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[发明专利]一种日志记录方法及日志记录装置-CN202310647068.8在审
发明人：崔子浩;姚统;邓子祺;刘天宇;魏登亮;薛凯;刘晨曦;关天阳 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本申请提供一种日志记录方法及日志记录装置，用于获取并记录嵌入式系统在运行过程中产生的异常信息，所述日志记录方法包括以下步骤：实时地监测嵌入式系统的至少一个关键变量的数据，以及，实时地监测嵌入式系统中操作系统的运行状态；判断所述关键变量和/或所述操作系统是否存在异常，如果存在，则在日志文件中记录所述关键变量的异常信息或者所述操作系的异常信息。通过本申请的技术方案，记录于日志文件中的信息能够精确、有效地反映嵌入式系统各个部分在运行过程中的状态，为系统开发、调试及故障分析排除提供有利支持。
一种日志记录方法装置

[实用新型]一种用于珊瑚保育的水下机器人-CN202321137039.9有效
发明人：姚统;龚俊豪;崔子浩;陆昱杭;许子宸 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01K61/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于珊瑚保育的水下机器人，包括机器人本体、推进器阵列及连接于机器人本体底面的柔性夹爪，机器人本体呈外部封闭式的壳体结构，推进器阵列连接于机器人本体的外部；柔性夹爪包括夹爪体、夹爪驱动组件，夹爪体的设置数量为两个，两个的夹爪体由夹爪驱动组件的两个驱动端独立控制于同侧分别开合，夹爪体的夹持空间内具有柔性的支撑部，以实现柔性夹持。本申请整体结构紧凑、外形封闭，可以有效地减少水体阻力，有利于穿梭于珊瑚保育区，且柔性夹爪的设置可以有效地减少在夹取过程中对珊瑚造成的损伤，具有珊瑚保育成功率高的优势。
一种用于珊瑚保育水下机器人

[发明专利]一种圆筒形潜油横向磁通永磁直线电机-CN202310469514.0在审
发明人：赵玫;孔智权;姚统;张华强;王新生 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：一种圆筒形潜油横向磁通永磁直线电机，属于直线电机技术领域。初级铁心一和二轭部内圆面设有四个初级凸极齿，初级铁心一和二同轴固定连接，且安装角度相差60°，初级铁心一和二的其中一对初级凸极齿位置重叠，另一对初级凸极齿位置错开，在位置错开的初级凸极齿上安装绕组；次级铁心一轭部外圆面均布设有六个次级凸极齿，次级铁心一轭部端面上开有四个次级矩形槽，永磁体嵌入次级矩形槽内，多个次级铁心一和二交替设置且同轴固定连接，筒轴上固定装有次级铁心，电机初级结构套装在次级铁心外侧，次级凸极齿与初级凸极齿之间设有气隙；初始位置时，初级铁心一的初级凸极齿与次级凸极齿对齐。本发明的电机永磁体用量少，永磁体利用率高，漏磁较低。
一种圆筒形潜油横向永磁直线电机

[发明专利]一种环视影像系统、标定及控制方法-CN201911402874.9有效
发明人：刘大庆;余香琴;朱桂雷;姚统 -专利权人：杭叉集团股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开一种环视影像系统，包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、高度传感器和倾角传感器，第一摄像头设置于叉车外门架上，第二摄像头设置于叉车配重上，第三摄像头和第四摄像头分别对应地设置于左灯架和右灯架上，高度传感器的拉线盒设置于叉车内门架上，高度传感器的拉线端子设置于叉车外门架，倾角传感器设置于叉车外门架上。本申请公开的环视影像系统，通过四个摄像头、高度传感器以及角度传感器对货叉的高度和角度进行检测和拍摄，由控制器来对货叉叉起的高度范围内进行环视影像显示，确保在货叉的工作高度范围不会与外界发生干涉，使叉车在工作范围内无死角，保证了叉车工作时的安全性和高效性。本申请还公开了一种环视影像标定方法和控制方式，具有上述系统优点。
一种环视影像系统标定控制方法

[发明专利]一种嵌入式机器人运行状态监控方法-CN202310647080.9在审
发明人：姚统;魏登亮;邓子祺;赵成志;李陈熠;杨东亮;石宏坤 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种嵌入式机器人运行状态监控方法，其特征在于，包括以下操作：构造嵌入式机器人的运行状态数据集的操作，所述运行状态数据集包括多个嵌入式机器人的状态变量以及与所述状态变量绑定的数据包，其中，所述状态变量包括第一类状态变量以及第二类状态变量；对所述运行状态数据集进行同步的操作，包括根据所述嵌入式机器人的外设的运行状态获取所述第一类状态变量的实时测量值并进行同步地更新，以及，根据所述第二类状态变量的实时设置值控制所述嵌入式机器人的外设的运行状态并进行同步地更新。本申请的技术方案能够有效地避免在内核层对全局变量的改动，保证安全稳定地对嵌入式机器人的运行状态进行监控。
一种嵌入式机器人运行状态监控方法

