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[发明专利]一种燃料电池飞行器-CN202211670352.9在审
发明人：林伟超;周军;吴了泥 -专利权人：嘉庚创新实验室
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B64D37/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种燃料电池飞行器，包括机体和机翼，机体中部的顶端供机翼设置，所述机体上可开合地设置一活动机壳，所述机体内部设置燃料电池和燃料罐，燃料罐内部燃料通过管道连接至燃料电池，燃料罐通过活动机壳的开口处可拆卸地设置在机体内。所述机体后端开设供燃料罐拆卸/安装的后舱口，该后舱口上铰接设置所述的活动机壳，所述机体中部供所述的燃料电池设置。燃料罐安装固定方式简化，将燃料罐设置在机体内并盖上口盖即可完成安装，减少安装步骤。燃料罐通过机体限位及支撑，提高燃料罐的安全性。
一种燃料电池飞行器

[发明专利]一种基于特征信息蒸馏网络的遥感图像超分辨重建方法-CN202211181821.0在审
发明人：尤延铖;黄波;吴了泥;李先江;何伯勇 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：一种基于特征信息蒸馏网络的遥感图像超分辨重建方法，涉及数字图像处理。令输入图像为ILR，经过多尺度信息蒸馏注意力网络输出超分辨率重建结果ISR。网络结构包括浅层特征提取模块、深度特征提取模块和上采样模块。针对图像中低频信息容易复原和高频信息不容易意复原的特征，浅层特征提取模块用于低频信息复原，深度特征提取模块用于高频信息复原。多尺度信息蒸馏注意力块MSIDAB实现特征间传递，保证信息完整性。每个多尺度信息蒸馏注意力块中加入MSID子模块，使网络在逐渐提取和融合多尺度语义特征的同时减少模型参数。引入ECCAM注意力机制，该机制增强遥感图像中高频区域信息的感知能力。
一种基于特征信息蒸馏网络遥感图像分辨重建方法

[发明专利]一种用于无人机飞行载荷数据计算与后处理的方法-CN201910855191.2有效
发明人：董一巍;王尔泰;张琦;吴了泥;尤延铖 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于无人机飞行载荷数据计算与后处理的方法，本方法以流体网格作为计算单元，通过对每个流体网格气动载荷与惯性载荷数据的计算与积分，得到整机飞行载荷分布。并基于无人机强度专业载荷筛选与计算需求，计算无人机全机轴向任意位置剪力图与弯矩图，并对飞行载荷进行配平处理，最终处理成为能够输入有限元软件进行强度计算的载荷数据。本发明适用于飞行任务马赫数较高，飞行载荷较大，对结构强度有设计需求的无人机型号。
一种用于无人机飞行载荷数据计算处理方法

[发明专利]一种基于深度卷积神经网络的遥感图像超分辨重建方法-CN202110546005.4有效
发明人：黄波;吴了泥;何伯勇;郭志明 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：一种基于深度卷积神经网络的遥感图像超分辨重建方法，涉及数字图像处理。令输入图像为ILR，经过深度残差注意力网络输出图像IDRAN，图像IDRAN经过边缘加强网络后输出图像中边缘细节加强后的图像IEEN，最后令图像IDRAN与图像IEEN相融合获取最终的遥感图像超分辨率重建结果ISR。用残差双注意力块实现特征间传递，保证信息完整性。每个残差双注意力块中加入LFF子模块，使得网络具有更强特征表达能力。引入一种注意力机制，该机制融合通道注意力和空间注意力，可更有效关注重要特征信息。提出一种边缘加强网络，进一步增强遥感图像的边缘细节恢复能力。
一种基于深度卷积神经网络遥感图像分辨重建方法

[发明专利]一种基于深度学习的无人机广域搜索的装置及方法-CN202210279745.0在审
发明人： 吴了泥;郭伟杰;李先江 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种基于深度学习的无人机广域搜索的装置及方法，属于人工智能领域。装置包括无人机平台、嵌入式AI处理平台、高清相机阵列、光电吊舱、飞行控制计算机、数据传输设备和地面监控端。确定要搜寻的目标，初选几种适合使用的目标检测模型，对模型分别在准备好的目标数据集上用深度学习服务器训练，选择最合适的模型，保存训练时最好的一次模型权重；将嵌入式AI处理设备装载Ubuntu操作系统，配置目标检测算法运行环境；编写搜寻任务系统程序，设为开机启动程序；将所有设备装载到无人机平台，释放无人机执行任务；检测到疑似目标后，无人机降高盘旋调用光电吊舱低空确认目标。操作简单，成本和风险低；覆盖范围广，检测效率高，实时观察。
一种基于深度学习无人机广域搜索装置方法

