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[发明专利]车辆自动驾驶的转向角度控制方法和系统-CN202111447513.3有效
发明人：白洋;张立永;周尚万 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆自动驾驶的转向角度控制方法和系统，方法包括：基于控制器的请求转向角度和车辆当前角度的偏差，角度PID控制闭环计算出目标转速；基于目标转速和车辆转向系统的电机当前转速的偏差，转速PID控制闭环计算出第一扭矩值；前馈控制模块将目标转速与电机当前状态相对比，计算出第二扭矩值；第一扭矩值和第二扭矩值的和，经滤波计算出第三扭矩值；第一扭矩值、第二扭矩值和第三扭矩值求和后得到输出扭矩值，电机基于输出扭矩值操控车辆转向。通过角度和角速度的两级PID控制结合前馈控制模块进行前馈补偿，借助滤波计算相辅助，使角度控制响应平顺、无毛刺、无凸台，稳定性强、响应准确、控制精度高和实际鲁棒性好。
车辆自动驾驶转向角度控制方法系统

[发明专利]自动驾驶转向系统、方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011562956.2有效
发明人： 周尚万;白洋 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶转向系统、方法、装置、电子设备及存储介质，该系统包括通过主CAN线相连的主控制器和主转向执行器和通过冗余CAN线相连的冗余控制器和冗余转向执行器；主控制器与冗余CAN线相连；在主控制器、主转向执行器、主CAN线、冗余控制器、冗余转向执行器和冗余CAN线各自不满足运行条件时，主控制器和冗余控制器根据当前的执行方式和转向控制指令对智能车辆进行转向驾驶；主控制器和冗余控制器对主转向执行器、冗余转向执行器的执行方式根据预设的执行状态策略进行配置，能够从CAN线架构、执行器及控制器之间的交互关系实现对车辆转向的冗余控制，不论任何设备出现故障，都有系统进行接管，保证行驶安全。
自动驾驶转向系统方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于自动驾驶的液压失效测试系统、方法及装置-CN202110557708.7在审
发明人： 周尚万;白洋 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01M17/06 文献下载
摘要：本发明提供一种用于自动驾驶的液压失效测试系统、方法及装置，所述系统包括：转向液压系统，转向液压系统包括转向油罐、转向油泵以及转向器；转向油罐至转向油泵之间增设有三通接头，转向油泵至转向器之间增设有三通电磁阀，三通电磁阀用于在转向液压系统正常状态下，通过第一通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第三端输入所述转向油泵，在转向液压系统失效状态下，通过第二通道将三通电磁阀第二端接收的液压油运送至三通电磁阀第一端输入所述转向油罐；本发明提供的用于自动驾驶的液压失效测试系统，不仅可以进行长时间转向液压失效测试，还可以在不同车速、不同方向盘转速下完成液压失效测试，同时具备很高的安全性。
一种用于自动驾驶液压失效测试系统方法装置

[发明专利]冗余助力转向系统及其控制方法、以及车辆-CN202011584874.8在审
发明人： 周尚万;白洋;张立永 -专利权人：嬴彻科技（浙江）有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开一种冗余助力转向系统及其控制方法、以及车辆，属于车辆技术领域。本发明公开的冗余助力转向系统包括：液压助力转向总成，其用于在自动驾驶模式下提供相对较大的主转向助力；第一电动助力转向EPS总成，其用于在自动驾驶模式下提供相对较小的第一补充转向助力；以及第二电动助力转向EPS总成，其用于在所述第一电动助力转向EPS总成失效的情况下输出用于替代所述第一补充转向助力的第二补充转向助力；其中，所述第一电动助力转向EPS总成和所述第二电动助力转向EPS总成还被配置为，在自动驾驶模式下所述液压助力转向总成失效时能够共同输出用于至少部分地替代所述主转向助力的冗余转向助力。本发明的冗余助力转向系统在自动驾驶模式下安全性好。
冗余助力转向系统及其控制方法以及车辆

