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[发明专利]激光雷达及其探测方法、可读存储介质-CN202210390050.X在审
发明人： 时从波;向少卿;丁春波 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：激光雷达及其探测方法、可读存储介质，所述激光雷达包括多个激光器与多个探测器，构成多个通道，所述探测方法包括：对于所有的通道，分组次执行探测；其中，所述探测包括：激光器发射光信号，探测器接收经障碍物反射的回波信号，并根据所述回波信号得到对所述障碍物的探测信息；每组的激光器并行发光；对于每个通道的单次探测，包括：第一子测和第二子测；根据所述第一子测的回波信号，相应调整并行发光的通道的激光器在所述第二子测和/或后续轮次的第一子测中的发光策略。本说明书实施例方案能够减小并行发光的通道间的串扰，提高探测质量。
激光雷达及其探测方法可读存储介质

[发明专利]激光雷达及其探测方法、可读存储介质-CN202210389119.7在审
发明人：丁春波;卢潇鸣;时从波;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：激光雷达及其探测方法、可读存储介质，所述探测方法包括：在单个探测轮次中，对于所有的通道，分组次按照预设的探测时序执行探测，其中，每组通道并行探测，每个通道的单次探测均包括第一子测和第二子测，其中，对于并行探测的多个通道：在第一子测，控制其激光器采用第一光强发光，并通过其探测器探测得到第一探测数据，其中，所述第一光强适于使其探测器仅能够接收到反射率大于预设第一反射率阈值的物体的回波；在第二子测，根据第一探测数据，调整所述多个通道的激光器的发光策略，并通过相应的探测器探测得到第二探测数据；基于所述第一探测数据和/或所述第二探测数据，得到所述多个通道的单次探测的探测结果。上述方案能够提高探测质量。
激光雷达及其探测方法可读存储介质

[发明专利]激光雷达的控制方法、计算机存储介质以及激光雷达-CN202210244895.8在审
发明人： 时从波;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达的控制方法，包括S11确定该组通道的激光器发光时序，在第一探测方位所用的第一发光时序和在第二探测方位所用的第二发光时序不同；S12在第一探测方位，控制该组通道的激光器按照第一发光时序发射第一组探测脉冲；S13通过该组通道的探测器分别接收第一组探测脉冲自物体反射的第一组回波脉冲；S14在第二探测方位，控制该组通道的激光器按照第二发光时序发射第二组探测脉冲；S15通过该组通道的探测器分别接收第二组探测脉冲自物体反射的第二组回波脉冲；S16对于该组通道内的一个通道，根据所述一个通道的第一组回波脉冲和第二组回波脉冲，确定所述一个通道的有效回波脉冲。本发明可降低并行发光通道间的串扰，提高信噪比及测距精度。
激光雷达控制方法计算机存储介质以及

[发明专利]激光雷达的控制方法以及多通道激光雷达-CN202111550464.6在审
发明人： 时从波;李康平;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达的控制方法，其中激光雷达包括n个通道，n≥32，至少一个激光器和至少一个探测器构成每个通道，控制方法包括：S11：确定待发光的激光器的发光模式；S12：控制所述通道分组发光，每个组内通道的激光器并行发光，其中该组通道的激光器所发的脉冲被按照发光模式编码，每个激光器发射的脉冲中至少一个脉冲作为测距脉冲；其中发光模式配置成使得：至少部分并行发光的通道的测距回波脉冲在时间上相互错开。本发明根据测距结果设置发光模式并控制发射脉冲，使得并行发光的通道的测距回波脉冲落在飞行窗口的不同区间，以降低同一雷达多通道之间的串扰以及不同雷达之间的串扰，提高探测精度。
激光雷达控制方法以及通道

