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[发明专利]机器人的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210751874.5在审
发明人：冷晓琨;常琳;程鑫;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：获取环境相机发送的第一图像信息；基于第一图像信息确定机器人在室内环境的第一位置，第一位置为机器人移动前的初始位置；基于第一位置以及目标位置控制机器人移动至目标区域中的第二位置，目标区域中包括目标位置；基于机器人上的搭载相机实时采集的第二图像信息以及目标位置，控制机器人从第二位置移动至目标位置。本申请可以使得机器人具有较高的环境适应性，并且可以提高机器人导航的准确性。
机器人控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人控制方法、服务器、机器人及存储介质-CN202210672481.5在审
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制方法、服务器、机器人及存储介质，其中，机器人控制方法包括：服务器向处于空闲状态的多个机器人发送目标物品的搬运任务发布指令，服务器接收多个机器人中目标机器人发送的搜索消息，搜索消息用于指示目标物品在目标机器人的搜索区域内，服务器从多个机器人中除目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，服务器向目标机器人和搬运机器人发送搬运指令，以使目标机器人和搬运机器人移动至目标物品所在位置搬运目标物品。在本申请，通过服务器控制多个机器人并行搜索物品，并利用多个机器人共同搬运物品，提高了操作效率。
机器人控制方法服务器存储介质

[发明专利]舵机过温保护方法、装置、智能机器人及存储介质-CN202210610982.0在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种舵机过温保护方法、装置、智能机器人及存储介质，涉及机器人控制技术领域。通过获取目标舵机转动时的舵机电阻测量值；获取目标舵机转动时的舵机电阻估计值；根据舵机电阻测量值以及舵机电阻估计值，确定目标舵机的实际舵机电阻值；根据实际舵机电阻值以及预先标定的电阻温度曲线，确定目标舵机的实际舵机温度值；若实际舵机温度值大于或等于预设温度阈值，则对目标舵机进行过温保护处理。能够在无温度传感器的情况下，直接根据实际舵机电阻值，确定目标舵机内部的实际舵机温度值，避免了温度传感器测温不准、安装复杂的问题。
舵机保护方法装置智能机器人存储介质

[发明专利]轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210624231.4在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供一种轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及运动控制技术领域。该方法包括：根据目标对象当前时刻的运动状态信息，采用预先训练得到的目标轨迹模型，生成目标对象的初始预估运动状态信息；根据目标对象的初始预估运动状态信息，采用模型预测控制算法，调整预估运动状态信息，得到目标对象的目标运动状态信息，目标对象的运动轨迹由至少两个连续时刻的目标运动状态信息构成。通过训练的目标轨迹模型生成初始预估运动状态信息，由于目标轨迹模型是根据样本对象的历史轨迹数据训练得到，基于模型计算初始预估运动状态信息，可使得生成初始预估运动状态信息的效率较高，从而可加快模型预测控制算法的计算速度，提高轨迹生成效率。
轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人组队方法、机器人及存储介质-CN202210627513.X在审
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人组队方法、机器人及存储介质，其中，该方法应用于预设网络内多个机器人中处于空闲状态的目标机器人，该方法包括：根据待执行任务的信息，从其它机器人中确定候选机器人；其它机器人为多个机器人中目标机器人之外的机器人，向候选机器人发送征用请求，若接收到候选机器人中被征用机器人返回的征用确认信息，则对目标机器人和被征用机器人进行组队，生成待执行任务的机器人组，以执行待执行任务。通过对机器人进行组队，以生成待执行任务的机器人组，从而能够完成复杂的任务，成本低且效率高。
机器人组队方法存储介质

[发明专利]多关节机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210445710.X在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种多关节机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取多关节机器人中目标关节的运动方向；根据目标关节的运动方向和预设补偿表，确定目标关节对应的目标关节间隙补偿值，预设补偿表包括对目标关节施加预设扭矩时目标关节对应的关节间隙补偿值；根据目标关节对应的目标关节间隙补偿值和目标关节的参考运动位置，对目标关节进行跟踪控制，实现了可以从关节层面减少多关节机器人的轨迹控制误差，进而对目标关节进行跟踪控制时，可以实现精准控制。
关节机器人运动控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种配送机器人-CN202221099851.2有效
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种配送机器人，涉及机器人技术领域。配送机器人包括架体，以及设置在架体上的行进机构，控制机构和避障机构，控制机构分别与行进机构和避障机构相连，避障机构包括分别设置在架体沿配送机器人运行方向的前侧的超声波传感器和深度摄像头，以及设置在架体内的雷达，深度摄像头设置在超声波传感器上方，雷达对雷达朝向运行方向的前方探测，深度摄像头包括第一深度摄像头和第二深度摄像头，且第一深度摄像头和第二深度摄像头的探测视野的中心线之间具有预设夹角，其能够扩大避障机构的视野探测范围，提升配送机器人的避障能力。
一种配送机器人

