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[发明专利]一种无人自主装载车控制系统及方法-CN202310807380.9在审
发明人：周永康;王海龙;陈双良;熊云;向振文;邹龑;冯洪熙;于兴超;桂占先 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人自主装载车控制系统，包括电气控制组合、伺服驱动系统、液压控制系统和传感器组，所述电气控制组合连接控制伺服驱动系统、液压控制系统和传感器组，液压控制系统通过比例阀模块控制动作油缸，伺服驱动系统通过驱动器控制电机，传感器组通过CAN总线连接电气控制组合。本发明还提供一种无人自主装载车控制方法。本发明能实时监控系统运行状态，可通过机械臂与机械手结合进行伸缩、抓取、下放动作实现目标的抓取与装载；通过引入高速总线易于实现整车装载动作同步进而实现无人自主装载。
一种无人自主装载控制系统方法

[发明专利]一种基于视觉引导的多自由度通用重载吊装机械手结构-CN202210270757.7有效
发明人： 向振文;陈自强;王帅兵;王凯;喻会福;王露露;任彦霞;樊战军 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉引导的多自由度通用重载吊装机械手结构，包括依次连接的滚转机构、摆动机构、俯仰机构、回转机构、叉形角度控制机构、肩关节展收机构；在叉形角度控制机构上设有四组成对角布置的机械手，机械手之间通过同步展收弹簧撑杆与肩关节展收机构连接，在机械手的末端和负载上均设有图像识别标签。本发明采用可折叠结构设计，满足车载等受限空间安装尺寸要求、重载吊装要求、通用化吊装要求，可实现快速、安全、可靠的吊装工作；在不需要更换机械手的情况下吊装多种尺寸的负载，提高吊装速度、节省吊装时间，减少人工干预环节，节省人力成本，消除吊装过程对操作人员的安全隐患。
一种基于视觉引导自由度通用重载吊装机械手结构

[发明专利]一种六自由度机械臂-CN202111095251.9有效
发明人： 向振文;陈自强;喻会福;王帅兵;王露露;代进洪;樊战军;钱庚建 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种六自由度机械臂，包括基座；所述基座安装于固定臂连杆，固定臂连杆上可转动安装有活动臂连杆；固定臂连杆和活动臂连杆分别于侧面对称可转动安装有大臂，大臂上端可转动安装有小臂，小臂下端可转动安装有适配器。本发明可通过对活动臂的调节，实现对不同尺寸负载的抓取；可通过更换不同结构形式的适配器，适应负载不同的接口形式，从而提高了通用性；可采用视觉传感器、关节位移传感器等实现负载接口的自动识别与定位，通过对负载接口之间相对位置关系的正反运动学解算，通过相应算法控制起重设备及机械臂各关节的位移，从而实现整个吊装过程的自动化。
一种自由度机械

[实用新型]一种高精度单列立体式定位靶标-CN202220463610.5有效
发明人：代进洪;向振文 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高精度单列立体式定位靶标，包括底板；所述底板上设有多个安装孔，每个安装孔内均连接有螺柱，每个螺柱的高度均不相同，使其在高度方向形成落差；所述螺柱的一端连接有螺帽，螺帽与螺柱之间装夹有反光贴纸；所述螺帽、反光贴纸、螺柱的顶部边缘均设有角度一致的斜角。本实用新型具有定位精度高、外形尺寸小、使用和维护便捷等特点。
一种高精度单列立体定位靶标

[实用新型]一种带六维力传感的通用重载抓取机械手结构-CN202220463657.1有效
发明人：王露露;向振文;樊战军;喻会福;陈自强 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带六维力传感的通用重载抓取机械手结构，包括电机；所述电机的输出轴连接有谐波减速器，谐波减速器通过电机安装座连接有机械手本体；所述谐波减速器上连接有减速器输出法兰，减速器输出法兰的下端轴上连接有传感器连接法兰，传感器连接法兰的上端与谐波减速器连接；所述传感器连接法兰通过套筒连接有六维力传感器，六维力传感器的一端连接有起重销组件；所述起重销组件通过卡套与机械手本体连接，机械手本体通过碟簧与套筒连接。本实用新型结构简单、承载能力大、接口可通用适配、可靠性高、适用范围广，可实现快速、安全、可靠的吊装抓取工作，提高了抓取对接速度、节省抓取时间。
一种带六维力传感通用重载抓取机械手结构