[实用新型]一种双余度的自转旋翼无人机姿态控制机构-CN202122976490.7有效
发明人：石锦;苏国强;吴了泥;许兴 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：一种双余度的自转旋翼无人机姿态控制机构，包括机身骨架、旋翼头安装架、旋翼头控制支架、旋翼头、姿态耦合控制部件、两组拉杆和两组直线舵机；所述机身骨架连接旋翼头安装架，所述旋翼头安装架通过姿态耦合控制部件连接旋翼头控制支架，所述旋翼头安装于旋翼头控制支架的上方；所述两组直线舵机分别与两组拉杆连接，所述两组拉杆分别与旋翼头控制支架的两侧连接，进行旋翼头控制，实现自转旋翼无人机滚转与俯仰方向的运动。该设计简单实用高效，有效减少自转旋翼无人机由于驱动舵机故障造成的安全事故，保障姿态控制系统的稳定性与安全性。
一种双余度自转无人机姿态控制机构

[实用新型]一种新型无人自转旋翼机方向舵双余度控制系统-CN202122979556.8有效
发明人：陈国涛;苏国强;吴了泥;许兴 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：一种新型无人自转旋翼机方向舵双余度控制系统。包括上舵面、下舵面、内轴、外轴、第一舵机、第二舵机、连杆和舵盘；所述上舵面和下舵面上下设置共同构成方向舵舵面；所述内轴和外轴为共轴设置，且外轴套设于内轴的外部，所述内轴向上伸出于外轴并贯通整个方向舵舵面；所述上舵面与内轴固定连接，所述下舵面与外轴固定连接；所述舵盘和连杆均设有两组，所述第一舵机和第二舵机分别与对应的舵盘相连，所述舵盘通过球头与对应的连杆铰接，两组连杆分别与内轴和外轴相连；其中，第一舵机和第二舵机相互独立，分别控制上舵面和下舵面工作。当飞行过程中舵机出现故障，双余度舵机仍可保持工作，控制部分舵面，保证飞行安全。
一种新型无人自转旋翼机方向舵双余度控制系统

[发明专利]一种共轴线分体式对转双桨电动涵道螺旋桨及其控制方式-CN202111301601.2在审
发明人： 吴了泥;江堂;郭峰 -专利权人：福建翔夏腾飞航空科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B64C11/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种共轴线分体式对转双桨电动涵道螺旋桨，该涵道螺旋桨发动机为全电驱动，涵道罩的设计降低了螺旋桨发动机在正常运转时所产生的噪音大小，对转双桨的设计解决了单级螺旋桨的反扭矩问题，并减弱了螺旋桨滑流流场对于飞行器机翼及尾翼气动力的不利影响。不同于传统共轴双桨螺旋桨，所设计涵道螺旋桨发动机采用共轴线分体式设计降低了传统齿轮传动组对发动机的额外载荷，减少齿轮啮合时的能量损耗，提高了螺旋桨的机械效率。双电机双控独立电路增加了发动机的安全冗余度，增强飞行器飞行的安全性。同时，针对不同飞行工况下的自主控制能够合理调节涵道螺旋桨发动机的推进功率，有助于满足飞行器更长续航时间的应用需求。
一种轴线体式转双桨电动螺旋桨及其控制方式

[发明专利]一种可倾转共轴双桨多动力涵道的载人飞行器-CN202110926016.5在审
发明人： 吴了泥;江堂;郭峰 -专利权人：福建翔夏腾飞航空科技有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种可倾转共轴双桨多动力涵道的载人飞行器，该飞行器为全电动载人飞行器，在飞行操纵方面采用电传操纵系统，由飞行控制模块自主控制三对六发的共轴双桨式动力涵道与机翼上的舵面部件，通过舵控与动力涵道倾转相结合的控制方式，实现在无人驾驶情况下垂直起降、水平巡航等飞行模态转换。该载人飞行器，飞行模态转换便捷，架构稳定，在多涵道螺旋桨的基础上结合固定翼飞行器的优势，兼具垂直起降能力与较高的巡航效率，对于起降场地要求低，在低空通勤、短距货物投递、疫苗运输分配、灾情物资保障等领域具有较强优势。
一种可倾转共轴双桨多动力载人飞行器

[发明专利]一种基于深度学习的光学遥感图像舰船检测与分割方法-CN202011080445.7在审
发明人：黄波;吴了泥;何伯勇;林宇兴 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的光学遥感图像舰船检测与分割方法，其包括以下步骤：步骤一、读入图像数据，根据迁移学习方法对图像进行预处理；步骤二、搭建多分辨率并行卷积的骨干网络HRFPN提取图像特征图；步骤三、基于RPN生成舰船候选区域；步骤四、借鉴多任务级联检测的思想，添加语义分割分支，获取舰船的分类概率值、定位框和掩膜，并计算损失函数；步骤五、利用NMS方法得到精炼的检测结果。本发明的优点：本发明在深度神经网络目标检测和分割的基础上添加多分辨率并行卷积模块和多任务级联检测模块，有效的提高了光学遥感图像舰船检测和分割的精度，特别地，本发明对于小目标有较好的检测能力。
一种基于深度学习光学遥感图像舰船检测分割方法