[发明专利]应急式双回路液压助力转向系统、车辆及方法-CN201710708171.3有效
发明人： 周尚万 -专利权人：北京福田戴姆勒汽车有限公司
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B62D5/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种应急式双回路液压助力转向系统、车辆及方法，包括：油罐、转向器、主转向泵、应急转向泵、应急阀、第一检测器、控制器，第一检测器一端与应急阀第一出口端相连，第一检测器另一端与转向器相连；应急阀第一入口端与主转向泵相连，应急阀第二入口端与应急转向泵相连，应急阀第二出口端与油罐相连；控制器分别与第一检测器和应急阀相连，控制器用于当第一检测器检测到由应急阀流向转向器的流量小于预设流量时，控制应急阀以使应急阀的第二入口端与应急阀的第一出口端相连，以使应急转向泵的流量流向转向器。本发明能够避免在主转向泵故障的情况下没有液压助力造成安全隐患，同时也可以避免主转向泵流量不足导致的转向沉重问题。
应急回路液压助力转向系统车辆方法

[发明专利]双回路液压助力转向系统的测试方法、系统及车辆-CN201710706496.8有效
发明人： 周尚万 -专利权人：北京福田戴姆勒汽车有限公司
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种双回路液压助力转向系统的测试方法、系统及车辆，双回路液压助力转向系统包括：第一油罐通过主转向泵、应急转向阀连接转向器形成第一回路，第二油罐通过应急转向泵、应急转向阀连接转向器形成第二回路，转向阀的第一端与主转向泵相连，转向阀的第二端与应急转向阀相连，转向阀的第三端与第一油罐相连，方法包括：在测试主转向泵异常工况时，切换转向阀以使转向阀的第一端与转向阀的第三端相连，以使主转向泵的流量流回第一油罐；测试第一回路和第二回路的流量变化以及方向盘力矩数据。本发明便于测试人员能对转向系统的不同工况直接进行测试，解决了由于发动机突然熄火而使得测试数据时间短且数据分析难度大问题。
转向阀主转向泵测试油罐液压助力转向系统双回路应急第一端转向器方向盘力矩测试数据流量变化数据分析异常工况转向系统流量流转向泵熄火发动机

[实用新型]一种动力转向油罐及具有其的中重型卡车和转向系统-CN201821690480.9有效
发明人：尹鹏;闫志;栗红莉;于红霞;周尚万 -专利权人：北京福田戴姆勒汽车有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动力转向油罐及具有其的中重型卡车和转向系统，动力转向油罐包括罐体、罐盖、螺纹套、加油盖、滤芯总成和搭扣组件，搭扣组件包括罐体搭扣和罐盖搭扣，罐体和罐盖通过罐体搭扣和罐盖搭扣之间的旋铆挤压所产生的塑性变形而密封连接，罐盖具有向外突出的加油嘴，加油盖的外盖部匹配性连接加油嘴外，加油盖的内螺纹连接部伸入加油嘴，与螺纹套螺纹连接，滤芯总成置于罐体中，可操作性地连接到螺纹套。实用新型能够取消罐体与罐盖之间的安装间隙，一方面能够解决罐体和罐盖间密封件失效造成的漏油，提高了整车的方向性和安全性能，另一方面取消了密封件，减少了零部件数量，此外，罐体和罐盖的外表面无油泥，提高了整个油罐外观质量。
罐盖罐体搭扣动力转向油罐加油盖加油嘴螺纹套中重型卡车搭扣组件滤芯总成转向系统密封件内螺纹连接部本实用新型安全性能安装间隙螺纹连接密封连接塑性变形地连接匹配性漏油伸入外盖旋铆油罐油泥整车挤压零部件

