[发明专利]一种AGV的自动导航控制方法及装置在审
申请号: | 202211187424.4 | 申请日: | 2022-09-28 |
公开(公告)号: | CN115562262A | 公开(公告)日: | 2023-01-03 |
发明(设计)人: | 杨柳;李凯;王伟;司淑晴 | 申请(专利权)人: | 徐州徐工特种工程机械有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人: | 王丽霞 |
地址: | 221004 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种AGV的自动导航控制方法及装置。接收激光雷达传感器定位数据和增量式编码器定位数据;对两种定位数据分别进行滤波处理,将滤波后的两种数据进行融合处理,得到最终的AGV位置坐标;建立AGV当前位姿和期望位姿的位姿误差跟踪模型,根据位姿误差跟踪模型设计滑模面并加入趋近律,得到滑模控制器的控制输出,根据控制输出控制驱动电机和转向电机动作使得AGV趋近于期望位姿,并通过设计反演滑模控制器控制AGV收敛到期望位姿。本发明采用两种传感器组合定位,结合改进的滑模控制,不仅提高了定位的稳定性和可靠性,还能够较快的实现对AGV的驱动控制,提高了跟踪精度。 | ||
搜索关键词: | 一种 agv 自动 导航 控制 方法 装置 | ||
【主权项】:
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