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[发明专利]一种无人驾驶系统激光雷达连续点云的压缩方法-CN202011383622.9有效
发明人：廖明;肖永国;于腾;吴晨晓 -专利权人：天津优控智行科技有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本发明涉及点云数据处理技术领域，提出了一种无人驾驶系统激光雷达连续点云的压缩方法，分离出用于表述静态背景的点云，然后提取上述点云变换所反应的车辆本身的运动，得到点云数据；在离线保存点云数据时，对于关键时间点的点云，进行完整保留，关键时间点之后若干帧中的移动目标点云也完整保留，而表述静态背景的点云则删除，得到没有背景的帧；还原时，根据记录的每两个关键时间点时间段内车辆的运动轨迹，使用合成孔径雷达原理对没有背景的帧进行还原。本方法保存点云各帧之间所体现的背景的移动规律，删掉对应的表述静态背景的点云，可以起到在离线存储点云数据时节省存储空间的目的。
一种无人驾驶系统激光雷达连续压缩方法

[实用新型]一种智能驾驶域控制器用过压保护线性电压采集电路-CN202220660961.5有效
发明人：戚少雄;任晓磊;彭大明;廖明;吴晨晓 -专利权人：河北优控新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能驾驶域控制器用过压保护线性电压采集电路，包括稳压电路、负反馈电路、放大电路，所述稳压电路的输入端与电池电压信号线连接，所述稳压电路的输出端与负反馈电路的输入端连接，所述负反馈电路的输出端与放大电路的输入端连接，所述放大电路的输出端与输出信号线连接，所述负反馈电路将电池电压信号线的电压信号转变成线性的电流信号。本实用新型有益效果：通过反馈通路的非线性来抵消直通通路的非线性，从而达到实现线性隔离的目的，提高了模拟信号的传输精度和线性度。
一种智能驾驶控制器用保护线性电压采集电路

[发明专利]一种基于高精度定时器的多传感器同步信号产生方法-CN202111388780.8有效
发明人：廖明;李景强;吴晨晓;张龙 -专利权人：河北优控新能源科技有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G04R20/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于高精度定时器的多传感器同步信号产生方法，在PPS IN的驱动程序中添加高精度定时器的初始化函数，在初始化函数中设置定时器的中断处理函数；在中断处理函数中设置定时器的开始函数；设置PPS_OUT_HZ和HIGH_TIME两个全局变量；当PPS IN的信号到来时，中断处理函数通过开始函数与高精度计时器实现高电平持续时间和低电平持续时间的计时，并进行高低电平切换，完成一个周期电平变化；循环PPS_OUT_HZ‑1次步骤S5、当时间进行到下一秒，中断处理函数重新启动高精度定时器，重新进行高低电平的循环；或当有PPS IN的信号重新到来时，中断处理函数重新开启新的高精度定时器。本发明在PPS IN的中断处理函数中去开启高精度定时器，防止PPS IN和PPS OUT信号之间的时间误差。
一种基于高精度定时器传感器同步信号产生方法

[实用新型]一种用于智能汽车域控制器下线检测设备的开关电路-CN202220240528.6有效
发明人：田娜;任晓磊;吴晨晓;廖明;宋述铨 -专利权人：天津优控智行科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于智能汽车域控制器下线检测设备的开关电路，包括开关模块和控制模块，开关模块包括开关管Q2和开关管Q3，开关管Q2的一端连接电源端BATT2，开关管Q2的另一端连接开关管Q3，开关管Q3的另一端连接负载端；控制模块的一端连接汽车控制器ECU，控制模块二的另一端连接开关模块，用于控制开关模块的通断。本实用新型所述的一种用于智能汽车域控制器下线检测设备的开关电路通过单片机控制工作，采用两个PMOS管背靠背作为开关使用，能够防止电流倒灌，有效提高电路的可靠性和准确性。
一种用于智能汽车控制器下线检测设备开关电路

[实用新型]一种汽车控制器检测用CAN总线终端电阻检测电路-CN202220663228.9有效
发明人：田娜;任晓磊;彭大明;廖明;吴晨晓 -专利权人：河北优控新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种汽车控制器检测用CAN总线终端电阻检测电路，包括开关控制电路、电桥电路和放大电路；开关控制电路的输入端通过DTU‑CAN H通信线和DTU‑CAN L通信线连接终端电阻，开关控制电路的输出端通过电桥电路连接放大电路，放大电路的输出端连接单片机；开关控制电路的输入端还连接有用于控制开关控制电路工作的外部控制设备。本实用新型所述的一种汽车控制器检测用CAN总线终端电阻检测电路通过惠更斯电桥测量终端电阻的方式，可不受环境温度的影响，测量方式精度高，测量结果更精确，并且可以测出细微的变化。
一种汽车控制器检测 can 总线终端电阻电路