[实用新型]双前桥重型汽车用多回路液压转向系统-CN201520985183.7有效
发明人：尹军明;王关;周尚万;陈琼 -专利权人：上汽依维柯红岩商用车有限公司
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：一种双前桥重型汽车用多回路液压转向系统，包括第一车桥、第二车桥、第一助力缸、第二助力缸和第三助力缸，其改进在于：所述第一助力缸和第三助力缸对应第一液压回路，第二助力缸对应第二液压回路；所述第一液压回路中设置有一副泵，第一液压回路由副泵提供液压；所述第二液压回路中设置有一主泵和一柱塞泵，第二液压回路由主泵和柱塞泵中的一者提供液压。本实用新型的有益技术效果是：提供了一种双前桥重型汽车用多回路液压转向系统，正常情况下，该转向系统能够为重型汽车提供强大的转向助力，保证重型汽车的转向灵活性，出现故障时，转向系统中仍有部分机能能够发挥转向助力作用，保证行车安全性。
前桥重型汽车回路液压转向系统

[实用新型]汽车双前桥断开式梯形转向传动机构-CN201520165377.2有效
发明人：尹军明;陈朝华;王关;周尚万;冯建华 -专利权人：上汽依维柯红岩商用车有限公司
申请日： 2015-03-24 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： B62D7/16 文献下载
摘要：本实用新型提出一种汽车双前桥断开式梯形转向传动机构，包括：转向摇臂通过转向器及支架和车架纵梁相连接；同时，摆臂支架Ⅰ和摆臂支架Ⅱ与车架纵梁相连接；摆臂Ⅰ与摆臂支架Ⅰ相连接，摆臂Ⅱ与摆臂支架Ⅱ相连接；桥Ⅰ的转向拉杆Ⅰ分别与转向摇臂和摆臂Ⅰ相连接，拉杆Ⅰ分别与摆臂Ⅰ和转向梯形臂Ⅰ相连，横向拉杆Ⅰ分别与摆臂Ⅰ和摆臂Ⅲ相连，中间拉杆分别与转向摇臂和中间转向柄杆相连接；桥Ⅱ连杆分别与中间转向柄杆和摆臂Ⅱ相连；桥Ⅱ的转向拉杆Ⅱ分别与摆臂Ⅱ和转向梯形臂Ⅱ相连。本实用新型的有益技术效果是能有效解决独立悬挂系统匹配双前桥转向系统的整车整体布局问题，布局简单、合理，传动效率高，制造、安装和维护成本均较低。
汽车前桥断开梯形转向传动机构

[实用新型]转向节臂-CN201420551378.6有效
发明人：尹军明;陈朝华;王关;周尚万;冯建华 -专利权人：上汽依维柯红岩商用车有限公司
申请日： 2014-09-24 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： B62D7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转向节臂，包括球形支耳、悬臂梁和底座，悬臂梁的一端与球形支耳连接，悬臂梁的另一端与底座连接，底座位于球形支耳的斜上方，球形支耳、悬臂梁和底座为整体结构，球形支耳上设置有安装孔，底座上设置有安装孔，安装孔位于悬臂梁的两侧，球形支耳与水平方向成一定夹角A，夹角A为3°~7°，底座与悬臂梁连接的一侧设置有凸台，安装孔设置于凸台上。本实用新型的有益技术效果为：结构简单，降低了转向直拉杆球头的旋转角度，使转向直拉杆和本实用新型的接触面更加贴合，连接更安全可靠，端面受力均匀，承载重量大，使用寿命长。
转向

[实用新型]柄杆支架总成-CN201420551260.3有效
发明人：尹军明;陈朝华;王关;周尚万;冯建华 -专利权人：上汽依维柯红岩商用车有限公司
申请日： 2014-09-24 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： B62D3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柄杆支架总成，包括柄杆、底座和支撑轴，支撑轴的一端与柄杆连接，支撑轴的另一端与底座连接，支撑轴与柄杆连接处设置有轴承，底座和支撑轴采用整体锻造结构，轴承的数量为两个。本实用新型的有益技术效果是：增大了双前桥转向传动机构中柄杆支架总成的承载重力，使用更加安全牢靠，使转向系统使用寿命更长，不仅能承受径向力，还能承受轴向力，能适应各种复杂工况。
支架总成

