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[发明专利]基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法及装置-CN202111683409.4有效
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法及装置，方法包括：首先，获取原始轨迹数据进行预处理；随后，提取每一轨迹段对应的轨迹特征线；接着，判断轨迹特征线起终点是否为逆行状态，得到初筛逆行轨迹点。进一步，判断初筛逆行轨迹点周边的轨迹簇中，非逆行状态的轨迹右侧是否存在与所述初筛逆行轨迹点同向的轨迹簇，以获得细筛逆行轨迹点；最后，若一条轨迹特征线起点或终处于逆行状态，则该特征线上所有的轨迹均处于逆行状态，以此可过滤轨迹数据中的逆行轨迹。本发明能够扩充轨迹预处理方案，减小异常驾驶行为带来的数据质量影响。还能够区分逆向行驶轨迹和处于无双向车道路段的行驶轨迹，避免误过滤非逆行轨迹数据。
基于轨迹数据逆行过滤方法装置

[发明专利]一种基于浮动车轨迹的车道提取方法及系统-CN202310635091.5在审
发明人： 覃飞杨;尹玉成;石涤文;蔡晨;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于浮动车轨迹的车道提取方法及系统，方法包括：将浮动车轨迹按照SD地图的路口切断，划分为多条道路；将每条道路划分为多个路段，在每个路段内，将轨迹点集合分别以不同车道数构建不同的高斯混合模型；获取拟合误差最小的高斯混合模型作为当前路段的高斯混合模型，根据所述高斯混合模型中多个高斯分布的平均值和协方差矩阵构建多个车道的中心线；依次提取每个路段内的车道中心线，前后拼接得到当前道路下的多车道信息。本发明充分利用了浮动车轨迹丰富的特点，以大数据下轨迹自身的分布特征来提取车道中心线，从低精度数据中提炼出可用的高精度车道信息，成本明显降低。
一种基于浮动轨迹车道提取方法系统

[发明专利]一种遥感影像道路边缘检测方法及系统-CN202310501823.1在审
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘博瀚;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供一种遥感影像道路边缘检测方法及系统，方法包括：从道路影像中提取预测候选顶点集Q；从预测候选顶点集Q中选出一个候选顶点作为预测起始顶点vi*，生成其局部特征输入代理模型中，输出下一个预测顶点vi+1*，并基于下一个预测顶点vi+1*更新已生成的道路边缘图gt，继续预测，直到道路边缘图gt停止生长；遍历预测候选顶点集Q中的每一个候选顶点，基于代理模型进行预测，得到道路边缘检测结果。本发明方法主要采用了端到端的迭代图生成方法，可以直接得到线性对象信息，该方法受分割性能的影响较小，能够解决部分遮挡带来的影响，且无需繁琐的后处理操作，即可得到道路边缘的矢量数据。
一种遥感影像道路边缘检测方法系统

[发明专利]地图融合置信度的融合方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211518986.2在审
发明人：刘博瀚;刘奋;尹玉成;石涤文;覃飞杨 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供的一种地图融合置信度的融合方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标地图融合前后的测量形点，基于测量形点计算目标地图融合前后的几何形点的拟合度；基于拟合度构建目标地图融合前后的概率质量函数；基于DS证据理论方法融合概率质量函数，得到融合后的概率质量函数；根据融合后的概率质量函数计算信度函数，得到融合后的置信度值。本发明通过对目标地图融合前后的形点计算拟合度，并基于拟合度构建概率质量函数，并将融合前后的概率质量函数进行融合，计算融合后概率质量函数的信度函数，从而可以用于判断目标地图融合算法置信度的可靠性，进而大大提高了对高精度地图建图算法评估的准确性，提升了高精度地图的安全性。
地图融合置信方法系统电子设备存储介质

[发明专利]基于关键点序列的车道线复原方法及系统-CN202211680068.X在审
发明人： 覃飞杨;尹玉成;石涤文;蔡晨;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键点序列的车道线复原方法及系统，其通过将矢量线要素转为栅格图像，以图像检测的方式，提取车道感知标线在图像中的关键点序列，通过车道感知标线与关键点序列的位置匹配关联，将所有的车道感知标线划分为不同的车道线分组，再补全得到完整且全面的车道线；本发明借助了关键点序列检测的思想，以此寻找感知标线间的分组匹配关系，避免直接使用关键点序列带来的图像像素精度损失，最终准确的复原车道线，避免车道分组粘连的问题。
基于关键序列车道复原方法系统