[发明专利]一种露天矿无人驾驶道路的路径生成和更新方法-CN202210632395.1在审
发明人：肖永国;吴晨晓;廖明 -专利权人：天津优控智行科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种露天矿无人驾驶道路的路径生成和更新方法，包括以下步骤：车辆根据组合惯性导航获取实时定位信息；并对道路信息进行处理获取道路边界点云数据信息；输出转换后的道路边界信息；对道路边界信息进行预处理，得到简化后的道路边界，然后通过计算得到车辆实际行驶需要的路径并存储；根据车辆行驶中实时获取道路信息，进行实时计算目标路径，实时更新发生变化的路径信息。本发明所述的方法生成的路径地图数据文件空间占用小、易维护、与场景强结合并且实用性强、节省了大部分地图方案需要手动标注的工作量；无需专门的地图采集车辆维护地图数据，在无人驾驶车辆日常作业过程中，在后台自动识别和更新发生变化的路径地图数据。
一种露天矿无人驾驶道路路径生成更新方法

[实用新型]一种用于钢结构网架整体提升的装置-CN202221466070.2有效
发明人：沙朱辉;丁鹏;张坡;吴晨晓 -专利权人：苏州市苏网建设工程有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B66C23/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于钢结构网架整体提升的装置，包括提升装置缸体、二号钢结构钢架、一号钢结构钢架、三号钢结构钢架与吊装机构，所述二号钢结构钢架、一号钢结构钢架、三号钢结构钢架顶部之间安装有固定器，所述提升装置缸体的顶部设置有升降器，所述升降器的顶部安装有定位支座，且定位支座与固定器的位置进行安装。本实用新型所述的一种用于钢结构网架整体提升的装置，设有双重提升机构与底座加强定位机构，网架结构在地面拼装完成，通过计算确定若干提升点，通过液压提升到一定高度，再自制标准节固定高度，循环往复，进一步提升，再加标准节固定，降低了大量传统脚手架，提升机械等费用，创造了极大的经济效益。
一种用于钢结构网架整体提升装置

[发明专利]一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法-CN202210299837.5在审
发明人：常飞翔;吴晨晓;肖永国;廖明 -专利权人：天津优控智行科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法，包括以下后步骤：S1、针对父雷达以及子雷达的数据解析，生成点云数据，所述父雷达指的是最终发布融合点云数据的激光雷达，子雷达指的是需要将点云数据进行转化的激光雷达；S2、粗略计算父雷达以及子雷达的位姿；S3、计算父雷达以及子雷达之间的配准关系。本发明有益效果：一种自动驾驶系统多激光雷达点云去重的快速标定方法，通过点云数据解析以及点云数据特征提取配准，以及ICP算法的精细配准，最后将不同点云数据进行时空同步以及邻阈法进行重复点去除，实现了多个激光雷达的外参精细标定，将不同的激光雷达数据在同一视角下进行表达，极大的提高了点云数据的密度以及雷达的视野。
一种自动驾驶系统激光雷达点云去重快速标定方法

[发明专利]一种用于智能驾驶汽车提高车道线检测准确率的方法-CN202210317799.1在审
发明人：刘云朋;肖永国;廖明;吴晨晓 -专利权人：河北优控新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于智能驾驶汽车提高车道线检测准确率的方法，包括以下步骤：S1、获取车载端设备采集的车道视频数据；S2、通过车道线检测方法输入步骤S1中的车道视频数据，获得车道线坐标值；S3、针对车道线坐标点个数进行筛选，剔除检测出的坐标点较少的车道线，应用ransac对每条车道线点集进行拟合，保留有用的车道线坐标值，剔除远离车道线异常的坐标值；S4、将筛选后的车道线坐标值的车道线像素坐标转换为世界坐标系下的车道线，同时生成对应的车道线的世界坐标值。本发明有益效果：应用多种车道坐标值筛选方式，增加程序鲁棒性，使检测结果更加准确；将计算出的真实世界车道线坐标系数与车辆在车道中的位置建立联系，去除非车道线部分的干扰。
一种用于智能驾驶汽车提高车道检测准确率方法

[发明专利]一种国标和美标充电通信协议转换控制系统及方法-CN202210354596.X在审
发明人：吴景楠;吴晨晓;包蕾;廖明 -专利权人：河北优控新能源科技有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60L53/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种国标和美标充电通信协议转换控制系统及方法，包括美标充电桩EVSE、电动汽车通信控制器EVCC、充电转换模块CTU和动力电池包总成；美标充电桩EVSE通过PLC电力载波通信与电动汽车通信控制器EVCC进行快充数据交互；电动汽车通信控制器EVCC与充电转换模块CTU之间通过美标充电通信协议进行充电数据的传输，充电转换模块CTU与动力电池包总成采用国标充电通信协议进行充电数据的传输。本发明所述的一种国标和美标充电通信协议转换控制系统，实现了国标动力电池包总成在美标电动汽车上替换美标动力电池包总成，并且能够在美标充电桩上进行快充，具有可实施性强、兼容性高、成本较低优势。
一种国标和美充电通信协议转换控制系统方法