[发明专利]一种水下机器人冗余控制系统-CN202310477766.8在审
发明人：姚统;龚俊豪;赖春露;陆昱杭;尹骁勇;姚冯铸 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请属于水下作业设备控制技术领域，提供一种水下机器人冗余控制系统，包括主处理器、副处理器及切换模块，主处理器和副处理器双向通信并同步地获取水下机器人的传感器数据；主处理器在水下机器人处于工作状态时，控制水下机器人的工作设备的工作；副处理器在水下机器人处于故障状态时，接管对水下机器人的控制，其中，所述故障状态包括主处理器故障状态和设备故障状态中的至少一种；切换模块根据水下机器人所处的状态切换水下机器人的控制模式，所述控制模式包括主处理器控制模式和副处理器控制模式。本申请提供的技术方案，能够在水下作业的复杂情况下准确判断水下机器人的状态并选择合理的应对措施。
一种水下机器人冗余控制系统

[发明专利]一种圆筒形混合励磁直线电机-CN202310469128.1在审
发明人：姚统;王新生;赵玫;张华强;孔智权 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：一种圆筒形混合励磁直线电机，属于直线电机技术领域。初级铁心一和二轭部内圆面均设有四个初级凸极齿，初级铁心一和二固接，且安装角度相差60°，初级铁心一和二的其中一对初级凸极齿位置重叠，另一对初级凸极齿位置错开，在重叠的初级凸极齿上安装电励磁绕组，在错开的初级凸极齿上安装电枢绕组；次级铁心一轭部外圆面设有六个次级齿，次级铁心一轭部端面上开有四个次级矩形槽，永磁体嵌入次级矩形槽内，多个次级铁心一和二交替设置同轴固接，筒轴上固定装有次级铁心，初级铁心套装在次级铁心外侧，初级与次级凸极齿之间设有气隙；初始位置时，初级铁心一的初级凸极齿与次级凸极齿正对齐。本发明的电机永磁体用量少，永磁体利用率高，漏磁较低。
一种圆筒混合直线电机

[发明专利]一种用于珊瑚保育的水下机器人-CN202310533493.4在审
发明人：姚统;龚俊豪;崔子浩;尹骁勇;吕潇 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A01K61/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于珊瑚保育的水下机器人，包括机器人本体、推进器阵列及连接于机器人本体底面的柔性夹爪，机器人本体呈外部封闭式的壳体结构，推进器阵列连接于水下机器人本体的外部；柔性夹爪包括夹爪体、夹爪驱动组件，夹爪体的设置数量为两个，两个的夹爪体由夹爪驱动组件的两个驱动端独立控制于同侧分别开合，夹爪体的夹持空间内具有柔性的支撑部，以实现柔性夹持。本申请整体结构紧凑、外形封闭，可以有效地减少水体阻力，有利于穿梭于珊瑚保育区，且柔性夹爪的设置可以有效地减少在夹取过程中对珊瑚造成的损伤，具有珊瑚保育成功率高的优势。
一种用于珊瑚保育水下机器人

[实用新型]一种用于通信信号机柜的对外通信接口装置-CN202122579019.4有效
发明人：姚统;吴轶豪;李颂阳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H04Q1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于通信信号机柜的对外通信接口装置，包括定位面板，所述定位面板前端外表面的左右两侧固定安装有侧耳板，所述侧耳板的表面开设有第一螺纹孔，所述定位面板的上端外表面设置有限位组件，所述限位组件的内部设置有固定组件。本实用新型所述的一种用于通信信号机柜的对外通信接口装置，设置的限位组件，当通信线与接线口连接后，使得通信线位于限位槽下部的第一橡胶垫上，设置的第一橡胶垫，降低对通信线外皮的磨损，增加使用寿命，设置的固定组件，使得限位块与定位面板固定连接，从而避免通信线由于外部的拉扯或者通信线的重力而与接口处脱离或者松动，带来更好的使用前景。
一种用于通信信号机柜对外接口装置