[发明专利]融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流路口生成方法及装置-CN202111683318.0有效
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种融合遥感影像和轨迹数据的分歧合流路口生成方法及装置，方法包括：利用轨迹数据对遥感影像数据进行预处理，获得轨迹覆盖区域的道路影像数据；将道路影像数据输入导流带检测模型中，提取导流带像素点的坐标信息；根据导流带区域内的轨迹点行驶方向得到导流带的方向；以导流带区域为起始区域面扩充缓冲区，筛选缓冲区中与导流带方向同向的轨迹，以获得在导流带处发生分歧合流行为的目标轨迹；基于目标轨迹生成最小凸包，将最小凸包的边界作为分歧合流路口。本发明能够以较低成本生成高速、高架路段的分歧合流路口，所得到的路口符合实际路况，满足智能驾驶需求。
融合遥感影像轨迹数据分歧合流路口生成方法装置

[发明专利]一种误感知车道线提取方法-CN202211524870.X在审
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘博瀚;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种误感知车道线提取方法及系统，将车道线拆分为多个车道线段seq；根据距离和角度差筛选得到待分类车道线两侧的相邻seq；待分类车道线两侧的最近的相邻seq的距离之和不超过d且偏移0.5d内的相邻seq数量大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量时，判定待分类车道线为误感知车道线；d表示车道宽度；利用车道线之间的相对位置关系，提取出大部分误感知车道线数据，能够获得质量更高的感知车道线数据；除车道线数据本身外，无需输入其他数据辅助判断；提高最终生成的车道级拓扑的准确率，更好地符合现实场景。
一种感知车道提取方法

[发明专利]一种基于环境编码的车道线有效性预测方法及系统-CN202211533621.7在审
发明人： 覃飞杨;尹玉成;石涤文;蔡晨;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于环境编码的车道线有效性预测方法及系统，该有效性预测方法包括：提取得到待测区域环境内的各个要素及其基础特征，用各个基础向量分别表示各个要素，用基础向量的各个维度表示要素的各个基础特征；基于基础向量特征对每个要素分别进行编码，得到各个要素的高维度特征；通过自注意力机制对要素的高维度特征进行全局层面的交互建模，得到高维交互特征；将高维交互特征转化为一维特征后，对待测区域环境内属性为车道线的要素基于其一维特征进行有效性判断；实现对车道线有效性进行更加充分的判定。
一种基于环境编码车道有效性预测方法系统

[发明专利]一种基于光学遥感影像的虚线车道线提取方法及装置-CN202211742954.0在审
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘博瀚;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于光学遥感影像的虚线车道线提取方法及装置，其方法包括：获取光学遥感影像数据，并从其中提取道路影像数据；利用训练完成的图像分割模型，对所述道路影像数据进行分割，得到一个或多个虚线车道线的像素；根据虚线车道线的像素及其坐标信息，提取每个虚线车道线的轮廓信息和方向，得到一个或多个带方向的虚线车道轮廓；将每个带方向的虚线车道轮廓与其邻接车道匹配，得到多个虚线车道图斑的前后接续关系；根据多个虚线车道图斑的前后接续关系，生成一条或多条虚线车道线。本发明利用已有的开源遥感影像数据提取高质量的虚线车道线信息，可以有效地降低车道线的获取成本，同时具有较高的提取精度。
一种基于光学遥感影像虚线车道提取方法装置

[发明专利]一种基于轨迹和卫星影像的道路层高估计方法、装置及系统-CN202211715049.6在审
发明人：石涤文;尹玉成;蔡晨;覃飞杨;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于轨迹和卫星影像的道路层高估计方法、装置及系统，内容包括以下步骤：S1、道路压盖区域提取，根据轨迹生成道路拓扑数据，提取存在道路压盖情况的区域，并下载该区域对应的卫星影像；S2、采用语义分割模型对下载的卫星影像进行语义分割，输出语义信息和方向信息；S3、基于语义信息和方向信息判断压盖处对应的道路是否平行；S4、分别对平行的压盖处道路和不平行的压盖处道路的层高进行修正和确定；S5、平滑其他道路点的层高后附带相对层高的道路信息，输出平滑后的当前道路信息。极大简化了层高估计方法的复杂性，使用易获得的成本较低的数据，解决了道路层高估计问题，并使整个过程自动化。
一种基于轨迹卫星影像道路层高估计方法装置系统