[发明专利]一种连杆式机构的安装方法-CN202110437639.6有效
发明人：黄涵清;向振文;代天琪;王海 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种连杆式机构的安装方法，完成对一种过死点锁紧及解锁的连杆式机构的安装，包括步骤如下：步骤一：限位轴贯穿安装在安装座上；步骤二：摇杆以限位轴的支撑点经转轴转动安装在安装座上；步骤三：连杆一端经转轴转动与摇杆连接，连杆另一端经转轴转动与锁紧块，锁紧块经转轴转动与安装座连接，由于获得限位轴的限制支撑，一个人在不用使用辅助安装装置的情况下完成锁紧块、连杆、摇杆、安装座的安装；步骤四：将推杆经转轴与安装座转动连接，而后从安装座上取出限位轴，拉动摇杆与推杆转动连接，控制推杆的直线伸缩检测推杆带动锁紧块、连杆、摇杆的转动性；步骤五：限位轴贯穿安装在安装座上，安装接近开关B和接近开关A。
一种连杆机构安装方法

[实用新型]一种过死点锁紧及解锁的连杆式机构-CN202120836319.3有效
发明人：黄涵清;向振文;代天琪;王海 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： E05B81/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种过死点锁紧及解锁的连杆式机构，包括：锁紧块；连杆一端与锁紧块上部可转动铰接；连杆另一端与摇杆可转动铰接；推杆一端与摇杆可转动铰接；推杆和连杆与摇杆连接的两点构成的线位于摇杆的中部上；锁紧块和摇杆的下部均对应与安装座可转动铰接，推杆另一端与安装座可转动铰接；推杆、锁紧块、摇杆在安装座上获得支撑点；对摇杆运动进行限制的限位轴；限位轴固定安装在位于摇杆下方的安装座上。顶起锁紧物上翘的趋势力一部分经依次经锁紧块、连杆传输到摇杆顶在限位轴上，而后经限位轴传输到安装座，顶起锁紧物上翘的趋势力另一部分经锁紧块传输到安装座上，锁紧载荷的大小不与推杆的推力相关，零部件少，尺寸小，结构简单。
一种死点解锁连杆机构

[发明专利]一种酒店直连系统用数据分析处理方法-CN201910659172.2在审
发明人：萧泽鹏;梁楚鹏;詹德恩;向振文;郭浩瀚;何火龙 -专利权人：广州酷旅旅行社有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种酒店直连系统用数据分析处理方法，属于数据分析处理技术领域，一种酒店直连系统用数据分析处理方法，包括以下步骤：S1：处理数据的系统监控到供应商系统接口异常；S2：将异常信息分发到不同异常等级的消息队列中暂存；S3：读取消息队列中暂时的异常数据与设置的预警策略，判断是否符合预警策略的条件；S4：对满足条件的作出相应的处理；S5：对不满足监控预警策略的条件作出相应的处理；S6：扫描数据监控表。本发明的目的在于建立一套标准的内部接口错误模型，来兼容和匹配不同的外部系统接口的数据类型，并通过自定义的预警规则对接口数据进行分析和监控，从而提高系统稳定并提高风险把控能力。
一种酒店系统数据分析处理方法

[发明专利]一种天线维修保障车-CN202011085317.1在审
发明人：王海龙;樊战军;喻会福;向振文 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种天线维修保障车，包括底盘；所述底盘上可转动固定有折臂吊装置，折臂吊装置前端安装有夹具装置，夹具装置前端有叉具且叉具可相对于夹具装置伸缩及横向移动。本发明能够高效、快速为天线安装维护提供举升和维修保障，操作简单、稳定性高、易用性强。
一种天线维修保障

[发明专利]一种双头折臂通用吊装机器人结构-CN202010626733.1在审
发明人： 向振文;任彦霞;樊战军 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种双头折臂通用吊装机器人结构，包括中间立柱；在所述中间立柱的两侧有多级机械臂，多级机械臂端部安装有抓取机构。本发明可实现双向同步吊装，以及负载的任意位置抓取，弥补了折臂吊远距离吊装定位精度不足的问题，大大节省了吊装时间；便于实现全自动无人吊装，从而大大节省人力成本，排除吊装过程对操作人员的安全隐患；同时大大提高吊具的通用化水平，可在不需要更换吊具的情况下吊装多种尺寸的负载。
一种双头折臂通用吊装机器人结构

