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[发明专利]控制机床中的接触力-CN202110227896.7有效
发明人： D·浮士德 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：提供用于响应于不受单轴力受控致动器控制的动态工艺变量，如相对于工件的工具取向、工件的曲率、研磨介质的磨损和其他动态工艺变量，控制单轴力受控工具中的接触力的技术。一种控制系统包括：传感器，其用于确定所述工具和所述工件之间沿着单一依从轴的接触力；以及一个或多个附加工艺参数，如由工件的取向和表面曲率导致的工具上的倾覆力矩、围绕所述工具的旋转轴的扭矩等。控制电路使用这些附加参数的测量结果来确定所述工具与所述工件之间的接触力。
控制机床中的接触

[发明专利]力/扭矩传感器的四分之一桥温度补偿-CN202310098476.2在审
发明人： D·弗莱斯纳 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：在使用应变计的力/扭矩传感器中，硬件温度补偿程序使用微调电阻器和单个无应力应变计基本上消除了多个载荷感测应变计随温度变化的热漂移。这些应变计以四分之一桥配置以多个并联级连接。四分之一桥配置中的无应力应变计并联连接。在预定温度范围内基本上消除了载荷感测应变计的热漂移的补偿程序中，在无应力应变计和载荷感测应变计中的一个或多个上并联添加微调电阻器。
扭矩传感器四分之一温度补偿

[发明专利]使用耦合载荷和较少应变计的扭矩传感器-CN202310098477.7在审
发明人： T·瑟曼;A·格卢西克 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：一种扭矩传感器包括换能器板，换能器板包括由多个辐条和仪表梁连接的中心区和外围。换能器板在轴向扭矩下表现出机械顺应性，但在离轴载荷下表现出刚性。附接到仪表梁的应变计检测由轴向扭矩引起的变形。在一些实施例中，仪表梁是不对称的，允许将应变计放置在对轴向扭矩高敏感并且对离轴载荷低敏感的区域中。对一些离轴载荷的应变计响应被设计为与对其他离轴载荷的应变计响应耦合或线性相关。这减少了至少部分解析所有载荷所需的应变计的数量。辐条和仪表梁是通过以简单形状去除邻近的换能器板材料而成本有效地形成的。应变计可以以各种方式连接，如惠斯通四分之一桥、半桥或全桥拓扑。
使用耦合载荷较少应变扭矩传感器

[发明专利]具有可选顺应性模式的机器人工具-CN202010026594.9有效
发明人： D.J.博勒二世 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及具有可选顺应性模式的机器人工具。一种机器人工具具有纵向轴，当该轴处于默认的居中位置时，该轴限定纵向轴线。锁定杆可在第一位置和第二位置之间移动。在第一位置，锁定杆允许纵向轴绕纵向轴线以360度的径向顺应性移动。在第二位置，锁定杆将纵向轴的顺应性限制成从纵向轴线仅一个径向角度。在一个实施例中，锁定杆定位成邻近（例如，在上方或在下方）2轴线同心环万向节的一个环的一部分。锁定杆定形成以便在第一位置不接触万向节的任何部分，以允许整个360度的径向顺应性。在第二位置，锁定杆限制万向节的一个环的运动，从而将轴的顺应性限制成另一环的运动，该顺应性必定限于仅一个径向角度。
具有可选顺应性模式机器人工具

[发明专利]力/扭矩传感器的重力和惯性补偿-CN202210975194.1在审
发明人： S·科恩克 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机器人F/T传感器的力和扭矩测量值的重力和机器人运动补偿。从用户输入或通过参数识别获得附接工具重量Wtool和从F/T传感器主体CF原点到工具重心的向量在机器人操作期间，从内部惯性测量单元或从机器人的前向运动学数据获得从F/T传感器主体CF到惯性参考系的旋转矩阵基于Wtool和和的瞬时值，针对重力补偿通过F/T传感器从换能器输出解析的力和扭矩测量值。针对惯性补偿获得另外的信息，包括：附接工具质量m；F/T传感器主体CF的角速度F/T传感器主体CF的角加速度F/T传感器主体CF的线性加速度F/T传感器主体CF中定义的惯性张量I，其包含所有惯性矩和惯性积。基于m、和I针对惯性效应补偿力和扭矩测量值。
扭矩传感器重力惯性补偿

