量。
鞋帮转盘打磨装置精磨元件起伏状态水平杆立杆打磨元件固定机构鞋帮轮廓导向孔立杆底端立杆顶部上下起伏上下移动形状完整支柱顶端作业路径工作台插装穿出内端外端打磨保证

[发明专利]一种基于制衣数据采集的成衣方法-CN201811574427.7在审
发明人： 孙云权;齐立哲 -专利权人：季华实验室
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： A41H1/00 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种基于制衣数据采集的成衣方法，先全方位扫描来自动获取人体三维图像,形成原始测量数据，显示结果数据，通过外设人工辅助输入数据修正信息，优化原始测量数据，最终得到制衣数据；对进场布料数据采集，并人工将客户选择的衣服类型、花样以及衣服配饰等信息录入计算机数据库中，形成客户需求信息；制衣数据和客户需求信息传送到计算机控制中心，分析裁剪数据，分解成使用布料的数据，对布料进行裁剪；校验确认。本发明创造通过智能识别人体各个部位的具体尺寸，再通过人工修正，极大的提高了数据的精确度，量身定做匹配度高，可以根据客户的体型量身定做出匹配度非常完美的衣服，大大缩短了生产周期。
制衣数据采集布料客户需求信息原始测量数据匹配度成衣裁剪计算机控制中心计算机数据库生产周期全方位扫描客户选择量身定做人工辅助三维图像显示结果信息录入修正信息衣服类型智能识别自动获取衣服配饰校验体型外设进场花样修正分解客户优化分析

[发明专利]一种自动入楦机-CN201811575250.2在审
发明人： 孙云权;齐立哲;赵延治;黄世军 -专利权人：季华实验室
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： A43D11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动入楦机，属于制鞋设备领域，包括设在鞋楦两侧的夹紧组件，夹紧组件包括大底板，大底板固设在固定架的侧面，大底板的一侧设有相对设置的第一夹紧板和第二夹紧板，第一夹紧板的两侧设有第一连接杆，第一连接杆穿过大底板设置且与大底板滑动连接，第二夹紧的两侧设有第二连接杆，第二连接杆穿过大底板设置且与大底板滑动连接，大底板远离第一夹紧板的一侧设有驱动块，驱动块通过第一夹紧驱动杆带动第一夹紧板运动，通过第二夹紧驱动杆带动第二夹紧板运动，驱动块的下端不同轴设置的有驱动圆盘，夹紧凸轮转动驱动驱动圆盘转动。本发明电源可实现自动入楦，效果高，定位牢固。
大底板夹紧板连接杆夹紧滑动连接夹紧组件驱动圆盘驱动杆入楦机驱动穿过夹紧凸轮相对设置制鞋设备转动驱动固定架下端鞋楦转动电源侧面

[发明专利]弧焊机器人焊接的曲线焊缝离线跟踪方法-CN201610361784.X有效
发明人： 孙云权;齐立哲;甘中学 -专利权人：天津智通机器人有限公司
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提供一种弧焊机器人焊接的曲线焊缝离线跟踪方法，机器人示教一段基准路线，将路径按距离等分原则平分成N个路径点，同时获取测量传感器的一组基准坐标值。实际运行时，测量传感器先扫描焊缝，将焊缝各路径点的坐标发送给机器人，机器人将坐标值与基准值做比较，得到偏差值去修正相应的第n个路径点；当测量传感器扫描所有的路径点之后，机器人再沿修正好的路径点逐点运行焊接。本发明方案简单、准确，有效的避免了由于工件误差或者上料位置误差等原因造成直线焊缝轨迹改变从而影响机器人焊接效果的问题。同时解决了在线跟踪边测量边焊接容易在测量中引起噪声污染、影响测量精度的问题。
机器人焊接曲线焊缝离线跟踪方法

[发明专利]白酒酿酒自动化系统及其白酒酿酒工艺-CN201610149862.X有效
发明人：刘晓鸣;孙云权;张大秋 -专利权人：泸州智通自动化设备有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： C12H6/02 文献下载
摘要：本发明涉及酿酒技术领域，公开了一种白酒酿酒自动化系统，包括糟醅摊晾单元、糟醅运输装置、糠粮运输装置、混合搅拌单元，上甑装置，摊晾输送装置，所述糟醅摊晾单元包括多个窖池和相对窖池移动的取糟装置，该取糟装置包括底座及设置在底座上的多个糟筒，窖池和糟筒顶部均设置有可打开或关闭的桶盖，将放置在窖池或糟筒中的糟醅均避免了与地面直接接触，且隔绝了空气，减少了糟醅中酒精的挥发，同时改善了糟醅的存储环境，提高了酿酒的质量。
白酒酿酒自动化系统及其工艺