[实用新型]准重卡双前桥转向传动机构-CN201420412954.9有效
发明人：尹军明;王关;陈朝华;周尚万;冯建华 -专利权人：上汽依维柯红岩商用车有限公司
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： B62D7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种准重卡双前桥转向传动机构；其改进在于：取消现有的第一转向柄杆支座总成及第二中间转向拉杆，增加第一中间转向拉杆的长度，使转向摇臂通过第一中间转向拉杆直接与第二转向柄杆支座总成连接，组成杠杆机构。主要用途及优点：增加了双前桥转向传动机构刚度，使系统力的传递效率增加，减少方向盘驾驶手力，缓解驾驶员驾驶疲劳；改进后的双前桥转向传动机构系统零件减少，降低整车生产成本，提高经济效益。
准重卡双前桥转向传动机构

[实用新型]汽车转向柄杆支座总成-CN201420412951.5有效
发明人：尹军明;王关;周尚万;陈朝华;冯建华 -专利权人：上汽依维柯红岩商用车有限公司
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： B62D7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车转向柄杆支座总成；其包括柄杆支座、柄杆和轴承，柄杆通过轴承与柄杆支座转动连接，柄杆支座下部有支座孔位凸台，改进在于：增加支座孔位凸台数量，在增加的支座孔位凸台中心设有螺孔；在柄杆支座边沿、位于相邻两个支座孔位凸台之间的区域，开设有过渡圆弧缺口。主要用途及优点：采用大量圆弧的轻量化柄杆支座和轻量化柄杆，结构简单可靠，整体感强，造形美观。柄杆支座增加零件固定平台和螺孔，方便其他零件固定，节省整车布置空间，减少固定支架，降低整车成本。支承柄杆在柄杆支座上旋转的为双列圆锥滚动轴承，相比现有的单列滚针轴承或圆柱滚动轴承，其承载能力更强、间隙小，更能有效吸震，增加转向舒适性。
汽车转向支座总成

[实用新型]转向油罐卡箍结构-CN201420395704.9有效
发明人： 周尚万;尹军明 -专利权人：上汽依维柯红岩商用车有限公司
申请日： 2014-07-17 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：为解决现有技术转向油罐卡箍结构存在的箍带易被螺帽和螺母的尖角划伤、容易焊穿和安装较为困难等问题，本实用新型提出一种转向油罐卡箍结构，包括箍带、芯轴和螺杆，采用三点铆接将箍带的两个端头弯曲连接成圆套，一个芯轴的径向为通孔且能穿过螺杆，即通孔芯轴；另一个芯轴的径向为螺纹孔且与螺杆相匹配，即螺纹芯轴；在螺杆的螺母端套装有套管；螺杆穿过插入箍带一端圆套的通孔芯轴的径向通孔旋装在插入箍带另一端圆套内的螺纹芯轴上；并且，将箍带的拉紧间距从80mm减小到48mm。本实用新型的有益技术效果是在保证连接强度的情况下，避免箍带被焊穿，避免箍带被划伤，箍带拉紧间距从转向油罐弧形边角改在直线处，方便了安装。
转向油罐结构

[实用新型]重型汽车转向系统液压回路组合式冷凝器-CN201420395719.5有效
发明人：尹军明;周尚万;王关;陈朝华;冯建华 -专利权人：上汽依维柯红岩商用车有限公司
申请日： 2014-07-17 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： F15B21/04 文献下载
摘要：为解决现有技术重型汽车的转向系统液压助力机构存在的不能对转向液压油进行有效散热，容易导致密封件损坏，造成液压油泄漏，造成转向沉重或失灵，存在着安全隐患等问题，本实用新型提出一种重型汽车转向系统液压回路组合式冷凝器，包括直冷凝管、弯冷凝管和支架，二根直冷凝管分别作为冷凝器的进出口连接端头，一根或一根以上的弯冷凝管曲形连接在二根直冷凝管之间；所述直冷凝管和弯冷凝管的外侧均焊接有螺旋钢片，相互连接后固定在支架上形成S型曲形结构的冷凝器且固定安装在车架前端下翼面。本实用新型的有益技术效果是能保证对转向液压油进行有效散热，避免密封件损坏，避免因液压油泄漏造成转向沉重或失灵，消除了安全隐患。
重型汽车转向系统液压回路组合式冷凝器

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