[发明专利]一种氢燃料电池新能源汽车的功率响应控制方法-CN202210584427.5在审
发明人：吴景楠;吴晨晓;包蕾;廖明 -专利权人：河北优控新能源科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60L58/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种氢燃料电池新能源汽车的功率响应控制方法,当动力电池包放电功率不足时，为避免驱动电机处于低效率工作，整车控制器通过计算车辆行驶功率需求，结合驱动电机万有特性曲线参数，向氢燃料电堆系统发送最佳经济功率请求，将氢燃料电堆系统与动力电池包向结合产生的电能能够保证驱动电机的一直运行在高效区间，本发明所述的一种氢燃料电池新能源汽车的功率响应控制方法，既保证车辆的动力性又实现经济性的要求。
一种燃料电池新能源汽车功率响应控制方法

[发明专利]一种基于传动效率的纯电动汽车两档变速器换挡方法-CN202210584581.2在审
发明人：吴景楠;吴晨晓;包蕾;廖明 -专利权人：河北优控新能源科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于传动效率的纯电动汽车两档变速器换挡方法，获取当前电池包输出功率；获取当前电机驱动功率；获取整车附件的负载功率；根据当前车速计算出换挡后的扭矩值，并根据电机的万有特性曲线计算出换挡后的传动效率；将当前系统传动效率和换挡之后的传动效率值进行比较，选取传动效率较大的档位作为最佳档位。本发明所述的一种基于传动效率的纯电动汽车两档变速器换挡方法能够兼顾动力电池包的输出效率和电机效率，保证了整车的传动效率始终处在最佳经济性状态，避免了单一考虑驱动电机效率的劣势，对于纯电动汽车两档变速器AMT换挡控制策略拥有较好的效果。
一种基于传动效率电动汽车变速器换挡方法

[发明专利]一种无人驾驶园区物流车局部路径规划方法-CN202210106990.1在审
发明人：董小庆;肖永国;吴晨晓;廖明 -专利权人：天津优控智行科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶园区物流车局部路径规划方法，包括如下步骤：S1、获取障碍物、全局参考路径以及自车位姿信息；S2、通过动态滑动窗口算法对车辆在全局路径上进行定位，并获取车辆在全局路径上的定位点索引值，根据定位点索引值选择车辆前方若干个路径点作为局部路径；S3、根据道路宽度，将步骤S2中得到的局部路径以一定间隔左右平移出多条局部路径，作为障碍物路段的备选路径；S4、由步骤S3中得到的备选路径，通过障碍物碰撞检测算法筛选出车辆通行的所有局部路径；S5、通过最优局部路径选择算法，从所有的通行路径中筛选出最优的局部避障路径。本发明可使车辆能够安全、平稳、高效地进行避障，提高园区物流车辆自动驾驶性能。
一种无人驾驶物流局部路径规划方法

[发明专利]自动驾驶铰接车的车辆模型搭建及路径跟踪控制方法-CN202111386656.8在审
发明人：包蕾;吴景楠;廖明;吴晨晓 -专利权人：河北优控新能源科技有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶铰接车的车辆模型搭建及路径跟踪控制方法，其步骤包括：获取计算GPS安装位置坐标、车辆前后铰接角；根据车辆行驶方向确定GPS定位基准点；实时获取车辆前方规划的目标路径点；确定目标点与车辆坐标系原点的象限方位及目标角度；计算目标点与实车原点坐标的直线距离；计算目标点与原点的航向角；确定车辆坐标系下的目标点坐标、目标转向角实现车辆行驶方向控制。本发明所述的GPS定位基准点，确定前进时车头位置和倒退时车尾位置，防止车辆行驶超出路径行驶，实现自动驾驶的路径跟踪功能，及提高路径跟踪的控制精度，适用于前后双轴分别带驱动和转向系统的铰接车、前驱动前转向的铰接车、前后双驱前转向的铰接车等多种车型。
自动驾驶铰接车辆模型搭建路径跟踪控制方法

[发明专利]一种纯电动汽车基于OCV获取电池包SOC的线性化方法-CN202111386636.0在审
发明人：廖明;吴景楠;包蕾;吴晨晓 -专利权人：河北优控新能源科技有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01R31/3835 文献下载
摘要：本发明提供了一种纯电动汽车基于OCV获取电池包SOC的线性化方法包括以下步骤：获取动力电池包的非指定电芯温度值Tact；获取静置后动力电池包开路状态下的总电压值，即开路电压；获取动力电池包的非指定电芯温度值Tact，确定非指定电芯温度值Tact所处的温度区间，获取温度区间的上限温度和下限温度所对应的动力电池包剩余电量Soc；根据温度区间内温度与动力电池包剩余电量Soc的线性关系获取当前电芯温度所对应的当前动力电池包剩余电量Soc。本发明有益效果：利用相同开路总电压的情况下，电池包相近温度与所对应的SOC整体呈线性化关系，通过参考电池包当前温度、上下区间的指定温度及所对应的SOC值，再经过线性化方法处理，最终得出准确、有效的电池包SOC初始值。
一种电动汽车基于 ocv 获取电池 soc 线性化方法

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