[发明专利]复合式垂直起降飞行器的冗余垂起动力系统及其布局方法-CN202010260370.4在审
发明人：邓钊;吴了泥 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B64D27/02 文献下载
摘要：本发明公开了复合式垂直起降飞行器的冗余垂起动力系统及其布局方法，其包括执行机构冗余系统和供电电源冗余系统，执行机构冗余系统和供电电源冗余系统均设置在飞行器的尾撑杆上，执行机构冗余系统包括上层旋翼动力系统执行机构和下层旋翼动力系统执行机构，上层旋翼动力系统执行机构和下层旋翼动力系统执行机构均包括多个电机，每个电机上均安装有对应的旋翼，上层旋翼动力系统执行机构的两两相邻的电机旋转方向相反，下层旋翼动力系统执行机构的两两相邻的电机旋转方向也相反。本发明的有益效果有：增加系统的电源余度和执行机构余度，降低制造成本；提高冗余安全性，降低事故率；不占用载荷和燃油的空间，提高机身空间的利用率和飞行航时。
复合垂直起降飞行器冗余动力系统及其布局方法

[实用新型]一种双路CAN总线余度通信系统-CN201921946617.7有效
发明人：李家利;吴了泥;陈火原 -专利权人：厦门市汉飞鹰航空科技有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双路CAN总线余度通信系统，涉及CAN总线通信技术领域。主控单元包含CAN1总线控制器和CAN2总线控制器，CAN1总线控制器为主控制器；CAN2总线控制器为次控制器；CAN1总线控制器和CAN2总线控制器通过两根线缆首尾连接，两根线缆之间并联接入数个设备；CAN1总线控制器和CAN2总线控制器形成环路余度结构。线缆完整时等效于普通直线型拓扑结构，其中次控制器作为一个普通设备N+1接入总线；总线线缆一旦断开则次控制器和主控制器一起与设备进行通信，系统仍然正常工作。采用这样的设计，保证CAN总线出现断裂点时系统仍能正常工作；主控制器出现异常时系统仍能正常工作；系统可靠性提升。
一种 can 总线通信系统

[发明专利]一种双路CAN总线余度通信系统-CN201911101485.2在审
发明人：李家利;吴了泥;陈火原 -专利权人：厦门市汉飞鹰航空科技有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种双路CAN总线余度通信系统，涉及CAN总线通信技术领域。主控单元包含CAN1总线控制器和CAN2总线控制器，CAN1总线控制器为主控制器；CAN2总线控制器为次控制器；CAN1总线控制器和CAN2总线控制器通过两根线缆首尾连接，两根线缆之间并联接入数个设备；CAN1总线控制器和CAN2总线控制器形成环路余度结构。线缆完整时等效于普通直线型拓扑结构，其中次控制器作为一个普通设备N+1接入总线；总线线缆一旦断开则次控制器和主控制器一起与设备进行通信，系统仍然正常工作。采用这样的设计，保证CAN总线出现断裂点时系统仍能正常工作；主控制器出现异常时系统仍能正常工作；系统可靠性提升。
总线控制器次控制器线缆主控制器系统可靠性并联接入首尾连接拓扑结构主控单元总线线缆断裂点控制器直线型总线通信系统断开双路通信保证

[发明专利]一种用于无人机动力装置自动控制的电子调速器-CN201510266760.1无效
发明人：邓钊;吴了泥;林辉 -专利权人：厦门大学
申请日： 2015-05-22 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B64D31/06 文献下载
摘要：一种用于无人机动力装置自动控制的电子调速器，涉及电子调速器。提供可将电机转速控制在目标转速，响应快且运行稳定的一种用于无人机动力装置自动控制的电子调速器。设有电源、微处理器、驱动电路、无刷电机、转速传感器；微处理器的输入端口外接飞行控制器的脉冲信号输出端，微处理器的目标转速输出端接驱动电路的输入端，驱动电路的驱动电源输出端接无刷电机，转速传感器检测无刷电机的转速信号，转速传感器的转速信号输出端接微处理器的电机转速信号输入端，电源与微处理器和驱动电路电连接。微处理器设有参数设置口。
一种用于无人机动力装置自动控制电子调速器

[发明专利]一种鲁棒的基于机器视觉的汽车3D四轮定位参数检测方法-CN201410794607.1在审
发明人：殷春平;林麒;吴了泥 -专利权人：厦门大学
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：一种鲁棒的基于机器视觉的汽车3D四轮定位参数检测方法，涉及汽车四轮定位参数的检测方法。在车轮运动过程中，利用摄像机拍摄安装于轮毂上的标定板，经过图像处理获得运动前后四个车轮上标定板与摄像机之间的位姿参数关系，利用获得的位姿参数关系求解出运动补偿角，并通过运动补偿角校正标定板与摄像机之间的位姿矩阵；利用校正后的位姿矩阵求解表示车轮平面、旋转轴、车身坐标系轴的参数，进而根据四轮定位参数的几何定义求出四轮定位参数。操作简单，可快速准确求出四轮定位的主要参数。由于带有运动补偿算法，具有强的抗干扰性，即便是在如轮胎磨损，方向盘没有回正，车轮不在测试台同一平面等多种复杂测试工况下均可准确测得四轮定位数据。
一种基于机器视觉汽车定位参数检测方法

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