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[发明专利]一种永磁同步电机控制方法、系统及电动叉车-CN202211453791.4在审
发明人：杨柳;李凯;王伟;司淑晴;李波 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机控制方法、系统及电动叉车，属于弱磁控制技术领域，方法包括：基速以下运行时，采用最大转矩/电流比控制策略对永磁同步电机的速度进行控制；基速以上运行时，采用基于电压反馈的弱磁控制策略对永磁同步电机的速度进行控制；通过对不同速度运行时采用的不同控制策略，使得整个控制过程大幅度拓宽了电机系统的调速范围；通过调速使永磁同步电机工作在高效区域(即高速区)，可以减少叉车能耗，提高使用时间。
一种永磁同步电机控制方法系统电动叉车

[发明专利]一种智能控制单元以及电动叉车-CN202210328616.6有效
发明人：杨柳;李凯;王伟;司淑晴;张嘉宁;杜元星;张朝柱;韩宝倩 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公布一种智能控制单元以及电动叉车，属于电动叉车技术领域。包括箱体、行走电机控制器、油泵电机控制器、整车控制器和DC/DC转换器；箱体上设置有电源接线座、挡墙结构和电磁滤波器；行走电机控制器和所述油泵电机控制器并排安装在箱体底部；电源接线座与行走电机控制器和油泵电机控制器连接，电源接线座用于为行走电机控制器和所述油泵电机控制器提供电源；整车控制器安装在所述行走电机控制器上端；DC/DC转换器安装在所述油泵电机控制器上端。本智能控制单元可以充分利用电动叉车中的空间，使得电子器件布置方便、结构紧凑；整个智能控制单元的集成度较高，能降低生产成本，节省整车的布置空间。
一种智能控制单元以及电动叉车

[发明专利]一种单电机电动平衡重叉车动力控制系统-CN202210328684.2有效
发明人：张嘉宁;李凯;王伟;司淑晴;马士斌;陈立仁;杨柳 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明属于传动控制领域，具体涉及一种单电机电动平衡重叉车动力控制系统，包括泵驱动传动机构、前进传动机构和后退传动机构；所述泵驱动传动机构包括电磁离合器Ⅰ，电磁离合器Ⅰ的主动传动部Ⅰ与主动轴传动连接，电磁离合器Ⅰ的从动传动部Ⅰ与多齿柱体连接件传动连接；所述前进传动机构包括电磁离合器Ⅱ，电磁离合器Ⅱ的主动传动部Ⅱ与主动轴传动连接，电磁离合器Ⅱ的从动传动部Ⅱ与传动机构Ⅰ传动连接；所述后退传动机构包括电磁离合器Ⅲ，电磁离合器Ⅲ的主动传动部Ⅲ与主动轴传动连接，电磁离合器Ⅲ的从动传动部Ⅲ与传动机构Ⅱ传动连接；所述主动轴与驱动总成传动连接。该系统能有效利用能源，减少了对控制器芯片的需求量。
一种电机电动平衡叉车动力控制系统

[发明专利]电动叉车远程控制系统及控制方法-CN202210573470.1有效
发明人： 司淑晴;李凯;王伟;杨柳;张嘉宁 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动叉车远程控制系统及控制方法，属叉车控制技术领域。它包括远程操作模块和位于叉车上的信息采集模块、处理模块和执行模块；所述处理模块包括地图生成单元、地图模拟单元、地图控制单元和控制器单元；执行模块包括驱动单元、起重单元、制动单元和警示单元；所述操作模块包括有plc控制单元、操作单元和显示单元；所述信息采集模块通过安装在电动叉车上的多个不同功能的感知设备，实时采集叉车位置信息、各运行机构的作业信息，并将采集数据传输到控制器单元和远程操作模块的显示单元。
电动叉车远程控制系统控制方法

[发明专利]一种智能终端无感升级方法、系统及电动叉车-CN202211474518.X在审
发明人：杨柳;李凯;王伟;司淑晴;李波 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F8/656 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能终端无感升级方法、系统及电动叉车，属于智能装备技术领域，方法包括：获取新需求和固件包，根据新需求对固件包进行更新，同时给出新固件包的帧标识；对主采集器进行校时，将新固件包按帧分成多个升级包传输至主采集器，主采集器检查升级包的帧标识确认该升级包属于新固件包；传输完成后将升级包合并为新固件包，通过主采集器的引导区程序检查新固件包是否完整，若新固件包完整则将新固件包覆盖至主采集器的运行区，然后运行新固件包，在非繁忙时间自动重启主采集器，完成智能终端无感升级，在处理升级包时采用低优先级响应策略；通过断点续传机制、时间同步策略、低优先级响应策略和自主升级策略实现智能终端的无感升级。
一种智能终端升级方法系统电动叉车

[发明专利]一种AGV的自动导航控制方法及装置-CN202211187424.4在审
发明人：杨柳;李凯;王伟;司淑晴 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV的自动导航控制方法及装置。接收激光雷达传感器定位数据和增量式编码器定位数据；对两种定位数据分别进行滤波处理，将滤波后的两种数据进行融合处理，得到最终的AGV位置坐标；建立AGV当前位姿和期望位姿的位姿误差跟踪模型，根据位姿误差跟踪模型设计滑模面并加入趋近律，得到滑模控制器的控制输出，根据控制输出控制驱动电机和转向电机动作使得AGV趋近于期望位姿，并通过设计反演滑模控制器控制AGV收敛到期望位姿。本发明采用两种传感器组合定位，结合改进的滑模控制，不仅提高了定位的稳定性和可靠性，还能够较快的实现对AGV的驱动控制，提高了跟踪精度。
一种 agv 自动导航控制方法装置