[实用新型]一种基于电磁力的负载运动驱动装置-CN201921584639.3有效
发明人：崔燕;向振文;代天琪;田洪军;周有庭 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： H02K33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于电磁力的负载运动驱动装置，包括内套筒；所述内套筒上由前至后套装有前安装板、驱动线圈、后安装板，其中驱动线圈为多个层叠安装在前安装板和后安装板之间。本实用新型能提供超高初速，且速度可任意调控、无噪声、无烟雾，并且电磁驱动所采用的能源无污染、成本低，且实现了模块化的设计，便于批量制作组装，具有广阔的应用前景。
一种基于磁力负载运动驱动装置

[发明专利]一种多级线圈驱动装置-CN201910901275.5在审
发明人：崔燕;向振文;代天琪;田洪军;周有庭 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： H02K33/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多级线圈驱动装置，包括内套筒；所述内套筒上由前至后套装有前安装板、驱动线圈、后安装板，其中驱动线圈为多个层叠安装在前安装板和后安装板之间。本发明能提供超高初速，且速度可任意调控、无噪声、无烟雾，并且电磁驱动所采用的能源无污染、成本低，且实现了模块化的设计，便于批量制作组装，具有广阔的应用前景。
后安装板前安装板驱动线圈内套筒层叠安装电磁驱动多级线圈批量制作驱动装置由前至后模块化无噪声烟雾组装调控能源应用

[发明专利]一种吊具减速器试验系统-CN201710696305.4有效
发明人：周萍;向振文 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G01M13/027 文献下载
摘要：本发明提供了一种吊具减速器试验系统，包括试验台、吊具减速器、液压系统、泵站；所述吊具减速器和液压系统安装在试验台上，吊具减速器、液压系统和泵站液压管路连接形成液压回路，液压系统中有马达和RK径向柱塞泵，液压回路分别控制马达和RK径向柱塞泵工作，马达带动待进行试验的减速器，减速器对RK径向柱塞泵进行动作。本发明采用液压提供动力源，通过吊具减速器内齿面的相互磨合，提高蜗轮蜗杆传递运动的准确性、平稳性及载荷分布的均匀性，能够实现马达的转向调节，并且能够模拟吊具减速器负载转矩。
一种减速器试验系统

[发明专利]一种省力的联动定位锁紧结构-CN201410211249.7有效
发明人：梁承锋;黄蓉;税小龙;向振文 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2014-05-19 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： F16D71/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种省力的联动定位锁紧结构，属于机械加工设备定位技术领域，包括连杆、卡爪、螺杆、机架、十字万向节、导轨、锁紧机构、弹簧支承座、定位槽和钢板弹簧；所述导轨水平安装在机架上，导轨上设有定位槽；机架侧面设有弹簧支撑座，所述弹簧支撑座上设钢板弹簧，所述钢板弹簧与导轨并列平行；所述连杆垂直于导轨水平布置于导轨下方，所述螺杆分别连接于连杆两端，且连杆与螺杆之间均设有十字万向节；所述卡爪分别匹配安装于连杆两端的螺杆上，其中一根螺杆末端固定连接有锁紧机构。本技术方案通过滚轮定位，卡爪联动，使带滚轮的机械负载在导轨上达到快速、稳定和长时间可靠定位锁紧的效果，且在重新启动时启动力较小，对导轨无划伤。
一种省力联动定位结构

[发明专利]一种可实现任意角度调节及回转的专用吊具-CN201510821661.5有效
发明人：晏乾红;向振文;吴地勇;覃政;陈文冲;何敏;李昌前 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现任意角度调节及回转的专用吊具，包括主体框架，所述主体框架中部设有回转座，回转座内插装有回转齿轮轴，回转齿轮轴顶端铰接有连接臂，连接臂侧壁固接有支耳，支耳通过销轴铰接在吊臂末端底部，吊臂顶端固接有支板，支板上铰接有俯仰油缸，俯仰油缸内的俯仰伸缩杆末端铰接在连接臂顶端。本发明通过俯仰油缸和滚转油缸实现吊具水平方向角度的调节，且通过回转油缸和回转齿轮轴实现吊具的自主回转，无需人工回转，能节省人力消耗并提高安全性和吊装效率。
一种实现任意角度调节回转专用

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