[发明专利]机器人和机器人控制方法-CN202210574270.8在审
发明人：冷晓琨;常琳;柯真东;柏超月;白学林;吴雨璁;王松;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人和机器人控制方法，机器人包括：机器人本体以及搭载在机器人本体上的处理装置，机器人本体包括：移动模块和投递模块，投递模块搭载有待投递物资，处理装置包括：通信连接的颜色传感器、驱动模块以及通信模块，处理装置用于通过通信模块接收控制设备发送的移动指令，控制驱动模块驱动移动模块，以带动机器人从预设起点区开始移动，处理装置用于通过颜色传感器采集机器人移动到的移动区域的颜色信息，并通过通信模块向控制设备发送移动区域的颜色信息，处理装置用于通过通信模块接收投递指令，控制驱动模块带动投递模块向移动区域对应的物资接收箱投递待投递物资。实现了机器人智能投递，使得机器人的控制更加智能化。
机器人和机器人控制方法

[发明专利]机器人的回充方法、装置、设备及存储介质-CN202210497660.X在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的回充方法、装置、设备及存储介质，属于机器人控制技术领域。该方法包括：接收机器人回充指令；基于机器人回充指令移动至目标区域的初始位置，目标区域为包括机器人充电装置所在的预设区域；根据目标区域内预设的视觉标签确定目标机器人的位置偏差，并根据位置偏差使用比例积分微分调节控制目标机器人从初始位置移动至目标位置，目标位置为机器人进行充电的位置。本申请可以使得机器人更加准确地移动至充电位置进行充电，提高回充效率和准确性。
机器人方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人运动控制方法、装置、控制器及存储介质-CN202011613628.0有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人运动控制方法、装置、控制器及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：根据机器人的预规划全身运动轨迹，计算机器人在每个姿态的全身角动量向量；根据每个姿态的全身角动量向量、每个姿态之前姿态的全身角动量向量以及预设时间间隔，计算机器人在每个姿态的角动量变化率，预设时间间隔为相邻两个姿态之间的时间间隔；根据角动量变化率和机器人的预规划零力矩点轨迹，计算机器人的目标质心轨迹；根据目标质心轨迹对机器人进行运动控制。通过本申请可增加机器人行走的稳定性。
机器人运动控制方法装置控制器存储介质

[发明专利]双足机器人的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质-CN202111261356.7有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供一种双足机器人的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：若确定控制双足机器人从当前台阶移动至第一台阶，则获取双足机器人的质心的目标运动轨迹，质心的目标运动轨迹通过对质心在至少两个方向上的运动轨迹叠加得到，且各方向上的运动轨迹采用不同的轨迹规划算法得到；根据质心的目标运动轨迹，控制双足机器人从当前台阶移动至第一台阶，实现了可以将双足机器人攀爬楼梯的移动轨迹，分解为质心在至少两个方向上的运动轨迹，并采用多种轨迹规划算法进行轨迹规划，进而采用质心在至少两个方向上的运动轨迹叠加得到的目标运动轨迹控制双足机器人运动时，可以提高双足机器人行走的稳定性。
机器人运动轨迹规划方法装置设备介质

[外观设计]电子积木模块-CN202230202001.X有效
发明人：冷晓琨;常琳;柯真东;柏超月;白学林;吴雨璁;王松;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电子积木模块。2.本外观设计产品的用途：用作可编程的教学教具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.指定设计1为基本设计。
电子积木模块

[外观设计]电子积木模块-CN202230202474.X有效
发明人：冷晓琨;常琳;柯真东;柏超月;白学林;吴雨璁;王松;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电子积木模块。2.本外观设计产品的用途：用作可编程的教学教具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.指定设计1为基本设计。
电子积木模块

[外观设计]电子积木模块（点阵屏）-CN202230202475.4有效
发明人：冷晓琨;常琳;柯真东;柏超月;白学林;吴雨璁;王松;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电子积木模块（点阵屏）。2.本外观设计产品的用途：用作可编程的教学教具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
电子积木模块点阵

[外观设计]电子积木模块-CN202230202572.3有效
发明人：冷晓琨;常琳;柯真东;柏超月;白学林;吴雨璁;王松;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电子积木模块。2.本外观设计产品的用途：用作可编程的教学教具。3.本外观设计产品的设计要点：在于设计1、设计2的图案与形状的结合；设计3、设计4的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.指定设计1为基本设计。
电子积木模块