[发明专利]一种锂电池主动均衡装置及方法-CN202211030543.9在审
发明人：杨柳;李凯;王伟;司淑晴 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种锂电池主动均衡装置，包括锂电池组、数据采集模块、数据处理模块、均衡控制模块和通讯模块；所述数据采集模块，用于采集锂电池组的数据，并通过通讯模块传输给数据处理模块；所述数据处理模块，用于处理数据采集模块采集的数据，并根据采集的数据制定主动均衡策略和输出均衡控制指令。本发明提供的锂电池主动均衡装置及方法，通过数据采集模块对锂电池组的数据进行采集，并通过通讯模块将数据传输给数据处理模块，数据处理模块根据数据采集模块采集的数据，并根据采集的数据制定主动均衡策略和输出均衡控制指令，以通过均衡控制模块将容量高的单体电池能量转移到容量低的单体电池能量中，实现拉高补低的均衡效果。
一种锂电池主动均衡装置方法

[发明专利]一种伸缩臂的安全控制方法、装置及伸缩臂叉车-CN202210574157.X在审
发明人：陈立仁;李凯;王伟;韩宝倩;司淑晴;杨柳 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种伸缩臂的安全控制方法、装置及伸缩臂叉车。包括：检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；计算俯仰角度和伸缩长度是否达到伸缩臂第一伸缩长度、第一俯仰角度、第二伸缩长度和第二俯仰角度；根据伸缩臂的第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸；根据伸缩臂的第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸；根据伸缩臂的第二俯仰角度，控制伸缩臂的在水平和竖直方向上的移动速度；根据伸缩臂的状态信息和安全信息，计算和调整伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量；控制伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度。本发明通过控制伸缩臂叉车的多种作业方式，可以提高伸缩臂叉车在不同场景的作业时的安全性。
一种伸缩安全控制方法装置叉车

[发明专利]一种伸缩臂叉车用氢燃料动力系统及控制方法-CN202210512738.0在审
发明人：毛明星;李凯;王伟;司淑晴;张朝柱;杨柳;杜元星 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60L50/75 文献下载
摘要：本发明公布一种伸缩臂叉车用氢燃料动力系统及控制方法，属于特种工程机械智能控制技术。箱体中安装有电堆，电堆连接有燃电系统控制器；电堆输入端连接有空气子系统和供氢子系统，电堆输出端连接有稳压DC/DC模块；稳压DC/DC模块连接有锂电池，锂电池和稳压DC/DC模块分别连接至燃电系统控制器；燃电系统控制器连接行走及工作控制系统；锂电池连接有车载充电机；箱体中还安装有散热系统。本发明由锂电池提供氢燃料动力系统开机时需要的电源以及并补充整车在加载时燃料电池瞬时不足的功率，满足1.5T‑3.5T的伸缩臂叉车需求；锂电池搭配车载充电机使用，避免氢燃料动力系统无法正常启动的问题，提高了整车工作效率且没有污染。
一种伸缩叉车燃料动力系统控制方法

[发明专利]一种叉车云端控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210293845.9在审
发明人：张朝柱;李凯;王伟;杨柳;毛明星;司淑晴 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车云端控制方法、装置、设备及存储介质。该发明包括获取集成部件的信息，并将集成部件的信息传输至逻辑控制模块；逻辑控制模块对集成部件的信息进行解耦，并将解耦后的集成部件的信息传输至通讯管理模块；通讯管理模块将逻辑控制模块信息上传至云端控制模块，云端控制模块发送执行指令至逻辑控制模块，逻辑控制模块根据执行指令，控制整车的运行。本发明可以减少逻辑控制模块的数量，降低整车控制器的硬件成本，整车的控制决策通过云端统一管理，无需远程升级，降低维护成本。
一种叉车云端控制方法装置设备存储介质

[外观设计]电动平衡重式叉车燃料电池总成-CN202230149401.9有效
发明人：李凯;王伟;毛明星;司淑晴;陶邦胜;张朝柱 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电动平衡重式叉车燃料电池总成。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于作为电动平衡重式叉车的燃料电池总成使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
电动平衡叉车燃料电池总成

[实用新型]一种半永磁控制系统及工程机械-CN202122217870.2有效
发明人：李凯;王伟;毛明星;司淑晴;张朝柱;陶邦胜 -专利权人：徐州徐工特种工程机械有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半永磁控制系统及工程机械，包括行走系统、油泵系统、仪表和蓄电池；行走系统包括行走控制器和与行走控制器连接的方向手柄、加速器和交流异步行走电机，通过方向手柄输入的指令来操控交流异步行走电机作相应动作；油泵系统包括泵控制器和与泵控制器连接的操作手柄和永磁同步电机，通过操作手柄输入的指令来操控永磁同步电机进行相应动作；行走控制器、泵控制器与仪表相连，实现对半永磁控制系统的运行状态的监控；行走控制器、泵控制器、仪表的使能端通过系统上电开关与蓄电池的正极相连接，行走控制器、油泵控制器、仪表负极端和加速器负极端与蓄电池的负极相连接。本实用新型可提高电动叉车的作业效率，降低能耗。
一种永磁控制系统工程机械

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