[发明专利]一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法-CN201710476295.3有效
发明人： 孙云权;林薛刚;俞方毅;王琦琦 -专利权人：宁波智畅机器人系统有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B24B49/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过激光检测所需打磨工件表面相对打磨工具径向的尺寸偏差；S2、机器人根据检测到的尺寸偏差运行打磨轨迹。本发明所述的基于激光检测的机器人打磨工艺优化方法使机器人打磨尺寸有偏差的保险柜磨削量能保持一致，并且该方法降低了机器人自动打磨系统对客户工件尺寸精度要求，提高了机器人打磨自动化程度。
一种基于激光检测机器人打磨工艺优化方法

[发明专利]一种灭火器胶管自动组装设备及组装方法-CN201710475100.3有效
发明人：林薛刚;孙云权;路斌;李华栋;李默华 -专利权人：宁波智畅机器人系统有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B29C65/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种灭火器胶管自动组装设备，包括震动盘下料机构、自动上料推顶机构、第一段零件组装工位、手爪夹取放料机构、第二段铝帽扣压工位、油压扣压机构和机架，震动盘下料机构位于机架上方两侧，自动上料推顶机构包括铝帽上料推顶机构、塑料喷嘴上料推顶机构和金属头上料推顶机构，分别位于盛有铝帽、塑料喷嘴和金属头的震动盘下料机构的下方；第一段零件组装工位位于机架中央前方，手爪夹取放料机构位于胶管放置台上方；第二段铝帽扣压工位位于机器的尾部；本发明实现灭火器胶管自动下料组装，自动出料，结构简单，节省空间，替代人工，既提升产品质量又提高了生产效率，降低了劳动成本，弥补了自动组装胶管设备的空白。
一种灭火器胶管自动组装设备方法

[发明专利]一种自动磨削抛光系统-CN201510263008.1有效
发明人： 孙云权;刘少立;郭延青;张兰波 -专利权人：天津智通机器人有限公司
申请日： 2015-05-21 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明一种自动磨削抛光系统涉及一种用于对叶片表面进行加工的机械加工系统。其目的是为了提供一种加工精度高、灵活性高、成本低的自动磨削抛光系统。本发明一种自动磨削抛光系统包括上下料转台，所述上下料转台包括底座，底座上活动安装有旋转平台，旋转平台上设置有多个工件安装卡位；机器人，所述机器人的机械臂上设置有快换卡具，所述快换卡具用于加持工件；叶片磨削机构，所述叶片磨削机构用于进行磨削工序；抛光机，所述抛光机用于进行抛光工序；扫描仪，所述扫描仪用于扫描加工前后的工件，得到工件的坐标数据；软件控制系统，所述软件控制系统包括离线编程模块、在线校准模块和机器人控制器。
一种自动磨削抛光系统

[实用新型]一种工件自动打磨装置-CN201820992960.4有效
发明人： 孙云权;路斌;李华栋 -专利权人：宁波智畅机器人系统有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种工件自动打磨装置，包括升降往复输送装置，横向输送线上设有定位台，横向输送线的一侧设有顺序排布的粗打磨机器人和精打磨机器人，粗打磨机器人和精打磨机器人的侧部分别设有砂纸快换机构，升降往复输送装置还包括升降输送线，横向输送线分为上下平行排布的第一横向输送线和第二横向输送线，第一横向输送线的下部设有定位顶升机构，升降输送线的固定架上装有可竖直滑动连接的支架，支架上设有输送链输送台。本实用新型所述的一种工件自动打磨装置，通过升降传送的输送线配合实现了工件打磨后的自动返回，一个人即可在一条生产线上工作，节约效率且降低人力成本，提高加工效率，增大收益，打磨效果较好。
横向输送线打磨升降自动打磨装置机器人输送线往复输送装置本实用新型支架砂纸定位顶升机构工件打磨加工效率快换机构人力成本上下平行竖直滑动顺序排布自动返回定位台固定架输送链输送台排布传送节约收益配合

[实用新型]一种用于固定动车车窗的工装及其生产线-CN201820347285.X有效
发明人：黄兴博;孙云权;刘少立;董桂成;田超 -专利权人：天津智通信息系统集成有限公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于固定动车车窗的工装及其生产线，框架的左、右边框上分别设置有用于固定在车体上的吸盘装置，框架的四个边框上分别设置有用于固定车窗的凸轮固定装置，框架的上边框上对称的设置有一对突出于上边框的吊钩，凸轮固定装置通过凸轮固定板固定在边框上，凸轮固定装置包括摇把杆，摇把杆的一端穿过凸轮固定板，摇把杆能够自转和相对于凸轮固定板滑动，与吸盘装置在边框同侧的摇把杆的端部固定有压紧凸轮，凸轮固定板上设置有用于锁紧摇把杆的摇把抱紧板。本实用新型结构简单，方便调节，操作灵活便捷，能够快速的固定涂胶后的车窗。
摇把杆固定板边框固定装置车窗本实用新型吸盘装置上边框工装动车吊钩方便调节固定车窗滑动右边框自转抱紧车体锁紧同侧涂胶摇把有压对称穿过灵活