[发明专利]一种基于遥感影像的有向车道中心线生成方法及系统-CN202211715262.7在审
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘博瀚;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种基于遥感影像的有向车道中心线生成方法及系统，方法包括：将遥感影像数据输入训练好的有向车道中心线分割模型，得到车道中心线的位置预测图像和方向预测图像；采用线段检测方法从所述位置预测图像中得到线段信息，利用遥感影像数据的坐标信息得到线段对应的实际地理坐标；提取所述方向预测图像中与所述线段的坐标位置相同处的RGB数据，根据所述RGB数据计算得到线段的末端与首端之间的坐标差值(dx，dy)；根据所述坐标差值(dx，dy)，计算当前线段的方向信息；遍历位置预测图像和方向预测图像，根据各条线段的坐标信息和方向信息调整各条线段的首尾连接关系，得到有向的车道中心线数据。本发明降低了车道中心线数据的生产成本。
一种基于遥感影像车道中心线生成方法系统

[发明专利]一种车道线构建方法及系统-CN202211524867.8在审
发明人： 覃飞杨;尹玉成;石涤文;蔡晨;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线构建方法及系统，该方法包括：对众包车辆轨迹预处理，过滤预定类型的轨迹；选取轨迹参考线，沿车辆行驶方向等距作轨迹参考线的垂线段，获取垂线段与众包车辆轨迹的交点作为重采样轨迹点；统计重采样轨迹点与轨迹参考线的距离并生成直方图，在预定间隔约束下查找直方图中重采样轨迹点分布峰值；将峰值对应的轨迹点位置作为车道中心点，基于车道中心点构建车道中心线，将相邻车道中心线的中轴线作为车道分界线。通过该方案可以在车道标线严重缺失场景下，实现车道线的构建。
一种车道构建方法系统

[发明专利]一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统-CN202211438274.X在审
发明人：刘博瀚;刘奋;尹玉成;石涤文;覃飞杨;胡丹丹;蔡晨 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明提供一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统，方法包括：通过聚类获取融合前后的几何形体的空间关联关系；根据融合前后的几何形体的相对位置关系调整所述空间关联关系；根据融合前后的几何形体的测量误差建立相应的概率分布模型；基于所述概率分布模型估计融合前各形点所占权重；根据权重融合各形点置信度值，对融合的整体置信度值进行评估。该方法着重于解决传统建图融合过程中，如何根据融合前的评价指标以及地图碎片的各要素，对经过融合算法处理后的整体误差分布进行估计并得到整体评价指标即整体置信度。
一种几何形体融合整体置信评估方法系统

[发明专利]相对位置置信度估计方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211436835.2在审
发明人：刘博瀚;刘奋;尹玉成;石涤文;覃飞杨;胡丹丹;蔡晨 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供一种相对位置置信度估计方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：基于目标几何形体的坐标的测量值和真实值构建空间相对位置关系；基于上述空间相对位置关系计算上述目标几何形体的测量误差；根据上述测量误差建立概率分布，得到上述概率分布的基本参数；基于上述空间相对位置关系和多个影响因素，调整上述基本参数，得到调整后的概率分布，上述多个影响因素至少包括样本数量、高程差距、偏折角度和相对位置；根据调整后的概率分布计算上述目标几何形体中各形点的置信度。本发明通过建立几何形体测量值与真实值之间的概率分布，并通过概率分布确定测量值的误差可靠性，进而可以测量建图算法中几何形点生成的精度的可靠性。
相对位置置信估计方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种矢量地图配准方法、配准系统、电子设备及存储介质-CN202211340838.6在审
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘博瀚;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种矢量地图配准方法、配置系统、电子设备及存储介质，方法包括：对现有地图a和新地图b的并集区域进行网格划分，得到多个单位配准区域；确定每一个单位配准区域内的矢量数据a’和b’中的源图像和模板图像；基于模板匹配算法，得到模板图像在源图像中的最佳匹配位置；根据最佳匹配位置获取配准所需的控制点对；根据控制点对，获取最佳变换矩阵；基于最佳变换矩阵，对矢量数据b’上的所有数据进行变换，得到配准后的地图数据c’。本发明通过划分单位配准区域，可处理大范围数据配准时在不同区域存在不同偏移的场景，具有更高的配准质量，无需人工干预，可自动得到配准所需的控制点对，并进行自动校准，效率更高。
一种矢量地图方法系统电子设备存储介质

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