[发明专利]具有增加扭转刚度的机器人工具更换器耦合机构-CN202111107111.9在审
发明人： D·A·诺顿 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：一种机器人工具更换器包括主组件和工具组件。当主组件和工具组件耦合时，滚动构件从主组件突出并接触形成在工具组件的轴承座圈中的多个切口的相对的倾斜表面。通过将多个切口的相对的倾斜表面与滚动构件接触，消除或最小化主组件和工具组件之间的扭转游隙。
具有增加扭转刚度机器人工具更换耦合机构

[发明专利]具有从球锁机构输送碎屑的碎屑通道的机器人工具更换器-CN202110980410.7在审
发明人： B·菲茨帕特里克 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：一种机器人工具更换器(10)包括主组件和工具组件(12、14)，它们通过迫使包含在主组件(12)中的开口(28)中的多个滚动构件(30)与包含在工具组件(14)中的轴承座圈(38)接触而耦合。当主组件和工具组件(12、14)耦合时，在滚动构件(30)和轴承座圈(38)之间的接触点内和周围堆积的碎屑被允许经由在滚动构件(30)和开口(28)之间形成的一系列碎屑通道(50)逸出。
具有机构输送碎屑通道机器人工具更换

[发明专利]一种用于力/扭矩传感器温度补偿的方法-CN201880006830.1有效
发明人： D.弗莱斯纳;A.格卢西克 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G01L19/04 文献下载
摘要：在得出应变计输出之前，机器人力/扭矩传感器上的应变计被单独地温度补偿，以估测传感器上的力和扭矩负载。热传感器被安装靠近每个应变计，并且在已知负载和温度下，获得初始应变计和热传感器输出。力/扭矩传感器随后经历升温，并且再次获得应变计和热传感器输出。这些应变计和热传感器输出被处理，以诸如通过使用最小平方算法而计算对于温度补偿等式的系数。每个应变计输出使用温度补偿等式而被补偿，并且随后组合应变计的温度补偿输出，以得出温度补偿力和扭矩值。
一种用于扭矩传感器温度补偿方法

[发明专利]具有蛇形或螺旋形变形梁和过载梁的力/扭矩传感器-CN202080020476.5在审
发明人： A·格卢西克 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：一种力/扭矩传感器(110、130、140、150)包括连接TAP(112)和MAP(114)的多个蛇形(116、132、142)或螺旋形(152)可变形梁。这些类型的形状增加了可变形梁(116、132、142、152)的总长度，从而降低了它们的刚度。除了可变形梁(116、132、142、152)之外，还有多个直的过载梁(118)，每个过载梁(118)在第一端连接到TAP(112)和MAP(114)中的一个，并且在第二端与TAP(112)和MAP(114)中的另一个间隔开预定宽度的过载间隙(120)。在力和扭矩的第一范围内，可变形梁(116、132、142、152)上的应变计(134)将压缩和拉伸应变转换为电信号，该电信号被处理以解析力和扭矩。在大于第一范围的力和扭矩的第二范围内，过载梁(118)关闭过载间隙(120)，与TAP(112)和MAP(114)两者建立刚性接触。传感器(110、130、140、150)在力和扭矩的第二范围内的刚度大于在第一范围内的刚度。
具有蛇形螺旋形变形过载扭矩传感器

[发明专利]增加扭转刚度并减少窜动的机器人工具更换器耦合机构-CN202110655139.X在审
发明人： B·肯德里克;D·A·诺顿;D·C·西蒙斯 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：为了基本消除具有滚珠锁定耦合机构的机器人工具更换器中的扭转窜动，在工具组件中的轴承座圈的滚动构件接触点处和主组件中包含滚动构件的孔的相对内表面中的至少一个(优选二者)中，形成交叉接触凹部形式的扇贝状特征。该交叉接触凹部的尺寸和形状适于容纳滚动构件，但具有垂直于滚动构件在扭转窜动时的运动并与滚动构件不接触的中心空隙或沟道。该交叉接触凹部在中心空隙的两侧的接触区域与滚动构件接触。这些接触区域在滚动构件上施加两个单独的接触力，这两个接触力都朝向滚动部件的中心，因此可以防止滚动构件在该交叉接触凹部内侧向移动或摇摆，从而基本消除机器人工具更换器的扭转窜动。
增加扭转刚度减少机器人工具更换耦合机构