[发明专利]多线激光雷达-CN201710463907.5有效
发明人：李家盛;向少卿;王瑞;李娜;朱雪洲;许森;杨晋;夏平杰;王红光;时从波;张琨锋;李一帆 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供了一种多线激光雷达，所述多线激光雷达包括激光器、光电传感器及扫描装置；所述扫描装置包括：中轴；电机，所述电机的定子套在所述中轴的上部分的外缘，所述电机的转子绕所述中轴旋转；转动腔，所述转动腔设置在处于所述定子下部的中轴的外缘，所述转子连接并驱动所述转动腔绕中轴旋转，所述转动腔的底端与底座间的距离大于零；所述激光器和光电传感器设置在所述转动腔内；底座，所述中轴的底端固定在所述底座上。本发明具有体积小、稳定性好、维护方便等优点。
激光雷达

[发明专利]激光雷达的控制方法及激光雷达-CN202011518007.4有效
发明人：黄福威;时从波;叶良琛;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达的控制方法及激光雷达，所述激光雷达的控制方法包括：发射第一激光探测脉冲序列，所述第一激光探测脉冲序列至少包括以时间间隔T编码的第一发射脉冲和第二发射脉冲；S102：接收多个回波脉冲信号；S103：判断所述多个回波脉冲信号是否存在叠加；S104：根据步骤S103的判断结果来控制所述激光雷达发射第二激光探测脉冲序列进行复测。该控制方法对回波信号与光罩产生的杂光信号叠加所导致的盲区进行复测，从而使激光雷达的测距结果更加准确，并实现了激光雷达探测范围内的视场全覆盖。
激光雷达控制方法

[发明专利]滤除雷达点云中的拖点的方法、处理器以及激光雷达系统-CN202011400280.7在审
发明人：王文祥;时从波;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达领域，特别涉及滤除雷达点云中的拖点的方法、处理器以及激光雷达系统。本发明的滤除雷达点云中的拖点的方法包括：对于点云中的待识别点，在点云信息中获取待识别点以及在待识别点的第一侧和第二侧的一个或多个辅助点的测距信息；其中，第一侧或第二侧的最远离待识别点的辅助点和待识别点之间的时序跨度与雷达的角分辨率相关；基于待识别点以及第一侧和第二侧的一个或多个辅助点的测距信息，判断待识别点是否为拖点；当待识别点为拖点时，滤除待识别点。本发明充分利用激光雷达的测距的特性，根据各个点的测距信息来判断各个点是否是拖点，可以很好地滤除雷达点云中的拖点，并且判断逻辑直接，计算复杂度小，效率较高。
雷达中的方法处理器以及激光雷达系统

[发明专利]激光雷达的控制方法及激光雷达-CN202010884960.4在审
发明人： 时从波;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达的控制方法，包括：S101：发射以时间间隔编码的脉冲序列；S102：接收雷达回波，所述雷达回波中包括与所述脉冲序列对应的回波脉冲序列；S103：以采样周期T对所述回波脉冲序列进行采样，其中所述时间间隔编码根据所述采样周期T配置，使得对于所述回波脉冲序列中的每个回波脉冲，该回波脉冲中的采样点的采样时刻与该回波脉冲中心位置的时间差与其他回波脉冲的所述时间差不完全相同；S104：选取所述采样点对应的脉冲幅值中的最大值作为所述回波脉冲序列的峰值。
激光雷达控制方法

[实用新型]基于电机顶置的多线激光雷达-CN201720713801.1有效
发明人：李家盛;向少卿;王瑞;李娜;朱雪洲;许森;杨晋;夏平杰;王红光;时从波;张琨锋;李一帆 -专利权人：上海禾赛光电科技有限公司
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于电机顶置的多线激光雷达，所述多线激光雷达包括激光器、光电传感器及扫描装置；所述扫描装置包括中轴；电机，所述电机的定子套在所述中轴的上部分的外缘，所述电机的转子绕所述中轴旋转；转动腔，所述转动腔设置在处于所述定子下部的中轴的外缘，所述转子连接并驱动所述转动腔绕中轴旋转，所述转动腔的底端与底座间的距离大于零；所述激光器和光电传感器设置在所述转动腔内；底座，所述中轴的底端固定在所述底座上。本实用新型具有体积小、稳定性好、维护方便等优点。
基于电机激光雷达

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