[实用新型]一种抗震型通信机柜-CN202122579026.4有效
发明人：姚统;吴轶豪;李颂阳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抗震型通信机柜，包括通信柜主体，所述通信柜主体的上端外表面固定安装有防护帽，所述通信柜主体的下端外表面固定安装有基座，所述基座的四周外表面均开设有限位插槽，所述限位插槽的一侧固定安装有抗震组件，所述抗震组件的中部设置有加固组件，且所述通信柜主体的前端外表面设置有防护门，且所述基座的外壁开设有第四螺纹孔，且所述第四螺纹孔位于限位插槽的两侧。本实用新型所述的一种抗震型通信机柜，设置的抗震组件，增加装置底部与地面的接触面积，使得发生地震时，地面发生左右晃动时不能够将通信柜主体晃倒，增加安全系数，设置的加固组件，进一步增加稳定性，带来更好的使用前景。
一种抗震通信机柜

[实用新型]两自由度深水爪齿机械臂-CN202121188976.8有效
发明人：刘笑昆;姚统;张学军 -专利权人：威海至帆海洋装备科技有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了两自由度深水爪齿机械臂，包括第一壳体、第二壳体、后盖、第三壳体、固定座、一对电机模组、爪齿以及线缆，其特征在于，第三壳体固定安装在固定座上，爪齿安装在第一壳体上，第一壳体与第二壳体连接，一对电机模组分别安装在第二壳体内、第三壳体内，后盖固定安装在第二壳体上，线缆嵌装在第三壳体内，第一壳体内设置有伸缩结构，第三壳体内设置有可转动结构。本实用新型涉及机械臂技术领域，具备以下有益效果：体型更小巧，适用范围更广泛，采用中间走线的方式，可尽量避免产生绕线的风险，操作简单，可以旋转。
自由度深水机械

[实用新型]一种自动烧烤炉-CN202120665082.7有效
发明人：姚统;张学军;刘笑昆 -专利权人：威海至帆海洋装备科技有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A47J37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动烧烤炉，包括：烧烤架，所述烧烤架上安装有全自动旋转烧烤结构，所述烧烤架上安装有热量发电结构；其中，所述全自动旋转烧烤结构包含有：设备安装室、减速电机、三个链轮安装架、两对第一链轮、传动链条、若干轴承、若干旋转轴、若干第二链轮、电烧烤器、一对烤签固定架以及控制器；本实用新型涉及餐饮服务技术领域，本案的有益效果为：解决了现有的烧烤设备结构简单，只提供简单的加热功能，效果单一，需要人手动进行烤签的旋转操作，非常麻烦，影响使用体验的问题。
一种自动烧烤

[实用新型]一种多功能潜水设备-CN202120650806.0有效
发明人：张学军;姚统;刘笑昆 -专利权人：威海至帆海洋装备科技有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B63C11/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能潜水设备，包括面罩、防水箱以及连接线，所述防水箱底部具有浮力结构，所述防水箱与面罩之间具有通讯结构、呼吸结构，所述面罩上具有摄像结构，所述面罩与连接线连接，本实用新型涉及潜水设备技术领域。本技术方案提供一种可任意组合的或者单独使用的潜水器，该潜水器具有呼吸、通讯以及水下视频的功能，有效的解决了背景技术中所提及的技术问题。
一种多功能潜水设备

[实用新型]一种循环水降温机构及使用该机构的推进器-CN202120556447.2有效
发明人：张学军;姚统;刘笑昆 -专利权人：威海至帆海洋装备科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B63H21/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种循环水降温机构及使用该机构的推进器，包括推进器外壳，所述推进器外壳内部设有循环水降温结构；所述循环水降温结构，包括：防水电机轴、叶轮、防水电机外转子、防水电机内转子以及水循环孔；本实用新型涉及水下推进器生产领域，本案设计内部结构简单，通过设有的水流循环孔，可以实现循环水冷对推进器进行降温处理，可以保证推进器大功率、长时间使用，提高了推进器可靠性，降低产品维护成本。
一种循环降温机构使用推进器

[实用新型]一种推进器紧固机构-CN202120556448.7有效
发明人：张学军;姚统;刘笑昆 -专利权人：威海至帆海洋装备科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B63B73/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种推进器紧固机构，包括推进器塑胶外壳，所述推进器塑胶外壳外部上端安装有紧固机构且内部安装有推进机构；所述紧固机构包括：若干个螺纹孔、连接块、若干个通孔以及若干个连接螺栓；若干个所述螺纹孔开设于推进器塑胶外壳的上端，所述连接块可拆卸的安置于推进器塑胶外壳的外部上端，若干个通孔开设于连接块上，若干个所述连接螺栓穿过若干个通孔螺接于若干个所述螺纹孔上，本实用新型涉及推进器技术领域，可以多次拆卸维护，不会造成不可修复的问题；无需增加嵌件，模具费用大幅降低，同时安装使用时不会产生嵌件脱落的问题，产品更加可靠耐用。
一种推进器紧固机构

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