[发明专利]具有受控热传导的机器人力/扭矩传感器-CN202110666297.5在审
发明人： J·利普赛 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机器人力/扭矩(FT)传感器约束附接工具产生的热量经FT传感器主体径向传导。工具的热量经导热构件引导到FT传感器主体的中心。工具的热量通过绝热构件与FT传感器主体的除其中心以外的部分隔离。如附接到可变形梁表面的应变计的换能器从FT传感器主体的中心以基本相等的距离布置。当热量从中心经FT传感器主体径向向外传导时，所有换能器在任何给定时间经历基本相等的热负荷。本发明的实施例基本消除了以如半桥或四分之一桥的差分电路拓扑连线的转换器组之间的热梯度，增强了这种电路抑制由FT传感器主体或换能器本身的热变化引起的共模信号分量的能力。消除FT传感器主体中除径向方向以外的热梯度，提高了已知温度补偿技术的有效性。
具有受控热传导机器人力扭矩传感器

[发明专利]用于机器人装置的插脚、环形弹簧插座以及大电流连接器-CN202110587200.1在审
发明人： D·C·西蒙斯;W·G·贝罗卡尔 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H01R13/40 文献下载
摘要：一种形成连接器的插脚和插座，以将大电流从机器人装置传递到工具。所述插脚沿长度包括分开的不导电盖部和导电接触部。所述插座包括主体，该主体具有内部空间和通向所述内部空间的主体开口。环形弹簧位于所述主体的内部空间中，并且包括环形形状，环形弹簧开口与所述述主体开口对准。当完全插入时，所述插脚的接触部与所述环形弹簧接触，并且所述盖部位于所述内部空间中，并且与所述环形弹簧间隔开。
用于机器人装置插脚环形弹簧插座以及电流连接器

[发明专利]具有被动顺应性的机器人工具保持器-CN202010462917.9在审
发明人： D·J·博勒二世;L·A·贾姆什迪;M·W·莱德福德;D·布兰斯特 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：用于保持机器人精加工工具的顺应性机构(10)使用一个或多个双作用气动活塞(28)来实现被动力控制和顺应。通过控制一个或多个双作用气动活塞(28)的前部和后部的腔室(32、34)中的气动压力来设定和保持期望的施加力。例如，响应于机器人臂和工具的空间取向的变化，动态地控制前室(32)和后室(34)中的压力，以保持由所述机器人精加工工具施加到工件的期望的顺应力。对于给定的空间取向，外部调节器在保持器的整个顺应性运动范围内保持前腔室压力和后腔室压力。所述顺应性机构(10)包括多个活塞孔(30)；例如可以响应于精加工工具的重量，针对给定的操作调节主动活塞(28)的数量。
具有被动顺应性机器人工具保持

[发明专利]用于将工具附接到机器人设备的连杆组件-CN202010978710.7在审
发明人： D·J·博勒二世;L·A·贾姆什迪;M·W·莱德福德 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：用于将工具连接到机器人设备的连杆组件。所述连杆组件包括主体和第一连杆对，第一连杆对具有被配置成连接到所述工具的第一部分的第一连杆和第二连杆。所述连杆组件还包括第二连杆对，第二连杆对包括被配置成连接到所述工具的第二部分的第一连杆和第二连杆。第一连杆对被提供动力以提供使所述工具相对于所述主体移动的力。第二连杆对支撑所述工具并与第一连杆对一起移动。第一连杆对和第二连杆对中的每一个可枢转地连接到所述主体，并且可以在移动期间保持平行定位。
用于工具接到机器人设备连杆组件

[发明专利]气动安全联锁-CN202010873291.0在审
发明人： W·J·贝罗卡尔;M·E·曼宁;J·M·温特罗斯 -专利权人： 奥腾工业自动化（廊坊）有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：一种机器人工具更换器，通过在工具更换器坐置在工具架上并且与工具架适当地对准的情况下仅向气动耦合机构的解耦端口提供气动流体来确保固有安全的解耦操作。将用于解耦气动耦合机构的气动流体从空气源引导到工具架。工具架中的直通管道使气动流体返回到工具更换器中通向气动耦合机构的解耦端口的气动路径。因此，所述工具更换器必须坐置在工具架上，以便所述解耦端口接收气动流体进行操作。此外，在工具架和解耦端口之间的气动路径上插入安全耦合件。安全耦合件要求工具更换器坐置在工具架上，并与工具架正确对准，以实现气动流体的流动，否则，气动流体将排放到大气中。
气动安全联锁

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